ITMI20150573A1 - Dispositivo e metodo di trasferimento contenitori - Google Patents

Description

Descrizione del trovato avente per titolo:

"DISPOSITIVO E METODO DI TRASFERIMENTO CONTENITORI"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono ad un dispositivo e ad un metodo di trasferimento di contenitori aventi diversa forma, ad esempio flaconi, fiale, bottiglie, capsule, contenenti al loro interno diverse sostanze, come ad esempio liquidi, pi? o meno viscosi, polveri, granuli. Forme di realizzazione del dispositivo e metodo di trasferimento qui descritte si possono applicare, ad esempio, a linee di riempimento dei contenitori provviste di un dispositivo di avanzamento contenitori e di uno o pi? gruppi di pesatura dei contenitori, per trasferire i contenitori dal dispositivo di avanzamento all?uno o pi? gruppi di pesatura, e viceversa.

STATO DELLA TECNICA

E? noto effettuare il confezionamento di prodotti ad esempio farmaceutici, in forma liquida o in polvere, in relativi contenitori, come ad esempio flaconi, fiale, bottiglie, capsule e simili, utilizzando una linea di riempimento apposita, che prevede almeno una stazione di riempimento, una stazione di pesatura ed una stazione di chiusura contenitori disposte in successione lungo una direzione di avanzamento. In particolare, ? noto effettuare la pesatura di tali contenitori mediante gruppi di pesatura posti in corrispondenza di un dispositivo di avanzamento dei contenitori stessi lungo la linea di riempimento.

L?operazione di pesatura viene generalmente effettuata fuori linea, cio? trasferendo temporaneamente i contenitori da pesare dal dispositivo di avanzamento al gruppo di pesatura, per poi riposizionare i contenitori nel dispositivo di avanzamento, a pesatura conclusa, in modo che possano essere fatti avanzare lungo la direzione di avanzamento, verso la stazione di chiusura contenitori.

E? noto che, in tale contesto, un?operazione che pu? essere critica ? proprio il trasferimento dei contenitori dal dispositivo di avanzamento verso il gruppo di pesatura e viceversa. Tale operazione di trasferimento pu? essere spesso connessa a vibrazioni e/o oscillazioni diff?cili da smorzare elettronicamente e che impediscono elevate velocit? di trasferimento, il che contrasta con l?esigenza di sempre maggiori velocit? di output delle linee di riempimento. Inoltre, vibrazioni e/o oscillazioni spesso si possono tradurre in una misura di peso non accurata o in tempi di attesa dei contenitori sulle stazioni di pesatura eccessivi. Un?imprecisa o brusca azione di trasferimento pu?, inoltre, provocare la fuoriuscita della sostanza contenuta nei contenitori, con inevitabile necessit? di fermo macchina per intervenire e ripristinare la corretta funzionalit?. Gli effetti di una movimentazione non stabile, imprecisa o brusca possono essere particolarmente visibili quando vengono utilizzati contenitori con dimensioni di base molto inferiori rispetto all?altezza.

Inconvenienti particolari pertanto si possono rilevare nella movimentazione di contenitori con posizione del baricentro che li rende instabili se sottoposti a vibrazioni e/o oscillazioni oppure se movimentati in modo non controllato o bilanciato.

Ai fini del trasferimento, sono noti svariati dispositivi che possono essere di diversa tipologia, come ad esempio bracci o piattaforme, i quali possono fornire movimentazioni di tipo rotante, traslante, possono alzarsi ed abbassarsi, oppure anche essere ottenuti da combinazioni delle movimentazioni qui sopra descritte. Si vedano ad esempio le domande EP-A-0.496.083, WO-A-01/68451 e WO-A-2010/127936.

Un inconveniente di queste modalit? di trasferimento note ? dovuto al fatto che i dispositivi che sono previsti per la loro realizzazione non sono adattabili ai casi di cosiddetto ?cambio formato? dei contenitori. Tipicamente, ? richiesto, infatti, sostituire completamente il dispositivo di trasferimento con un altro che si adatti al nuovo formato, ci? avendo un impatto negativo su tempi, costi e produttivit?. Sono stati fatti tentativi di realizzare dispositivi di trasferimento ?universali?, o quantomeno che si possano adattare ad un?ampia gamma di formati, tuttavia tali tentativi si sono spesso risolti in dispositivi poco precisi, con un sistema di presa e trasferimento dei contenitori poco affidabile, con i rischi di cui sopra.

Un altro inconveniente pu? essere dovuto al fatto che i dispositivi noti sono spesso complessi e laboriosi da realizzare, implicando l?impiego di un numero considerevole di componenti, il che pu? riflettersi in un elevato costo di realizzazione, nonch? rischi di guasti, necessit? di manutenzione e sostituzione di componenti, fermo macchina e calo della produttivit?.

Esiste quindi la necessit? di perfezionare un dispositivo e metodo di trasferimento contenitori per un gruppo di pesatura, un gruppo ed un metodo di pesatura che possano superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica nota.

In particolare, uno scopo del trovato ? quello di realizzare un dispositivo di trasferimento che operi indipendentemente dal formato e dalle dimensioni dei contenitori.

Un altro scopo del presente trovato ? quello di prevedere un dispositivo che effettui il trasferimento dei contenitori in modo veloce, preciso ed affidabile.

Un altro scopo del presente trovato ? quello di prevedere un dispositivo e metodo di trasferimento che sia semplice ed economico. Ancora un ulteriore scopo del trovato ? quello di fornire un dispositivo e metodo di trasferimento che, nel rispetto degli scopi precedenti, movimenti in modo stabile i suddetti contenitori.

Ancora un altro scopo del trovato ? quello di proporre un dispositivo e metodo di trasferimento che consenta di trasferire i contenitori ad un gruppo di pesatura in modo da permettere di realizzare una pesatura puntuale di tutti i contenitori oppure anche una pesatura statistica dei contenitori stessi.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti, mentre le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale.

In accordo con forme di realizzazione, ? previsto un dispositivo di trasferimento per trasferire contenitori da un dispositivo di avanzamento contenitori, dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento, ad almeno un gruppo operativo di pesatura disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori, lungo una direzione di trasferimento trasversale a detta direzione di avanzamento. Detto dispositivo di trasferimento comprende almeno due bracci di trasferimento, configurati mobili per traslare selettivamente lungo detta direzione di trasferimento dal dispositivo di avanzamento contenitori verso detto gruppo operativo, detti almeno due bracci di trasferimento essendo inoltre configurati mobili in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo detta direzione di trasferimento, per definire selettivamente una prima condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento sono ravvicinati tra loro e a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori disposti lungo la direzione di avanzamento per trasferirli lungo la direzione di trasferimento, ed una seconda condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento sono distanziati tra loro e dai contenitori.

In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo di trasferimento definisce tra i bracci di trasferimento, nella condizione di presa a formato regolabile, almeno una zona di presa contenitori di larghezza adattabile per essere di volta in volta essenzialmente uguale ad una dimensione trasversale maggiore dei contenitori.

In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo di trasferimento ? provvisto di due bracci di trasferimento in cooperazione con un unico gruppo operativo, entrambi detti due bracci di trasferimento essendo provvisti di una superficie di contatto interna configurata per andare in presa sui contenitori e di una superficie esterna, in cui la distanza tra le superfici di contatto interne, quando sono entrambe a contatto con i contenitori, definisce la zona di presa contenitori.

In accordo con un?altra forma di realizzazione, il dispositivo di trasferimento ? provvisto di tre bracci di trasferimento, in cooperazione con due gruppi operativi, disposti da un lato e dall?altro rispetto al dispositivo di avanzamento, in cui due bracci di trasferimento esterni di detti tre bracci di trasferimento sono provvisti di una superficie di contatto interna configurata per andare in presa sui contenitori e di una superficie esterna, mentre un braccio di trasferimento intermedio ? provvisto di due superfici di contatto configurate per andare in presa sui contenitori, la distanza tra rispettive e vicendevolmente affacciate superfici di contatto interne e superfici di contatto definendo due zone di presa contenitori.

In accordo con un?altra forma di realizzazione, il primo braccio di trasferimento esterno ? provvisto di un?asta di supporto e di una sponda di presa, provvista almeno di una superf?cie di contatto interna, il secondo braccio di trasferimento esterno ? provvisto di un?asta di supporto e di una sponda di presa, provvista almeno di una superficie di contatto interna ed il braccio di trasferimento intermedio ? provvisto di un?asta di supporto e di una sponda di presa, provvista di due superfici di contatto.

In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo di trasferimento comprende un?unit? di controllo configurata per attivare, coordinatamente ad un posizionamento, lungo la direzione di avanzamento, di contenitori in corrispondenza dell?uno o pi? gruppi operativi, la traslazione dei contenitori, lungo la direzione di trasferimento, mediante l?azionamento coordinato dei bracci di trasferimento.

