JP2018513080A - 容器を移送するための機構及び方法 - Google Patents

Abstract

複数の容器（１６）を、それらが前進移動方向（Ｆ）に沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構（１４）から、ラインの外部において前記容器前進移動機構（１４）に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに、前記前進移動方向（Ｆ）を横断する移送方向（Ｔ）に沿って移送するための移送機構。移送機構は、前記移送方向（Ｔ）に沿って前記容器前進移動機構（１４）から前記操作ユニットに向かって選択的に平行移動すべく移動可能であるように構成された少なくとも２つの移送アーム（２５;２５ａ、２５ｂ、２５ｃ）を備える。

Description

本明細書に記載される実施形態は、例えば多少なりとも粘性を有する液体、粉体、粒体等の種々の物質を内部に収容する、例えばビン、アンプル、ボトル、カプセル等の種々の形状を有する容器を移送するための機構及び方法に関する。本明細書に記載される移送機構及び方法の実施形態は、例えば、容器前進移動機構及び単数又は複数の容器重量測定ユニットを有して、容器を容器前進移動機構から単数又は複数の容器重量測定ユニットに、又はこの逆に移送するための、容器を充填するための充填ラインに適用可能である。

例えば液体又は粉体形状の医薬品を、例えばビン、アンプル、ボトル、カプセル等の各容器に、少なくとも１つの充填ステーションと、１つの重量測定ステーションと、１つの容器閉鎖ステーションとを有する好適な充填ラインを使用して封入することが公知である。これらのステーションは、前進移動方向に沿って互いに位置決めされている。

特に、このような容器の重量測定を、容器自体を充填ラインに沿って前進移動させるための機構に配置された重量測定ユニットを用いて実施することが公知である。

重量測定操作は、通常ラインの外部で実施される。すなわち、重量を測定すべき容器を前進移動機構から重量測定ユニットに一時的に移送し、次いで、重量測定が終了したら容器を前進移動機構に再度配置することによって、容器は前進移動方向に沿って容器閉鎖ステーションに向かって前進移動し得る。

この状況において重要であると思われる操作は、実際には、前進移動機構から重量測定ユニットに向かって又はこの逆に容器を移送することである。この移送操作は、電子的に減衰するのが困難な振動及び／又は揺動を伴うことが多いとされている。このような振動及び／又は揺動は、充填ラインよりずっと速い出力速度に対する必要性を際立たせる。更に、振動及び／又は揺動は、不正確な重量測定や重量測定ステーションでの過剰な容器待機時間を招くことが多い。更に、曖昧な又は突然の移送動作により、容器に収容された物質が流出してしまう可能性がある。このため、装置ダウンタイムを設けて正確な機能を取り戻す必要性が避けられない。

不安定で曖昧な又は突然の移動の影響は、底部寸法が高さより非常に小さい容器が使用される場合に特に目立つものである。

したがって、容器が振動及び／又は揺動を受けた場合や容器が制御されていない又は平衡でない態様で移動する場合に容器を不安定にする共通重心位置を有するような容器を移動させる際に特定の欠点が見られるであろう。

移送のために、例えばアームやプラットホーム等の異なるタイプの種々の機構が公知である。それらは、回転や平行移動タイプの移動動作を提供する、又はそれら自身が昇降可能である、又は上述の移動動作の組合せから得られ得る。例えば、ＥＰ‐Ａ‐０．４９６．０８３号、ＷＯ‐Ａ‐０１／６８４５１号、及びＷＯ‐Ａ‐２０１０／１２７９３６号を参照されたい。

このような公知の移送モードの１つの欠点は、これらを実施するために提供される機構は、いわゆる容器の「フォーマット変化」という事態に適応可能でないという事実に由来する。実際に、移送機構を新しいサイズに適合する別のものに丸ごと交換しなければならないことが標準的であり、これは、時間、コスト、そして生産性に悪影響を及ぼす。「汎用」移送機構、又は少なくとも広いサイズ範囲に適合し得る機構を製造する試みがなされているが、このような試みはあまり正確でない機構、すなわち、上述のリスクを有するあまり信頼性のない容器把持及び移送システムという結果になることが多かった。