In accordo con una forma di realizzazione, una stazione di pesatura di una linea di riempimento di contenitori farmaceutici, medicali o alimentari, comprende l?uno o pi? gruppi operativi di pesatura ed un dispositivo di trasferimento in accordo con il presente trovato.

In accordo con una forma di realizzazione, una linea di riempimento di contenitori farmaceutici, medicali o alimentari, comprende una stazione di riempimento, una stazione di pesatura dotata di un dispositivo di trasferimento in accordo con il presente trovato ed una stazione di chiusura contenitori.

In accordo con forme di realizzazione, ? previsto un metodo per trasferire contenitori da un dispositivo di avanzamento contenitori, dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento, ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori, lungo una direzione di trasferimento trasversale a detta direzione di avanzamento, detto metodo prevede, inoltre:

- traslare almeno due bracci di trasferimento mobili lungo detta direzione di trasferimento dal dispositivo di avanzamento contenitori verso detto gruppo operativo;

- definire selettivamente, muovendo in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo detta direzione di trasferimento detti almeno due bracci di trasferimento, una condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento sono ravvicinati a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori disposti lungo la direzione di avanzamento per trasferirli lungo la direzione di trasferimento, ed una condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento sono distanziati dai contenitori.

In accordo con forme di realizzazione, ? previsto un programma per computer memorizzabile in un mezzo leggibile da un computer che contiene le istruzioni che, una volta eseguite da un dispositivo di trasferimento in accordo con la presente descrizione, determinano l?esecuzione del metodo di trasferimento qui descritto.

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi della presente divulgazione saranno meglio compresi con riferimento alla seguente descrizione, alle tavole di disegno e alle annesse rivendicazioni. Le tavole di disegno, che sono integrate e facenti parte della presente descrizione, illustrano alcune forme di realizzazione del presente dispositivo di trasferimento e, unitamente alla descrizione, si propongono di descrivere i principi della divulgazione.

I vari aspetti e caratteristiche descritte nella presente descrizione possono essere applicati individualmente, dove possibile. Questi aspetti individuali, ad esempio aspetti e caratteristiche presenti nella descrizione oppure nelle rivendicazioni dipendenti allegate, possono essere oggetto di domande divisionali.

Si fa notare che qualsiasi aspetto o caratteristica che si trovi essere gi? nota durante la procedura di brevettazione si intende non essere rivendicata ed essere l?oggetto di un disclaimer.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fornite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 ? una vista schematica dall?alto di un dispositivo di trasferimento contenitori in accordo con forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 2 ? una vista schematica frontale di un dispositivo di trasferimento contenitori in accordo con forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 3 ? una vista schematica frontale di un dispositivo di trasferimento in accordo con una prima condizione operativa;

- la fig. 4 ? una vista schematica frontale di un dispositivo di trasferimento in accordo con una seconda condizione operativa;

- la fig. 5 ? una vista schematica dall?alto di un dispositivo di trasferimento contenitori in accordo con ulteriori forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 6 ? una vista schematica frontale di un dispositivo di trasferimento contenitori in accordo con ulteriori forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 7 ? una vista prospettica di un dispositivo di trasferimento secondo ulteriori forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 8 ? una vista prospettica di un dispositivo di trasferimento secondo ulteriori forme di realizzazione qui descritte;

- la fig. 9 ? una vista schematica dall? alto di un dispositivo di trasferimento secondo ulteriori forme di realizzazione qui descritte;

- le figg. 10-15 sono viste schematiche dall?alto di un dispositivo di trasferimento secondo ulteriori forme di realizzazione qui descritte.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE

Si far? ora riferimento nel dettaglio alle varie forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o pi? esempi sono illustrati nelle figure allegate. Ciascun esempio ? fornito a titolo di illustrazione del trovato e non ? inteso come una limitazione dello stesso. Ad esempio, le caratteristiche illustrate o descritte in quanto facenti parte di una variante potranno essere adottate su, o in associazione con, altre forme di realizzazione. Resta inteso che il presente trovato sar? comprensivo di tali modifiche e varianti.

Prima di descrivere le forme di realizzazione, si chiarisce che la presente descrizione non ? limitata nella sua applicazione ai dettagli costruttivi e di disposizione dei componenti come descritti nella seguente descrizione utilizzando le figure allegate. La presente descrizione pu? prevedere altre forme di realizzazione ed essere realizzata o messa in pratica in altri svariati modi. Inoltre, si chiarisce che la fraseologia e terminologia qui utilizzata ? a fini descrittivi e non deve essere considerata come limitante.

Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono ad un dispositivo di trasferimento 10 per trasferire contenitori 16, aventi forma e dimensione omogenea tra loro, da un dispositivo di avanzamento contenitori 14, dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento F, ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori 14.

Forme di realizzazione del dispositivo di trasferimento 10 in accordo con la presente descrizione possono essere utilizzate per la movimentazione di contenitori 16, come ad esempio flaconi, fiale o bottiglie, anche se non si esclude che, in possibili forme realizzative, possano essere realizzate per la movimentazione di qualsiasi altro prodotto di forma e dimensioni adeguate.

Un dispositivo di trasferimento 10 di contenitori 16 del tipo adottato nelle forme di realizzazione qui descritte pu? essere configurato per realizzare molteplici varianti di trasferimento, intese come sequenze di operazioni effettuate per portare i contenitori 16 in cooperazione con il gruppo operativo, senza per questo uscire dal presente trovato.

Un esempio di gruppo operativo utilizzabile nelle forme di realizzazione qui descritte pu? essere un gruppo di controllo qualit?, oppure un generico gruppo di misura di una grandezza fisica, ad esempio un gruppo di pesatura dei contenitori, che pu? effettuare la pesatura statistica oppure la pesatura 100%. In particolare, un gruppo operativo in accordo con forme di realizzazione qui descritte pu? essere un gruppo di pesatura contenitori 12.

Un dispositivo di trasferimento 10 di contenitori 16 del tipo adottato nelle forme di realizzazione qui descritte pu? essere configurato, quindi, per servire in maniera coordinata un gruppo di pesatura 12.

Forme di realizzazione qui descritte del dispositivo di trasferimento 10 per contenitori 16 possono, ad esempio, essere utilizzate in un apparato, o linea, di produzione di prodotti farmaceutici, comprendente almeno un gruppo di pesatura 12 ed almeno un dispositivo di avanzamento 14 di contenitori 16.

Il dispositivo di trasferimento 10 ? configurato per trasferire i suddetti contenitori 16 lungo una direzione di trasferimento T trasversale alla suddetta direzione di avanzamento F e, a tale fine, include almeno due bracci di trasferimento 25 configurati mobili per traslare selettivamente lungo detta direzione di trasferimento T dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 verso il suddetto gruppo operativo, che come detto pu? essere un gruppo di pesatura contenitori 12 (figg. 1 e 2).

Gli anzidetti almeno due bracci di trasferimento 25 sono configurati anche mobili in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo l?anzidetta direzione di trasferimento T, per definire selettivamente una condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento 25 sono ravvicinati a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori 16 disposti lungo la direzione di avanzamento F, ed una condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento 25 sono distanziati dai contenitori 16.

In questo modo, nella condizione di presa a formato regolabile ? possibile definire tra gli almeno due bracci di trasferimento 25 una zona di presa contenitori 15 di larghezza W? adattabile per essere di volta in volta essenzialmente uguale ad una dimensione trasversale maggiore W dei contenitori 16 (si veda ad esempio figg. 3 e 4). Quindi, in questo modo il dispositivo di trasferimento 10 ? adattabile con precisione e rapidit? al formato dei contenitori 16, consentendone un loro trasporto stabile, sicuro e preciso.

I bracci di trasferimento 25 sono configurati per assumere la citata condizione di presa a formato per prelevare i contenitori 16 dal dispositivo di avanzamento contenitori 14, trasferirli lungo la direzione di trasferimento T verso il gruppo operativo fuori linea e trasferire nuovamente i contenitori 16 dal gruppo operativo verso il dispositivo di avanzamento contenitori 14. In altre parole, durante il trasferimento dei contenitori 16 dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 al gruppo di pesatura 12, e viceversa, i bracci di trasferimento 25 sono sempre in presa a misura sui contenitori 16, evitando cos? vibrazioni, oscillazioni, cadute od altri inconvenienti. Tale soluzione ? perfettamente adattabile in modo rapido ed affidabile alle situazioni di cambio formato dei contenitori 16, movimentando progressivamente i bracci di trasferimento 25 per andare in battuta laterale sugli stessi, definendo una zona di presa contenitori 15 precisamente adeguata al formato dei contenitori 16.

Le figg. 1 e 2 sono utilizzate per descrivere forme di realizzazione di un dispositivo di trasferimento 10 in accordo con la presente descrizione che comprende due bracci di trasferimento 25, in cooperazione con un unico gruppo operativo, in questo caso un gruppo di pesatura contenitori 12, disposto a fianco del dispositivo di avanzamento 14.

I due bracci di trasferimento 25 sono entrambi provvisti di una superficie di contatto interna 24a configurata per andare in presa sui contenitori 16 e di una superficie esterna 24b. In questo modo, la distanza tra le superfici di contatto interne 24a, quando sono entrambe a contatto con i contenitori, definisce la zona di presa contenitori 15.

Le figg. 5 e 6 sono utilizzate per descrivere ulteriori forme di realizzazione di un dispositivo di trasferimento 10 in accordo con la presente descrizione che comprende tre bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c, in cooperazione con due gruppi operativi, in questo caso due gruppi di pesatura contenitori 12a, 12b, disposti da un lato e dall?altro rispetto al dispositivo di avanzamento 14. Di tali tre bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c sono previsti due bracci di trasferimento esterni 25a, 25b ed un braccio di trasferimento intermedio 25c.

I due bracci di trasferimento esterni 25a, 25b sono provvisti di una superficie di contatto interna 24a configurata per andare in presa sui contenitori 16 e di una superficie esterna 24b, mentre il braccio di trasferimento intermedio 25 c ? provvisto di due superfici di contatto 24c configurate per andare in presa sui contenitori 16. In questo modo, la distanza tra rispettive e vicendevolmente affacciate superfici di contatto interne 24a e superfici di contatto 24c definisce due zone di presa contenitori 15.

In accordo con possibili varianti realizzative descritte utilizzando le figg. 7-9, forme di realizzazione del dispositivo di trasferimento 10 possono includere:

- un primo braccio di trasferimento esterno 25 a, provvisto di un?asta di supporto 28a e di una sponda di presa 18a, provvista almeno di una superf?cie di contatto interna 24a;

- un secondo braccio di trasferimento esterno 25b, provvisto di un?asta di supporto 28b e di una sponda di presa 18b, provvista almeno di una superf?cie di contatto interna 24a;

- un braccio di trasferimento intermedio 25c, provvisto di un?asta di supporto 28c e di una sponda di presa 18c, provvista di due superfici di contatto 24c;

Forme di realizzazione del dispositivo di trasferimento 10 descritte utilizzando le figg. 7-9, e combinabili con tutte le forme di realizzazione qui descritte, possono includere:

un?unit? di controllo 34 configurata per attivare, coordinatamente ad un posizionamento, lungo la direzione di avanzamento F di contenitori 16 in una zona di trasferimento del dispositivo di avanzamento contenitori 14 in corrispondenza del gruppo operativo da servire, la traslazione dei contenitori 16, lungo la direzione di trasferimento T, da e verso il/i gruppo/i operativo/i mediante l?azionamento coordinato dei bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c.

Si vuole qui precisare che la ?zona di trasferimento? ? definita come la zona dove i contenitori 16 possono essere trasferiti mediante il dispositivo di trasferimento 10 dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 da e verso il/i gruppo/i operativo/i.

Forme di realizzazione qui descritte si riferiscono, inoltre, ad un metodo per trasferire, mediante il dispositivo di trasferimento 10, contenitori 16 da un dispositivo di avanzamento contenitori 14, dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento F, ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea.

Il metodo secondo la presente descrizione prevede di fare avanzare contenitori 16 da un dispositivo di avanzamento contenitori 14, dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento F, ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori 14, lungo una direzione di trasferimento T trasversale alla detta direzione di avanzamento F.

Il metodo prevede, inoltre, di traslare almeno due bracci di trasferimento 25 mobili lungo detta direzione di trasferimento T dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 verso detto gruppo operativo. Il metodo, inoltre, prevede di definire selettivamente, muovendo in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo detta direzione di trasferimento T detti almeno due bracci di trasferimento 25, una condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento 25 sono ravvicinati a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori 16 disposti lungo la direzione di avanzamento F per trasferirli lungo la direzione di trasferimento T, ed una condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento 25 sono distanziati dai contenitori 16.

In possibili forme di realizzazione descritte utilizzando le figg. 10-15. un? implementazione del metodo in accordo con le varianti che prevedono tre bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c, include:

- azionare il primo braccio di trasferimento esterno 25a il quale, mediante l?asta di supporto 28a, fornisce la movimentazione alla sponda di presa 18a provvista almeno della superficie di contatto interna 24a;

- azionare il secondo braccio di trasferimento esterno 25b il quale, mediante l?asta di supporto 28b, fornisce la movimentazione alla sponda di presa 18b provvista almeno della superficie di contatto interna 24a;

- azionare il braccio di trasferimento intermedio 25c il quale, mediante l?asta di supporto 28c, fornisce la movimentazione alla sponda di presa 18c provvista delle due superfici di contatto 24c;

- attivare la traslazione, lungo la direzione di trasferimento T, da e verso il/i gruppo/i di pesatura 12 dei contenitori 16 mediante i bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c, agenti in coordinazione tra loro ed in coordinazione all?arrivo lungo la direzione di avanzamento F dei contenitori 16 nella zona di trasferimento del dispositivo di avanzamento contenitori 14.

In accordo con forme di realizzazione, combinabili con tutte le forme di realizzazione qui descritte, il dispositivo di trasferimento 10 ? posizionato sostanzialmente superiormente al dispositivo di avanzamento contenitori 14, il quale a sua volta pu? essere pressoch? centrato rispetto al/ai gruppo/i di pesatura 12.

In possibili forme di realizzazione, combinabili con tutte le forme di realizzazione qui descritte, il dispositivo di avanzamento contenitori 14 ? configurato per determinare un avanzamento di almeno una fila di contenitori 16, trasportandoli lungo la direzione di avanzamento F. Esempi di dispositivo di avanzamento contenitori 14 utilizzabili nelle forme di realizzazione qui descritte possono essere un dispositivo di trasporto, in particolare un nastro di trasporto ad anello chiuso, un nastro di trasporto a tappeto ad anello chiuso, un piano, o tavola, di supporto mobile a mezzo di un motore lineare, una banda o nastro per il trasporto all?interno di una linea di riempimento di contenitori farmaceutici, medicali o alimentari (per comodit? non rappresentati nelle figure). Pu? essere previsto un elemento di attuazione per azionare il dispositivo di avanzamento contenitori 14. L?elemento di attuazione pu? comprendere un organo motore configurato per muovere i contenitori 16, il quale ? fatto funzionare da una fonte di energia, per esempio una corrente elettrica, una pressione di fluido idraulico o una pressione pneumatica. Un organo motore come utilizzato in associazione con le forme di realizzazione qui descritte pu? essere un organo motore scelto in un gruppo comprendente: un motore elettrico, un motore elettrico a passo, un motore magnetico, un asse lineare con un motore, un motore lineare, come un motore lineare meccanico, un motore lineare piezoelettrico, un motore lineare elettromagnetico, un motore elettromeccanico, un elettromagnete, un motori duttore, in particolare un motoriduttore in corrente continua. Ad esempio, possono essere previsti motori che utilizzano l?elettromagnetismo ed i campi magnetici per l?interazione tra una prima parte formata da avvolgimenti elettrici ed una seconda parte formata da altri avvolgimenti elettrici, oppure da magneti permanenti od energizzati o da un conduttore. In specifici possibili esempi realizzativi, l?organo motore pu? essere configurato come motore lineare, ad esempio motore lineare ad induzione, motore lineare sincrono, motore lineare sincrono brushless, motore lineare omopolare, motore lineare voice coil, motore lineare tubolare, od anche, come detto, motore lineare piezoelettrico od un elettromagnete. L?elemento di attuazione pu? essere fatto funzionare per determinare fasi di avanzamento e sosta del dispositivo di avanzamento contenitori 14. Una fase di sosta pu? essere, ad esempio, prevista, per trasferire i contenitori 16 dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 al/ai gruppo/i di pesatura 12.

Tuttavia, non si esclude la possibilit? che il dispositivo di avanzamento contenitori 14, per qualche motivo, possa essere azionato anche in verso opposto alla direzione di avanzamento F.

In accordo con varianti realizzative, combinabili con tutte le forme di realizzazione qui descritte, il dispositivo di avanzamento contenitori 14 include un nastro di trasporto 42 ad anello chiuso, avvolto attorno ad una puleggia di azionamento, la quale non ? mostrata nelle figure per comodit? di rappresentazione. Vantaggiosamente, la regione superiore del nastro di trasporto 42 individua una superficie, pressoch? piana, configurata per trasportare stabilmente i contenitori 16 lungo la direzione di avanzamento F.

In accordo con forme realizzative, il nastro di trasporto 42 pu? essere provvisto di elementi di singolarizzazione 44 configurati per allineare e singolarizzare i contenitori 16 lungo il percorso del dispositivo di avanzamento contenitori 14 e per fornire i contenitori 16 in maniera sostanzialmente equispaziata nella zona di trasferimento.