他の欠点は、公知の機構は、多くの点数の部品の使用を伴うため製造が複雑で面倒であるという事実に由来する。これにより高い製造コストや故障のリスクが存在し得るとともに、部品の保守点検や交換や装置ダウンタイムが必要であり、生産性のロスがある。

したがって、従来技術の欠点の少なくとも１つを克服可能である、重量測定ユニットに対して容器を移送するための機構及び方法、重力測定ユニット及び方法を改良する必要がある。

特に、本発明の１つの目的は、容器のサイズや寸法に関係なく動作する移送機構を作製することである。

本発明の他の目的は、容器の移送を迅速且つ正確に、そして信頼性高く実施する機構を提供することである。

本発明の他の目的は、単純で安価な移送機構及び方法を提供することである。

本発明の更なる目的は、上述の目的に従う上述の容器を安定的に移動させる移送機構及び方法を供給することである。

本発明の更に他の目的は、全ての容器の迅速な重量測定、又は容器それ自体の統計的重量測定が実施され得るように、容器を重量測定ユニットに移送することを可能とする移送機構及び方法を提案することである。

本発明は、独立請求項により定義され特徴付けられるとともに、従属請求項は本発明の他の特徴又は主たる解決思想の変形例を記載する。

実施形態によれば、複数の容器を、それらが前進移動方向に沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構から、ラインの外部において前記容器前進移動機構に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに、前記前進移動方向を横断する移送方向に沿って移送するための移送機構が提供される。前記移送機構は、複数の移送アームを備え、前記移送アームは、前記移送方向に沿って、前記容器前進移動機構から前記操作ユニットに向かって選択的に平行移動すべく移動可能であるように構成され、且つ、前記移送アームは、調節可能なフォーマットを有する第１把持状態と第２解放状態とを選択的に規定するように、前記移送方向に沿って互いに向かう及び離れるように移動すべく移動可能であるように構成され、前記第１把持状態において、単数又は複数の容器を前記移送方向に沿って移送するように、前記移送アームは互いに接近して、前記前進移動方向に沿って配設されている前記単数又は複数の容器に、一方の側及び他方において‐すなわち両側において‐接触し、前記第２解放状態において、前記移送アームは前記容器から離間する。

一実施形態によれば、移送機構は、前記移送アーム間に、調節可能なフォーマットを有する前記把持状態において、幅を有する少なくとも１つの容器把持ゾーンを規定し、前記幅は、前記容器のより大きい横手方向寸法と本質的に等しくなるように、適宜調節可能である。

一実施形態によれば、前記移送機構は、単独の操作ユニットと協働する２つの移送アームを備え、前記２つの移送アームの双方は、前記容器を把持するように構成された内側接触面と、外側面と、を有し、前記２つの移送アームの双方が前記容器に接触しているとき、前記内側接触面間の距離が、前記容器把持ゾーンを規定する。

他の実施形態によれば、前記移送機構は、３つの移送アームを備え、そのうちの２つは外側移送アームであり、１つは前記容器前進移動機構に対して一方の側及び他方に‐すなわち両側に‐配設された２つの操作ユニットと協働する中間移送アームであり、前記外側移送アームは、前記単数又は複数の容器を把持するように構成された内側接触面と外側面とを有し、前記中間移送アームは、前記容器を把持するように構成された２つの接触面を有し、それぞれ相互に対面する内側接触面と接触面と間の距離が、２つの容器把持ゾーンを規定する。

他の実施形態によれば、前記第１外側移送アームは、支持ロッドと、少なくとも１つの内側接触面を有する把持エッジとを有し、前記第２外側移送アームは、支持ロッドと、少なくとも１つの内側接触面を有する把持エッジとを有し、前記中間移送アームは、支持ロッドと、２つの接触面を有する把持エッジとを有する。

一実施形態によれば、前記移送機構は、前記容器の前記前進移動方向に沿った前記単数又は複数の操作ユニットにおける位置決めと連携しつつ、前記容器の前記移送方向に沿った平行移動を、前記移送アームの連携駆動により実施するように構成された制御ユニットを備える。

一実施形態によれば、医薬品、医療品又は食品容器を充填するための充填ラインの重量測定ステーションは、単数又は複数の重量測定操作ユニットと、本発明による移送機構と、を備える。

一実施形態によれば、医薬品、医療品又は食品容器を充填するための充填ラインは、充填ステーションと、本発明による移送機構を設けられた重量測定ステーションと、容器閉鎖ステーションとを備える。

実施形態によれば、複数の容器を、それらが前進移動方向に沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構から、ラインの外部において前記容器前進移動機構に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに、前記前進移動方向を横断する移送方向に沿って移送するための方法であって、
‐前記移送方向に沿って移動可能な複数の移送アームを、前記容器前進移動機構から前記操作ユニットに向けて平行移動させる工程と、
‐前記移送アームを前記移送方向に沿って互いに向かう及び離れるように移動させることにより、調節可能なフォーマットを有する把持状態と解放状態とを選択的に規定する工程であって、前記把持状態において、単数又は複数の容器を前記移送方向に沿って移送するように、前記移送アームは互いに接近して、前記前進移動方向に沿って配設された前記単数又は複数の容器に、一方の側及び他方において‐すなわち両側において‐接触し、前記解放状態において、前記移送アームは前記容器から離間する、工程と、を備えた方法が提供される。

実施形態によれば、本明細書に記載の移送機構により実行されると本明細書に記載の移送方法を行う命令を格納したコンピュータにより読取可能な媒体に記憶され得るコンピュータプログラムが提供される。

本明細書に開示のこれら及び他の態様、特徴及び利点は、以下の説明、図面及び添付請求項を参照することでより良く理解されるであろう。本明細書に一体でありその一部を成す図面は、本発明の移送機構のいくつかの実施形態を示すものであり、本開示の原理を本明細書とともに説明することを意図している。

本明細書に記載の種々の態様及び特徴は、可能であれば個々に適用可能である。これらの個々の態様、例えば本明細書又は添付の従属請求項の態様及び特徴は、分割出願の主題であり得る。特許手続きにおいて既に公知であると認められる態様又は特徴は、請求の範囲ではなく免責事項として理解されるべきであることに留意されたい。

本発明のこれら及び他の特徴は、添付図面を参照しつつ非制限的な例として与えられる以下の実施形態の説明から明らかになるであろう。

本明細書に記載の実施形態による容器移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の実施形態による容器移送機構の概略正面図。 第１操作状態による移送機構の概略正面図。 第２操作状態による移送機構の概略正面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による容器移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による容器移送機構の概略正面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の斜視図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の斜視図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。 本明細書に記載の更なる実施形態による移送機構の概略平面図。

理解を容易とするために、図面において同一の共通要素を指すのに可能であれば同一の参照符号が使用される。一実施形態の要素及び特徴は、更なる説明をせずに他の実施形態に好適に包含され得ることを理解されたい。

添付図面に１つ以上の例が示される本発明の種々の実施形態を詳細に参照する。各例は、本発明の説明のためのものであって、本発明を制限するものではないことを理解されたい。例えば、一変形例の一部であるために説明され記載される特徴は、他の実施形態において採用され得る又はこれと関係付けられ得る。本発明はこのような変更例や変形例を含むことを理解されたい。

実施形態を説明する前に、本明細書の記載は、その適用に際して、添付図面を用いてなされる以下の説明のような要素の構造及び配置の詳細に制限されないことを明らかにしておく。本明細書の記載は他の実施形態を提供し得るとともに他の種々の態様で実施され得る。更に、本明細書で使用される文章や用語は説明を目的とするものであって制限的なものとしてみなされるべきではないということを明らかにしておく。

本明細書に記載の実施形態は、形状及びサイズにおいて互いに一様な容器１６を、それらが前進移動方向Ｆに沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構１４から、ラインの外部において容器前進移動機構１４に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに移送するための移送機構１０に関する。

本明細書の記載による移送機構１０の実施形態は、例えばビン、アンプル又はボトル等の容器１６を移動させるために利用され得るが、可能な実施形態において好適な形状及び寸法を有する他の製品を移動させるために実施形態が構成され得ることは排除されない。

本明細書に記載の実施形態において採用されるタイプの容器１６の移送機構１０は、本発明を逸脱することなく、容器１６が操作ユニットと協働するようにするために実施される一連の操作として理解される多くの移送変形例をなすように構成され得る。