Gli elementi di singolarizzazione 44 possono essere componenti indipendenti o anche essere integrati nel nastro di trasporto 42, e cooperare con quest?ultimo.

In accordo con le forme realizzative qui descritte, gli elementi di singolarizzazione 44 possono essere definiti da piastre fissate sulla superf?cie esterna del nastro di trasporto 42 distanziate reciprocamente di un passo uniforme, valutato in relazione alle possibili dimensioni dei contenitori 16 che vengono processati.

In accordo con varianti realizzative, gli elementi di singolarizzazione 44 possono essere definiti da pareti, paratie, elementi basculanti o elementi simili ed assimilabili.

In accordo con le forme realizzative qui descritte, gli elementi di singolarizzazione 44 definiscono sul nastro di trasporto 42 sedi di alloggiamento 46 in ciascuna delle quali trova posto un contenitore 16 da processare o spostare verso il/i gruppo/i di pesatura 12.

In possibili ulteriori forme di realizzazione descritte utilizzando le figg. 1, 2, 5 e 6, combinabili con tutte le forme di realizzazione qui descritte, il gruppo di pesatura contenitori 12 pu? includere un supporto contenitore 50 ed un gruppo sensore 36 configurato per rilevare una forza peso agente sul supporto contenitore 50.

Per ?supporti contenitore? 50 qui s?intende dei sostegni, forniti di una superficie superiore favorevolmente piana, la quale viene a contatto solitamente con la superf?cie inferiore dei contenitori 16 durante le fasi di pesatura. I supporti contenitore 50 sono configurati per sostenere temporaneamente e stabilmente i contenitori 16 almeno per la durata di tempo necessaria alla pesatura. Essi possono essere vantaggiosamente di forma geometrica regolare e simmetrica, come ad esempio circolare, quadrata o a trilobo.

Ad esempio, e senza che ci? costituisca una limitazione per alcuna realizzazione, un supporto contenitore 50 del tipo utilizzato nelle forme di realizzazione qui descritte pu? essere una piastra piana, un piatto di supporto, un piattello, una porzione del dispositivo di avanzamento contenitori, un porta-contenitore, un piedistallo o altro supporto atto a supportare il contenitore 16.

In alcune forme di realizzazione fornite come esempio non limitativo, il gruppo sensore 36 pu? includere uno o pi? sensori di rilevazione della forza peso ed essere collegato all?unit? di controllo 34 la quale ? preposta per ricevere un segnale di peso rilevato da ciascun gruppo sensore 36.

Tale unit? di controllo 34 ? configurata per elaborare, via software, il segnale ricevuto, in funzione anche dell?errore di misura previsto.

Si nota qui che uno o pi? dei sensori inclusi nel gruppo sensore 36 come utilizzato nelle forme di realizzazione qui descritte possono essere almeno un elemento sensore selezionato dal gruppo comprendente:

- un sensore di forza o trasduttore, come una cella di carico, per esempio una cella di carico con estensimetro, una cella di carico idraulica o idrostatica, una cella di carico piezoelettrica, una cella di carico a filo vibrante e una cella di carico capacitiva;

- un sensore di pressione o trasduttore, per esempio del tipo elettronico generalmente utilizzato per raccogliere una forza per misurare deformazione o scostamento causati dalla forza applicata sopra un?area, come un sensore con estensimetro piezoresistivo, un sensore capacitivo, un sensore elettromagnetico, un sensore piezoelettrico, un sensore ottico o un sensore potenziometrico.

Si deve comprendere che in base alla disposizione specifica del gruppo sensore 36, il gruppo sensore pu? includere anche almeno un sensore di pressione e almeno un sensore di forza, ad esempio una cella di carico.

Secondo diverse implementazioni delle forme di realizzazione qui descritte, la forza peso sul supporto contenitore 50 pu? essere rilevata da una o pi? celle di carico, uno o pi? sensori di pressione o uno o pi? altri sensori, i quali utilizzano un estensimetro, un elemento piezoelettrico, un elemento piezoresistivo, un elemento effetto-Hall, o simili. Con ci?, si deve considerare che una pressione ? la forza esercitata per superficie unitaria, in modo che a seconda che si preveda uno o pi? sensori come sensori di pressione o come sensori di forza o celle di carico, potrebbe essere necessario considerare una conversione.

In accordo con possibili implementazioni, il gruppo sensore 36 ? indipendente da ci? che applica la pressione o forza, per esempio il sensore non attiva, muove, o influenza il contenitore 16, il supporto contenitore 50, od altra parte o porzione dell?apparato.

In accordo con forme di realizzazione qui descritte, possono essere previsti uno o almeno due gruppi di pesatura 12, convenientemente in caso di due gruppi di pesatura 12a, 12b, essi sono disposti simmetricamente rispetto al dispositivo di avanzamento contenitori 14.

In possibili implementazioni, un gruppo di pesatura 12 utilizzabile nelle forme di realizzazione qui descritte comprende uno o pi? dispositivi di pesatura 38 ciascuno dei quali ? previsto per il controllo di pesatura di uno specifico contenitore 16.

Ciascun dispositivo di pesatura 38 include il citato supporto contenitore 50, uno stelo di sostegno 52 atto a sostenere il supporto contenitore 50 ed il citato gruppo sensore 36. In maniera preferenziale, lo stelo di sostegno 52 relativo al corrispondente supporto contenitore 50 risulta disposto inferiormente e corrispondente alla verticale passante per il baricentro del relativo supporto contenitore 50. Pu? essere previsto che il gruppo sensore 36 sia dedicato per ciascun dispositivo di pesatura 38, oppure che sia condiviso tra coppie coordinate di dispositivi di pesatura 38, ad esempio disposte allineate da un lato e dall?altro del dispositivo di avanzamento contenitori 14, trasversalmente alla direzione di avanzamento F (si veda ad esempio figg. 6 e 7). Quindi, pu? essere previsto che il gruppo sensore 36 serva sia un dispositivo di pesatura 38 di un gruppo di pesatura 12a da un lato del dispositivo di avanzamento contenitori 14 e sia un omologo ed allineato altro dispositivo di pesatura 38 dell?altro gruppo di pesatura 12b disposto sul lato opposto, tenendo conto per? che in una fase di pesatura, pu? essere impegnato o un supporto contenitore 50 o l?altro supporto contenitore 50 relativi ad uno stesso gruppo sensore 36. Pertanto, due dispositivi di pesatura 38 possono essere collegati ad uno stesso unico gruppo sensore 36, come mostrato in figg. 6 e 7.

Nell?ambito, invece, di uno stesso gruppo di pesatura 12, ciascun dispositivo di pesatura 38 ? servito da un proprio gruppo sensore 36, cio? non vi ? condivisione di gruppo sensore 36 tra dispositivi di pesatura 38 appartenenti allo stesso gruppo di pesatura 12.

Ad esempio, nelle forme di realizzazione in cui due dispositivi di pesatura 38 appartenenti uno ad un gruppo di pesatura 12a ed uno all?altro gruppo di pesatura 12b, disposti allineati da un lato e dall?altro del dispositivo di avanzamento contenitori 14, trasversalmente alla direzione di avanzamento F, ? previsto un elemento di supporto 40, disposto trasversalmente rispetto alla direzione di avanzamento F del dispositivo di avanzamento contenitori 14, che supporta gli steli di sostegno 52 ed i supporti contenitore 50 (si veda ad esempio figg. 6 e 7). L?elemento di supporto 40 ha un asse di simmetria M ed i rispettivi steli di sostegno 52 e supporto contenitore 50 sono previsti in posizione simmetrica rispetto a tale asse di simmetria M. Tale asse di simmetria M pu? essere favorevolmente previsto in corrispondenza della mezzeria longitudinale del dispositivo di avanzamento contenitori 14, cio? in corrispondenza della direzione di avanzamento F.

Come descritto in possibili forme di realizzazione ad esempio utilizzando le figg. 5 e 6, ciascun gruppo di pesatura 12a, 12b pu? essere provvisto, quindi, di rispettive file di dispositivi di pesatura 38. Risultano, quindi, complessivamente, file di dispositivi di pesatura 38 contrapposte, da un lato e dall?altro del dispositivo di avanzamento contenitori 14.

Pertanto, il passo di distanziamento ottimale dei contenitori 16 sul nastro di trasporto 42 pu? essere definito come la distanza che intercorre tra gli assi verticali di due steli di sostegno 52 tra loro adiacenti, appartenenti ad uno stesso gruppo di pesatura 12, oppure anche come la distanza che intercorre tra i baricentri di due supporti contenitore 50 adiacenti, appartenenti sempre ad uno stesso gruppo di pesatura 12.

In accordo con le forme realizzative qui descritte utilizzando le figg.