本明細書に記載の実施形態において使用可能な操作ユニットの一例は、品質制御ユニット、又は統計的重量測定又は１００％重量測定を実施し得る例えば容器重量測定ユニット等の物理的測定値の測定のための一般ユニットであり得る。具体的には、本明細書に記載の実施形態による操作ユニットは、容器重量測定ユニット１２である。

したがって、本明細書に記載の実施形態において採用されるタイプの容器１６の移送機構１０は、重量測定ユニット１２を連携した態様で扱うように構成され得る。

容器１６の移送機構１０の本明細書に記載の実施形態は、例えば、少なくとも１つの重量測定ユニット１２と、容器１６の少なくとも１つの前進移動機構１４とを備える、医薬品を製造する装置又はラインにおいて使用され得る。

移送機構１０は、上述の容器１６を、上述の前進移動方向Ｆを横断する移送方向Ｔに沿って移送するように構成され、この目的のために、移送アーム２５、例えば２つの移送アーム２５を備える。移送アーム２５は、前記移送方向Ｔに沿って容器前進移動機構１４から上記のように容器重量測定ユニット１２であり得る上述の操作ユニットに向かって選択的に平行移動するように移動可能に構成されている（図１及び２）。

また、上述の２つの移送アーム２５は、調節可能なフォーマットを有する把持状態と解放状態とを選択的に規定するように、上述の移送方向Ｔに沿って互いに向かう及び離れるように移動可能に構成される。把持状態において、移送アーム２５は、前進移行方向Ｆに沿って配置されている単数又は複数の容器１６に接近して、一方の側及び他方において‐すなわち両側において‐これ（ら）と接触する。解放状態において、移送アーム２５は容器１６から離間する。このように、調節可能なフォーマットを有する把持状態において、２つの移送アーム２５の間に、幅Ｗ’を有する容器把持ゾーン１５を規定することができる（例えば図３及び４を参照）。この幅Ｗ’は、容器１６のより大きい横方向サイズＷと本質的に等しくなるように、適宜調節可能である。したがって、このように、移送機構１０は、容器１６のフォーマットに正確且つ迅速に調節可能であり、その安定した安全な迅速搬送が可能とされている。

移送アーム２５は、複数の容器１６を容器前進移動機構１４からピックアップし、それらを移送方向Ｔに沿ってライン外部の操作ユニットに移送し、容器１６を再度操作ユニットから容器前進移動機構１４に移送するための上述のフォーマット把持状態を取るように構成されている。換言すれば、容器１６を容器前進移動機構１４から重量測定ユニット１２へ移送する間、または逆に移送する間において、移送アーム２５は常に容器１６を正確に把持するため、振動、揺動、落下や他の問題が回避される。移送アーム２５を徐々に移動してそれらが横方向に容器に当接して容器１６のサイズに正確に適した容器把持ゾーン１５を規定することにより、この解決法は、容器１６のフォーマットが変化した状況に迅速に且つ信頼性高く完璧に調節可能である。

図１及び２は、単独の操作ユニットと協働する２つの移送アーム２５を備える本発明による移送機構１０の実施形態を説明するために参照される。本例において、単独の操作ユニットは、前進移動機構１４の側方に配置された容器重量測定ユニット１２である。

２つの移送アーム２５の双方は、容器１６を把持するように構成された内側接触面２４ａと、外側面２４ｂとを有している。このようにして、双方が容器に接触しているとき、内側接触面２４ａ間の距離が、容器把持ゾーン１５を規定する。

図５及び６は、２つの操作ユニットと協働する３つの移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃを備える本発明による移送機構１０の更なる実施形態を説明するために参照される。本例において、２つの操作ユニットは、前進移動機構１４に対して一方の側と他方に‐すなわち両側に‐配設された２つの容器重量測定ユニット１２ａ、１２ｂである。これら３つの移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、２つの外側移送アーム２５ａ、２５ｂ、及び１つの中間移送アーム２５ｃである。

２つの外側移送アーム２５ａ、２５ｂは、容器１６を把持するように構成された内側接触面２４ａと、外側面２４ｂとを有している。これに対し、中間移送アーム２５ｃは、容器１６を把持するように構成された２つの接触面２４ｃを有している。このようにして、それぞれ相互に面する内側接触面２４ａと接触面２４ｃとの間の距離が、２つの容器把持ゾーン１５を規定する。