7-9, i gruppi di pesatura 12a, 12b prevedono, per le fasi di pesatura, sei supporti contenitore 50 ciascuna. Tuttavia non si escludono forme realizzative del presente trovato in cui ? previsto un numero maggiore o minore di sei supporti contenitore 50 per effettuare le fasi di pesatura. In accordo con le forme realizzative qui descritte, il dispositivo di avanzamento contenitori 14 ? configurato per un avanzamento a passo, per esempio nel caso di specie, il passo di avanzamento pu? essere pari a quattro sedi di alloggiamento 46, in quanto i gruppi di pesatura 12a, 12b prevedono ciascuno quattro supporti contenitore 50 disponibili per le fasi di pesatura.

In accordo con possibili varianti realizzative descritte utilizzando le figg. 7-9, i gruppi di pesatura 12a, 12b prevedono quattro supporti contenitore 50 disponibili per la pesatura anzich? sei in quanto, esemplificativamente, due supporti contenitore esterni 76 possono essere adibiti all? alloggiamento sostanzialmente permanente di alcuni contenitori campione 78 (rappresentati solamente in fig. 9).

Tuttavia, nulla vieta che tutti i supporti contenitore 50 ed i relativi dispositivi di pesatura 38 presenti nei gruppi di pesatura 12a, 12b possano essere disponibili ed utilizzati per le fasi di pesatura dei contenitori 16 provenienti dal dispositivo di avanzamento contenitori 14, senza disporre e prevedere supporti contenitore esterni 76 adibiti all?alloggiamento di contenitori campione 78.

Favorevolmente, nel caso siano previsti contenitori campione 78 che occupano alcuni supporti contenitore esterni 76, i supporti contenitore 50 preposti e disponibili alle fasi di pesatura dei contenitori 16 provenienti dal dispositivo di avanzamento contenitori 14, sono ad esempio quelli centrali in entrambi i gruppi di pesatura 12a, 12b, lasciando eventualmente i supporti contenitore esterni 76 liberi per ospitare dei contenitori campione 78. I contenitori campione 78 disposti sui supporti esterni 76 possono essere ad esempio due, e possono essere disposti favorevolmente in qualsiasi combinazione di posizione, nulla vieta che i contenitori campione 78 siano per? in numero maggiore o inferiore a due e disposti arbitrariamente.

Come esposto precedentemente, il nastro di trasporto 42 del dispositivo di avanzamento contenitori 14 carico di contenitori 16 da pesare, ? previsto avanzante con un certo passo. Nel caso in cui i gruppi di pesatura 12a, 12b presentino ad esempio quattro supporti contenitore 50 per parte, di rispettivi elementi di supporto 40, disponibili a ricevere i contenitori 16 portati dal dispositivo di avanzamento contenitori 14 in zona di trasferimento per essere pesati, il passo pu? essere costante e pari alla lunghezza di quattro sedi di alloggiamento 46.

Il piano contenente la superficie superiore del nastro di trasporto 42 ed il piano contenente la superficie superiore dei supporti contenitore 50 sono preferibilmente paralleli tra loro, con il secondo eventualmente leggermente pi? in basso o pi? in alto rispetto al primo. In tale evenienza, l?azionamento del dispositivo di trasferimento 10 dovrebbe permettere una prima movimentazione dei contenitori 16 effettuata lungo la direzione di trasferimento T, ed una seconda movimentazione in direzione ortogonale a questa verso il basso o verso l?alto, per permettere il contatto della superficie inferiore dei contenitori 16 con la superf?cie superiore dei supporti contenitore 50, riducendo al minimo eventuali vibrazioni dei contenitori 16 e realizzando cos? una loro collocazione stabile.

Vantaggiosamente, per?, il piano contenente la superficie superiore del nastro di trasporto 42 ed il piano contenente la superficie superiore dei supporti contenitore 50 sono sostanzialmente coincidenti, in modo da permettere una mera traslazione, mediante trascinamento e strisciamento, dei contenitori 16 su di essi, effettuata mediante il dispositivo di trasferimento 10 lungo la direzione di trasferimento T.

Siccome i supporti contenitore 50 praticamente non compiono alcun movimento in verticale, cio? non si abbassano in modo apprezzabile nel momento in cui ricevono i contenitori 16, se non di qualche centesimo di millimetro, una disposizione di questo genere permette di non dover effettuare una movimentazione in abbassamento dei contenitori 16 mediante il dispositivo di trasferimento 10.

In possibili implementazioni, si veda ad esempio la fig. 9, possono essere previsti uno o pi? elementi di attuazione 58a, 58b, 58c per azionare in traslazione i citati bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c e movimentare conseguentemente le relative sponde di presa 18a, 18b, 18c.

In accordo con varianti realizzative, pu? essere anche previsto un unico elemento di attuazione atto ad azionare in modo coordinato tutti e tre i bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c, oppure pu? essere previsto un elemento di attuazione dedicato per ciascun braccio di trasferimento 25a, 25b, 25c. Quindi, in forme di realizzazione, possono esser previsti, ad esempio, tre elementi di attuazione 58a, 58b, 58c dei corrispondenti bracci 25a, 25b, 25c.

Un elemento di attuazione come utilizzato nelle forme di realizzazione qui descritte, sia nel caso di un unico elemento di attuazione 58, sia nel caso di tre elementi di attuazione 58a, 58b, 58c dedicati, pu? includere un relativo organo motore 60a, 60b, 60c per muovere i rispettivi bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c lungo la direzione di trasferimento T (si veda ad esempio fig. 9).

In accordo con possibili forme di realizzazione, un organo motore 60a, 60b, 60c adatto allo scopo ? fatto funzionare da una fonte di energia, per esempio una corrente elettrica, una pressione di fluido idraulico o una pressione pneumatica. Ciascun elemento di attuazione 58a, 58b, 58c pu? comprendere un organo motore 60a, 60b, 60c scelto da un gruppo che ? composto da: un motore elettrico, un motore pneumatico, un pistone idraulico, un attuatore piezoelettrico. Di solito, un elemento di attuazione, come usato in associazione con forme di realizzazione qui descritte pu? essere un attuatore di movimento intrinsecamente lineare o essere configurato per convertire un movimento circolare in un movimento lineare. La conversione pu? essere comunemente fatta tramite tipi di meccanismo selezionati da un gruppo che ? composto da: attuatori a vite, come un martinetto a vite, attuatori a vite a sfera e a vite a rullo, o ruota ed asse, per esempio tamburo, ingranaggio, puleggia o albero, attuatori, come un cavo di sollevamento, un argano, una cremagliera ed un gruppo a pignone, una trasmissione a catena, una trasmissione a nastro, attuatori a catena rigida ed a nastro rigido.

In accordo con varianti realizzative, ciascun organo motore 60a, 60b, 60c pu? essere configurato per determinare la voluta movimentazione lineare del braccio di trasferimento 25a, 25b, 25c e quindi dell?associata sponda di presa 18a, 18b, 18c.

In accordo con varianti realizzative, ciascun organo motore 60a, 60b, 60c pu? essere configurato per fornire una movimentazione, in particolare una traslazione, il cui verso pu? essere invertito.

In accordo con una possibile variante realizzativa mostrata nelle f?gg.

7 e 8, il sostegno e la guida dei bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c pu? essere realizzata mediante dei dispositivi di supporto 62a, 62b, 62c dedicati.

I bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c possono essere montati a sbalzo sui corrispondenti dispositivi di supporto 62a, 62b, 62c tramite il fissaggio delle aste di supporto 28a, 28b, 28c a delle staffe 63 mediante elementi di fissaggio. A loro volta, le staffe 63 sono incernierate mediante perni 65 a delle leve 64 mediante una loro prima estremit? 67. Tramite una seconda estremit? 69, le leve 64 sono imperniate mediante perni 65 che ne consentono la rotazione, anche ad un telaio di supporto 66 che funge da sostegno. La rotazione delle leve 64 rispetto ai corrispondenti telai di supporto 66 dei dispositivi di supporto 62a, 62b, 62c permette la traslazione dei bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c nella direzione di trasferimento T desiderata.

La struttura che si viene a formare dalla mutua disposizione dei bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c, delle leve 64 e dei telai di supporto 66 risulta definire una forma sostanzialmente a parallelogramma e permette, mediante l?attivazione degli organi motore 60a, 60b, 60c, la movimentazione lungo la direzione di trasferimento T.

Secondo la presente descrizione, l?unit? di controllo 34 ? vantaggiosamente configurata per agire sugli organi motore 60a, 60b, 60c del dispositivo di trasferimento 10 invertendone il senso, ripercuotendosi cos? sul verso di avanzamento delle aste di supporto 28a, 28b, 28c e di conseguenza delle sponde di presa 18a, 18b, 18c.

In particolare, secondo forme di realizzazione qui descritte, gli assi di movimentazione delle aste di supporto 28a, 28b, 28c sono tra loro sostanzialmente paralleli ed anche paralleli alla citata direzione di trasferimento T.