図７乃至９を参照して説明される可能な実施形態変形例によれば、移送機構１０の実施形態は、
‐支持ロッド２８ａと、少なくとも１つの内側接触面２４ａを有する把持エッジ１８ａとを有する第１外側移送アーム２５ａと、
‐支持ロッド２８ｂと、少なくとも１つの内側接触面２４ａを有する把持エッジ１８ｂとを有する第２外側移送アーム２５ｂと、
‐支持ロッド２８ｃと、２つの接触面２４ｃを有する把持エッジ１８ｃとを有する中間移送アーム２５ｃと、
を備え得る。

図７乃至９を参照して説明される、本明細書に記載の全ての実施形態と組み合わせ可能な実施形態は、使用される操作ユニットでの容器前進移動機構１４の移送ゾーンにおける前記前進移動方向にＦに沿った容器１６の位置決めと連携しつつ、容器１６の移送方向Ｔに沿った単数又は複数の移送ユニットからの及びこれに向かう平行移動を、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃの連携駆動によって実施するように構成された制御ユニット３４を備え得る。

ここで、「移送ゾーン」とは、容器１６が移送機構１０によって容器前進移動機構１４から単数又は複数の操作ユニットへ、及びこれから移送され得るゾーンとして定義されることが所望される。

本明細書に記載の実施形態は、また、移送機構１０によって、容器１６を、それらが前進移動方向Ｆに沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構１４から、ラインの外部に配置された少なくとも１つの操作ユニットに移送するための方法に関する。

本発明による方法は、容器１６を、それらが前進移動方向Ｆに沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構１４から、ラインの外部において容器前進移動機構１４に隣接して配設された少なくとも１つの操作に、前記前進移動方向Ｆを横断する移送方向Ｔに沿って前進移動させる工程を提供する。

また、本方法は、前記移送方向Ｔに沿って容器前進移動機構１４から前記操作ユニットに向かって移動可能な複数の移送アーム２５、例えば２つの移送アーム２５を平行移動させる工程を提供する。本発明は、また、前記移送アーム２５を前記移送方向Ｔに沿って互いに向かう及び離れるように移動させることにより、調節可能なフォーマットを有する把持状態と解放状態とを選択的に規定する工程を提供する。把持状態において、容器１６を移送方向Ｔに沿って移送するように、移送アーム２５は前進移動方向Ｆに沿って配置されている単数又は複数の容器１６に接近して、一方の側及び他方において‐すなわち両側において‐これ（ら）と接触する。解放状態において、移送アーム２５は容器１６から離間する。

図１０乃至１５を参照して説明される可能な実施形態において、３つの移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃを提供する変形例による本方法の実施は、
‐支持ロッド２８ａによって内側接触面２４ａを少なくとも有する把持エッジ１８を移動させる第１外側移送アーム２５ａを駆動する工程と、
‐支持ロッド２８ｂによって内側接触面２４ａを少なくとも有する把持エッジ１８ｂを移動させる第２外側移送アーム２５ｂを駆動する工程と、
‐支持ロッド２８ｃによって２つの接触面２４ｃを有する把持エッジ１８ｃを移動させる中間移送アーム２５ｃを駆動する工程と、
‐移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃによって、容器１６の移送方向Ｔに沿った重量測定ユニット１２からの及びこれへの平行移動を実施する工程であって、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃは互いに連携するとともに、容器前進移動機構１４の移送領域における容器１６の前進移動方向Ｆに沿った到着と連携して動作する工程と、
を備える。

本明細書に記載の全ての実施形態と組み合わせ可能な実施形態において、移送機構１０は、容器前進移動機構１４の実質的に上方に配置され、容器前進移動機構１４は、重量測定ユニット１２に対してほぼ中心合わせされていてもよい。