Vantaggiosamente, le sponde di presa 18a, 18b, 18c sono disposte all?estremit? terminale della rispettiva asta di supporto 28a, 28b, 28c, disposte parallele tra loro e parallele alla direzione di avanzamento F, in maniera da accogliere adeguatamente i contenitori 16 al loro interno. Le sponde di presa 18a, 18b, 18c sono sostanzialmente della stessa forma e dimensione, anche se non si esclude che possano essere realizzate in formati tra loro differenti.

In accordo con possibili forme realizzative, le sponde di presa 18a, 18b, 18c sono realizzate a forma di piastre, con almeno le superf?ci di contatto interne 24a e le superfici di contatto 24c, tra loro parallele. In possibili implementazioni, le superfici esterne 24b possono essere eventualmente non parallele alle succitate superfici di contatto interne 24a ed alle superfici di contatto 24c.

Convenientemente, almeno le superfici di contatto interne 24a e le superfici di contatto 24c risultano essere tra loro sostanzialmente parallele, in particolar modo almeno quando vengono a contatto con i contenitori 16 da pesare.

In accordo con possibili forme realizzative, le sponde di presa 18a, 18b, 18c risultano traslanti al di sopra della superficie superiore del nastro di trasporto 42, ed eventualmente rialzate da essa di una altezza almeno pari a quella degli elementi di singolarizzazione 44 presenti sul nastro di trasporto 42, in maniera da non venire a contatto con questi ultimi durante le fasi di movimentazione dei contenitori 16 da e verso i gruppi di pesatura 12a, 12b.

In accordo con ulteriori varianti realizzative, per realizzare una presa pi? efficace sui contenitori 16 da movimentare ? preferibile che le sponde di presa 18a, 18b, 18c presentino la loro superficie inferiore quasi a contatto con il nastro di trasporto 42 del dispositivo di avanzamento contenitori 14. In tale forma realizzati va ? conveniente vengano realizzate delle indentature 74 nella parte inferiore delle sponde di presa 18a, 18b, 18c di sezione almeno pari alla sezione laterale degli elementi di singolarizzazione 44, in maniera che risultino passanti e non vengano a contatto con le sponde di presa 18a, 18b, 18c durante le fasi di movimentazione dei contenitori 16 da e verso i gruppi di pesatura 12 (fig. 8).

Vantaggiosamente, o almeno le superfici di contatto interne 24a e/o almeno le superfici di contatto 24c, o almeno una superficie di contatto interna 24a e una superf?cie di contatto 24c, non collaborante con quest? ultima, che vengono a contatto con i contenitori 16 durante le fasi di movimentazione, possono essere ad esempio zigrinate o rivestite di un materiale antiscivolo.

Le sponde di presa 18a, 18b, 18c possono essere realizzate per esempio in metallo, in lega metallica, in plastica, in gomma, in materiali polimerici, o in una qualsiasi combinazione dei suddetti materiali, oppure in qualunque altro materiale simile ed adeguato agli scopi del presente trovato.

Le figg. 10-15 sono utilizzate per descrivere in successione il funzionamento del dispositivo di trasferimento 10 in accordo con un metodo di movimentazione secondo la presente descrizione, intendendo che esso viene descritto in operazione, cio? con il nastro di trasporto 42 del dispositivo di avanzamento contenitori 14 azionato normalmente per fare avanzare i contenitori 16 lungo la direzione di avanzamento F.

Inoltre, in accordo con le presenti forme di realizzazione, il flusso dei contenitori 16 ? previsto avvenire ?senza buchi?, ovvero con i contenitori 16 disposti sul nastro di trasporto 42 in maniera che tra una sede di alloggiamento 46 ed una sua contigua sia sempre presente un contenitore 16. Quindi, ? previsto che non risultino presenti sedi di alloggiamento 46 vuote, ad esempio tra una sede di alloggiamento 46 e la successiva, tranne eventualmente nella zona di trasferimento, durante le fasi di trasferimento e pesatura dei contenitori 16. Tuttavia, il presente dispositivo di trasferimento 10 ed il relativo metodo di movimentazione ad esso associato funzionano correttamente anche nell?ipotesi vi siano alcune sedi di alloggiamento 46 eventualmente non occupate da contenitori 16.

S?intende che tra una rappresentazione e la successiva nelle figg. 10-15 ? prevista alternativamente o una fase di traslazione di contenitori 16 mediante le sponde di presa 18a, 18b, 18c o una fase di avanzamento del nastro di trasporto 42, avanzante a passo, di un passo pari alla lunghezza di quattro sedi di alloggiamento 46. Si precisa anche che per la rappresentazione della fig. 10 risulta gi? effettuata una fase di avanzamento del nastro di trasporto 42 per portare all? interno della zona di trasferimento dei primi contenitori 16 da trasferire verso un gruppo operativo in accordo con il metodo di movimentazione del dispositivo di trasferimento 10.

In particolare, durante il funzionamento, quattro contenitori 16 vengono fatti avanzare sulla superficie del nastro di trasporto 42, disposti senza spazi vuoti, uno per ogni sede di alloggiamento 46 lungo la direzione di avanzamento F, fino a raggiungere una posizione di fermata prevista in corrispondenza dei supporti contenitore 50 di pesatura disponibili, nella zona di trasferimento (si veda fig. 10).

In questa descrizione del funzionamento del dispositivo di trasferimento 10, la prima fase di movimentazione avviene con verso di traslazione ?sinistro? L lungo la direzione di trasferimento T; nulla vieta che il funzionamento, come sar? pi? evidente in seguito, possa avvenire inizialmente, con le sponde disposte in un?altra maniera adeguata, ad esempio simmetrica rispetto all?asse di simmetria M del dispositivo di avanzamento contenitori 14, con verso di traslazione ?destro? R lungo la direzione di trasferimento T, essendo tale funzionamento di natura ciclica.

Il riferimento ?sinistra? e ?destra? che si adotter? nel prosieguo ? quello preso dal punto di vista di un osservatore che guarda lungo la direzione e il verso di avanzamento F del dispositivo di avanzamento contenitori 14, e che comunque sar? evidente in associazione alle f?gg.

10-15.

Come descritto con riferimento ad esempio alla fig. 10, prima dell?ingresso dei primi quattro contenitori 16, la sponda di presa 18a ? disposta convenientemente a sinistra del nastro di trasporto 42, mentre la sponda di presa 18c e la sponda di presa 18b sono disposte convenientemente a destra del nastro di trasporto 42. Tra la superficie di contatto interna 24a della sponda di presa 18a e la superficie di contatto 24c della sponda di presa 18c ? prevista una apertura, nel punto di minima distanza, almeno pari alla dimensione di larghezza W maggiore di un contenitore 16.

Quando i primi quattro contenitori 16 sono entrati nella zona di trasferimento ed il nastro di trasporto 42 si ? fermato, i primi contenitori 16 si trovano disposti tra la sponda di presa 18a e la sponda di presa 18c, come mostrato in fig. 10.

? questo punto, ? previsto l?azionamento almeno dei bracci di trasferimento 25a, 25c per movimentare le sponde di presa 18a, 18c e pi? precisamente per portare in appoggio la superf?cie di contatto interna 24a della sponda di presa 18a e la superficie di contatto 24c della sponda di presa 18c con i primi contenitori 16 tra esse disposti. Per effetto dell?avvicinamento delle sponde di presa 18a, 18c, i contenitori 16 risultano saldamente afferrati e pu? iniziare la traslazione dei contenitori 16 lungo la direzione di trasferimento T nel verso di traslazione sinistro L. Quando le sponde di presa 18a, 18c sono arrivate in posizione adeguata, ovvero sui supporti contenitore 50 del gruppo di pesatura 12a (si veda fig. 11), pu? iniziare una fase di apertura delle sponde di presa 18a, 18c di una misura adeguata a svincolare i contenitori 16 sostanzialmente appoggiati con la loro superficie inferiore sulla superficie superiore dei supporti contenitore 50 in maniera stabile e permettere ai rispettivi dispositivi di pesatura 38 di rilevarne il peso. In concomitanza, ma preferibilmente contemporaneamente a questa movimentazione pu? avvenire anche l?azionamento del braccio di trasferimento 25b per movimentare la sponda di presa 18b lungo la direzione di trasferimento T nel verso di traslazione sinistro L. Quando la superficie di contatto interna 24a della sponda di presa 18b ? arrivata ad una posizione tale da non interferire con possibili contenitori 16 in ingresso nella zona di trasferimento, allora ? possibile fermare il braccio di trasferimento 25b e di conseguenza la sponda di presa 18b, lasciando il dispositivo di trasferimento 10 in una fase di momentanea attesa di un ulteriore inserimento di quattro contenitori 16 da parte dell?azionamento a passo del nastro di trasporto 42.

Quando i secondi quattro contenitori 16 sono entrati nella zona di trasferimento ed il nastro di trasporto 42 si ? fermato, i secondi contenitori 16 si trovano disposti tra la sponda di presa 18c e la sponda di presa 18b, come mostrato in fig. 12.

A questo punto, terminata la fase di pesatura, ? convenientemente previsto razionamento dei bracci di trasferimento 25a, 25b, 25c per movimentare le sponde di presa 18a, 18b, 18c e pi? precisamente per portare in appoggio la superficie di contatto interna 24a della sponda di presa 18a e la superf?cie di contatto 24c della sponda di presa 18c con i primi contenitori 16 tra esse disposti, e successivamente (mantenendo i primi contenitori saldamente afferrati tra le sponde di presa 18a, 18c e prevedendo una loro movimentazione solidale) per portare a contatto la superf?cie di contatto interna 24a della sponda di presa 18b e la superf?cie di contatto 24c della sponda di presa 18c con i secondi contenitori 16 tra esse disposti, i quali hanno fatto ingresso nella zona di trasferimento. Per effetto dell?avvicinamento tra le sponde di presa 18a, 18c, i primi contenitori 16 risultano saldamente afferrati e successivamente per effetto dell? avvicinamento tra le sponde di presa 18c, 18b, anche i secondi contenitori 16 risultano saldamente afferrati. Pertanto, pu? iniziare la traslazione dei primi e dei secondi contenitori 16 lungo la direzione di trasferimento T nel verso di traslazione destro R, disimpegnando con questa azione i supporti contenitore 50 del gruppo di pesatura 12a. Quando le sponde di presa 18c, 18b hanno portato i secondi contenitori 16 in posizione adeguata, ovvero sui supporti contenitore 50 del gruppo di pesatura 12b (come mostrato in f?g. 13), pu? iniziare una fase di apertura delle sponde di presa 18c, 18b, ed una movimentazione della sponda di presa 18a solidale con quella della sponda di presa 18c, di una misura adeguata a svincolare i secondi contenitori 16 sostanzialmente appoggiati con la loro superf?cie inferiore sulla superficie superiore dei supporti contenitore 50 in maniera stabile e permettere ai rispettivi dispositivi di pesatura 38 di rilevarne il peso. Invece, le sponde di presa 18a, 18c continueranno la loro movimentazione lungo la direzione di trasferimento T nel verso di traslazione sinistro L per riportare i primi contenitori 16 in posizione adeguata, ovvero in posizione centrata sul nastro di trasporto 42. Quando i primi contenitori 16 sono stati riportati in posizione sul nastro di trasporto 42, pu? iniziare una fase di apertura delle sponde di presa 18a, 18c di una misura adeguata a svincolare i primi contenitori 16 sostanzialmente appoggiati con la loro superf?cie inferiore sulla superficie superiore del nastro di trasporto 42 in maniera stabile.

Quando la superficie di contatto interna 24a della sponda di presa 18a e la superf?cie di contatto 24c della sponda di presa 18c, non sono pi? a contatto stabile con i primi contenitori 16, allora ? possibile fermare il braccio di trasferimento 25a ed il braccio di trasferimento 25c, lasciando il dispositivo di trasferimento 10 in una fase di momentanea attesa di un ulteriore inserimento di quattro contenitori 16 da parte dell? azionamento a passo del nastro di trasporto 42.

Successivamente, viene attivato il nastro di trasporto 42, ed i primi contenitori 16 continuano l?avanzamento lungo il nastro di trasporto 42 uscendo dalla zona di trasferimento, mentre il loro posto viene preso da terzi quattro contenitori 16, come mostrato in fig. 14.

Quando i terzi quattro contenitori 16 sono entrati nella zona di trasferimento ed il nastro di trasporto 42 si ? fermato, i terzi contenitori 16 si trovano disposti tra la sponda di presa 18a e la sponda di presa 18c, come mostrato in fig. 14.

In accordo con varianti realizzative, le figg. 14 e 15 sono utilizzate a questo punto per descrivere delle fasi di traslazione dei contenitori 16 simmetriche, rispetto all?asse di simmetria M del dispositivo di avanzamento contenitori 14, a quelle descritte in riferimento alle figg. 12 e 13.

In accordo con ulteriori forme realizzative descritte con riferimento alla fig. 15, quando la superficie di contatto interna 24a della sponda di presa 18b e la superf?cie di contatto 24c della sponda di presa 18c, non sono pi? a contatto stabile con i secondi contenitori 16, allora ? possibile fermare il braccio di trasferimento 25b ed il braccio di trasferimento 25c, lasciando il dispositivo di trasferimento 10 in una fase di momentanea attesa di un ulteriore inserimento di quattro contenitori 16 da parte dell?azionamento a passo del nastro di trasporto 42, determinando sostanzialmente la fine di un ciclo completo di funzionamento del dispositivo di trasferimento 10, il quale pu? concettualmente riprendere dalla fig. 12 e venire reiterato quante volte necessario.

Risulta evidente dalla spiegazione di cui sopra del funzionamento del dispositivo di trasferimento 10, ad una persona esperta del settore, che la movimentazione di contenitori 16 di forma e dimensioni diverse pu? avvenire vantaggiosamente adattando tramite software la corsa degli elementi di attuazione 58a, 58b, 58c i quali agiscono rispettivamente sulle aste di supporto 28a, 28b, 28c.

Altro modo di integrare il dispositivo di trasferimento 10 per superare l?inconveniente del cambio di formato dei contenitori 16, potrebbe essere realizzato anche semplicemente sostituendo, e quindi variando la lunghezza delle aste di supporto 28a, 28b, 28c e/o lo spessore delle sponde di presa 18a, 18b, 18c o da una combinazione nella variazione delle dimensioni di questi elementi di movimentazione.

Il dispositivo di trasferimento 10 ed il suo relativo metodo di funzionamento permettono inoltre una pesatura del tipo 100%, ovvero una pesatura di tutti i contenitori 16 alimentati lungo il dispositivo di avanzamento contenitori 14, oppure anche una pesatura di tipo statistico, ovvero una pesatura solo di alcuni lotti di contenitori 16. La realizzazione di un tipo di pesatura piuttosto che l?altra ? sempre realizzabile mediante diverse impostazioni temporali impartite dall?unit? di controllo 34 al dispositivo di trasferimento 10.

L?unit? di controllo 34 pu? includere un?unit? di elaborazione centrale 68, o CPU, una memoria elettronica 70, una banca dati elettronica 72 e circuiti ausiliari (o I/O) (non illustrati).

Ad esempio, la CPU pu? essere una qualsiasi forma di processore per computer utilizzabile in ambito informatico e/o di automazione. La memoria pu? essere connessa alla CPU e pu? essere una o pi? fra quelle commercialmente disponibili, come una memoria ad accesso casuale (RAM), una memoria a sola lettura (ROM), floppy disc, disco rigido, memoria di massa, o qualsiasi altra forma di archiviazione digitale, locale o remota. Le istruzioni software e i dati possono essere ad esempio codificati e memorizzati nella memoria per comandare la CPU. Anche i circuiti ausiliari possono essere connessi alla CPU per aiutare il processore in maniera convenzionale. I circuiti ausiliari possono includere ad esempio almeno uno tra: circuiti cache, circuiti di alimentazione, circuiti di clock, circuiteria di ingresso/uscita, sottosistemi, e similari. Un programma (o istruzioni computer) leggibile da un computer pu? determinare quali compiti siano realizzabili in accordo con un metodo di movimentazione a bracci traslanti per contenitori 16, secondo la presente descrizione. In alcune forme di realizzazione, il programma ? un software leggibile dal computer. Il computer include un codice per generare e memorizzare informazioni e dati introdotti o generati nel corso del metodo in accordo con la presente descrizione.

L?entit? del tempo risultante dalla movimentazione dei contenitori 16 e dalla pesatura ? di fondamentale importanza ai fini della determinazione del tempo di attesa del nastro di trasporto 42 tra un azionamento a passo ed il successivo. Vantaggiosamente, infatti, minore ? il tempo di attesa del nastro di trasporto 42 pi? ne guadagna la produttivit? dell?intera macchina. Inoltre, migliori sono le condizioni di trasferimento dei contenitori 16, ovvero meno vibrazioni vengono trasferite dal dispositivo di trasferimento 10 ai contenitori 16 e pi? veloce potr? essere la fase di pesatura.

Favorevolmente, l?unit? di controllo 34 pu? essere configurata per impartire velocit? e/o accelerazioni costanti oppure variabili agli elementi di attuazione 58a, 58b, 58c e conseguentemente alle aste di supporto 28a, 28b, 28c ed alle sponde di presa 18a, 18b, 18c per adattarsi alle varie fasi della movimentazione dei contenitori 16.

Forme di realizzazione possono prevedere l?esecuzione di varie fasi, passaggi ed operazioni, come sopra descritto. Tali fasi, passaggi ed operazioni possono essere realizzate con istruzioni eseguite da una macchina che provocano l?esecuzione di certe fasi da parte di un processore general-purpose oppure special-purpose. Alternativamente, tali fasi, passaggi ed operazioni possono essere eseguite da specifici componenti hardware che contengono logica hardware per effettuare le fasi, o da qualsiasi combinazione di componenti per computer programmati e componenti hardware personalizzati.

Forme di realizzazione del metodo in accordo con la presente descrizione possono essere incluse in un programma per computer memorizzabile in un mezzo leggibile da un computer che contiene le istruzioni che, una volta eseguite dal dispositivo di trasferimento 10, determinano l?esecuzione del metodo di cui si discute.

In particolare, elementi secondo il presente trovato possono essere forniti come mezzi leggibili da una macchina per memorizzare le istruzioni eseguibili dalla macchina. I mezzi leggibili da una macchina possono includere, senza essere limitati a, floppy disk, dischi ottici, CD-ROM, e dischi magneto-ottici, ROM, RAM, EPROM, EEPROM, schede ottiche o magnetiche, mezzi di propagazione oppure altri tipi di mezzi leggibili da una macchina adatti a memorizzare informazioni elettroniche. Ad esempio, il presente trovato pu? essere scaricato come programma per computer che pu? essere trasferito da un computer remoto (ad esempio un server) ad un computer che fa una richiesta (ad esempio client), mediante segnali dati realizzati con portatori d?onda od altri mezzi di propagazione, via un collegamento di comunicazione (ad esempio un modem od una connessione di rete).

E chiaro che al dispositivo di trasferimento 10 fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall?ambito del presente trovato.

E anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potr? senz?altro realizzare molte altre forme equivalenti di suddetto dispositivo, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell? ambito di protezione da esse definito.

Bench? quanto sopra descritto si riferisca a forme di realizzazione del trovato, altre ed ulteriori forme di realizzazione possono essere previste senza per questo allontanarsi dal suo ambito principale di tutela, ed il suo ambito di tutela ? definito dalle rivendicazioni che seguono.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di trasferimento per trasferire contenitori (16) da un dispositivo di avanzamento contenitori (14), dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento (F), ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori (14), lungo una direzione di trasferimento (T) trasversale a detta direzione di avanzamento (F), caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di trasferimento comprende almeno due bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c), configurati mobili per traslare selettivamente lungo detta direzione di trasferimento (T) dal dispositivo di avanzamento contenitori (14) verso detto gruppo operativo, detti almeno due bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c) essendo inoltre configurati mobili in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo detta direzione di trasferimento (T), per definire selettivamente una condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c) sono ravvicinati tra loro ed a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori (16) disposti lungo la direzione di avanzamento (F) per trasferirli lungo la direzione di trasferimento (T), ed una condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento (25) sono distanziati tra loro e dai contenitori (16).
2. 2. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che nella condizione di presa a formato regolabile ? definita, tra i bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c), almeno una zona di presa contenitori (15) di larghezza (W?) adattabile per essere di volta in volta essenzialmente uguale ad una dimensione trasversale maggiore (W) dei contenitori (16).
3. 3. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che sono previsti due di detti bracci di trasferimento (25) in cooperazione con un unico gruppo operativo, entrambi detti due bracci di trasferimento (25) essendo provvisti di una superf?cie di contatto interna (24a) configurata per andare in presa sui contenitori (16) e di una superficie esterna (24b), in cui la distanza tra le superfici di contatto interne (24a), quando sono entrambe a contatto con i contenitori (16), definisce la zona di presa contenitori (15).
4. 4. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che sono previsti tre bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c) di detti bracci di trasferimento (25), in cooperazione con due gruppi operativi, disposti da un lato e dall?altro rispetto al dispositivo di avanzamento contenitori (14), in cui due bracci di trasferimento esterni (25a, 25b) di detti tre bracci di trasferimento (2 5 a, 25b, 25c) sono provvisti di una superficie di contatto interna (24a) configurata per andare in presa sui contenitori (16) e di una superficie esterna (24b), mentre un braccio di trasferimento intermedio (25c) ? provvisto di due superfici di contatto (24c) configurate per andare in presa sui contenitori (16), la distanza tra rispettive e vicendevolmente affacciate superfici di contatto interne (24a) e superfici di contatto (24c) definendo due zone di presa contenitori (15).
5. 5. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che il primo braccio di trasferimento esterno (25a) ? provvisto di un?asta di supporto (28a) e di una sponda di presa (18a), provvista almeno di una superficie di contatto interna (24a), il secondo braccio di trasferimento esterno (25b) ? provvisto di un?asta di supporto (28b) e di una sponda di presa (18b), provvista almeno di una superficie di contatto interna (24a) ed il braccio di trasferimento intermedio (25c) ? provvisto di un?asta di supporto (28c) e di una sponda di presa (18c), provvista di due superfici di contatto (24c).
6. 6. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che i bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c) sono montati a sbalzo su dei corrispondenti dispositivi di supporto (62a, 62b, 62c) comprendenti dei telai di supporto (66), delle staffe (63), delle leve (64) e dei perni (65) tramite il fissaggio delle aste di supporto (28a, 28b, 28c) alle staffe (63) dei relativi dispositivi di supporto (62a, 62b, 62c).
7. 7. Dispositivo in accordo con la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che la mutua disposizione dei bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c), delle leve (64) e dei telai (66) risulta definire una forma a parallelogramma e permette, la movimentazione lungo la direzione di trasferimento (T) dei bracci di trasferimento (25 a, 25b, 25c).
8. 8. Dispositivo in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo comprende un?unit? di controllo (34) configurata per attivare, coordinatamente ad un posizionamento, lungo la direzione di avanzamento (F), di contenitori (16) in corrispondenza dell?uno o pi? gruppi operativi, la traslazione dei contenitori (16), lungo la direzione di trasferimento (T), mediante l?azionamento coordinato dei bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c).
9. 9. Stazione di pesatura di una linea di riempimento di contenitori farmaceutici, medicali o alimentari, comprendente uno o pi? gruppi di pesatura (12) ed un dispositivo di trasferimento in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 1 a 8.
10. 10. Linea di riempimento di contenitori farmaceutici, medicali o alimentari, comprendente una stazione di riempimento, una stazione di pesatura in accordo con la rivendicazione 9 ed una stazione di chiusura contenitori.
11. 11. Metodo per trasferire contenitori (16) da un dispositivo di avanzamento contenitori (14), dove sono allineati in almeno una fila lungo una direzione di avanzamento (F), ad almeno un gruppo operativo disposto fuori linea, adiacente al dispositivo di avanzamento contenitori (14), lungo una direzione di trasferimento (T) trasversale a detta direzione di avanzamento (F) e viceversa, caratterizzato dal fatto che detto metodo prevede, inoltre: - traslare almeno due bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c) mobili lungo detta direzione di trasferimento (T) dal dispositivo di avanzamento contenitori (14) verso detto gruppo operativo; - definire selettivamente, muovendo in avvicinamento ed allontanamento reciproco lungo detta direzione di trasferimento (T) detti almeno due bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c), una condizione di presa a formato regolabile, nella quale i bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c) sono ravvicinati a contatto da un lato e dall?altro di uno o pi? contenitori (16) disposti lungo la direzione di avanzamento (F) per trasferirli lungo la direzione di trasferimento (T), ed una condizione di rilascio, nella quale i bracci di trasferimento (25; 25a, 25b, 25c) sono distanziati dai contenitori (16).
12. 12. Metodo in accordo con la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che prevede di traslare tre bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c), per definire detta condizione di presa a formato regolabile e detta condizione di rilascio, di cui due di detti tre bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c) sono bracci di trasferimento esterni (25a, 25b) che vanno in presa sui contenitori (16) ciascuno con una rispettiva superficie di contatto interna (24a), ed uno di detti tre bracci di trasferimento (25a, 25b, 25c) ? un braccio di trasferimento intermedio (25c) fra detti bracci di trasferimento esterni (25a, 25b), che va in presa sui contenitori (16) con rispettive due superfici di contatto (24c).
13. 13. Metodo in accordo con la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che ? previsto un trasferimento di contenitori (16) mediante un primo di detti due bracci di trasferimento esterni (25a) con la sua superf?cie di contatto interna (24a) e mediante detto braccio di trasferimento intermedio (25c) con una prima di dette superfici di contatto (24c) ed un trasferimento di contenitori (16) mediante un secondo di detti due bracci di trasferimento esterni (25b) con la sua superficie di contatto interna (24a) e mediante detto braccio di trasferimento intermedio (25c) con una seconda di dette superfici di contatto (24c), la distanza tra rispettive e vicendevolmente affacciate superfici di contatto interne (24a) e superfici di contatto (24c) definendo due zone di presa contenitori (15).
14. 14. Programma per computer memorizzabile in un mezzo leggibile da un computer che contiene le istruzioni che, una volta eseguite da un dispositivo di trasferimento come in una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8, determinano l?esecuzione del metodo come nella rivendicazione 11, 12 o 13.