本明細書に記載の全ての実施形態と組み合わせ可能なあり得る実施形態において、容器前進移動機構１４は、少なくとも１列の容器１６を、これらを前進移動方向Ｆに沿って搬送することにより前進移動させるように構成されている。本明細書に記載の実施例において使用可能な容器前進移動機構１４の例は、搬送機構、具体的には、医薬品、医療品又は食品容器（簡潔性を期して図示せず）を充填するために充填ラインの内部で搬送するための閉鎖ループ・コンベヤベルト、閉鎖ループ・カーペット・コンベヤベルト、リニアモータにより移動可能な支持面又はテーブル、バンド又はベルトであり得る。容器前進移動機構１４を駆動するための作動要素が設けられ得る。作動要素は、容器１６を移動させるように構成された駆動ユニットであって、例えば電流、油圧流体圧又は空気圧等のエネルギ源により作動される駆動ユニットを備え得る。本明細書に記載の実施例と関連して使用される駆動ユニットは、電気モータ、ステッピング電気モータ、磁気モータ、モータを有するリニア軸、例えば機械的リニアモータ、圧電性リニアモータ、電磁リニアモータ等のリニアモータ、電気機械モータ、電磁石、特に直流ギアモータであるギアモータを含む群から選択される駆動ユニットである。例えば、電気巻線からなる第１部と、他の電気巻線からなる、又は永久又は励起磁石又はコンダクタからなる第２部との間の相互作用のための電磁気力及び磁界を使用するモータが設けられ得る。特定の可能な例示的実施形態において、駆動ユニットは、例えば誘導リニアモータ、同期リニアモータ、ブラシレス同期リニアモータ、同極リニアモータ、音声コイル・リニアモータ、管状リニアモータ、又は上述のような圧電リニアモータ又は電磁石等のリニアモータのように構成され得る。作動要素は、容器前進移動機構１４の前進移動及び停止工程を生じさせるように作動され得る。例えば、停止工程が、容器１６を容器前進移動機構１４から重量測定ユニット１２に移送するために設けられ得る。

しかしながら、容器前進移動機構１４が、何らかの理由で前進移動方向Ｆと反対の方向に操作される可能性は排除されない。

本明細書に記載の全ての実施形態と組み合わせ可能な実施形態の変形例によれば、容器前進移動機構１４は、簡潔性を期して図示しない駆動プーリに巻き付けられた閉鎖ループ・コンベヤベルト４２を備える。有利には、コンベヤベルト４２の上部領域が、容器１６を前進移動方向Ｆに沿って安定して搬送するように構成されたほぼ平坦な面を規定する。

実施形態によれば、コンベヤベルト４２は、容器１６を容器前進移動機構１４の進路に沿って整列させて単一化する（まとめる）とともに、容器１６を実質的に等置的な態様で移送ゾーンに供給するように構成された単一化要素４４を有し得る。

単一化要素４４は、独立した部品であってもよいし、コンベヤベルト４２に組み込まれてこれと協働してもよい。

本明細書に記載の実施形態によれば、単一化要素４４は、コンベヤベルト４２の外面に固定されたプレートであって、処理される容器１６の寸法に対して決定される均一な間隔を置いて互いに離間したプレートにより規定され得る。

実施例の変形例によれば、単一化要素４４は、壁、パーティション、釣合要素又は類似の同等な要素により規定され得る。

本明細書に記載の実施形態によれば、単一化要素４４は、コンベヤベルト４２上で、ハウジングシート４６を規定する。それぞれのハウジングシート４６に、処理すべき、又は重量測定ユニット１２に向かって移動すべき容器１６が配置される。

本明細書に記載の全ての実施形態と組み合わせ可能な図１、２、５及び６に記載の更なる実施形態において、容器重量測定ユニット１２は、容器支持体５０と、この容器支持体５０に作用する重量の力を検出するように構成されたセンサユニット３６とを備え得る。

「容器支持体」５０は、本明細書において、重力測定工程中に容器１６の下面に通常接触する好ましくは平坦な上面を有するものを意味する。容器支持体５０は、容器１６を、少なくとも重量測定に必要な時間帯に亘って一時的に安定して保持するように構成される。これらは、有利には、均一且つ対称的な幾何学的形状例えば、円形形状、正方形形状又は三小葉形状を有する。

実施形態を制限することのない例として、本明細書に記載の実施例において使用されるタイプの容器支持体５０は、平坦プレート、支持ディッシュ、ディスク、容器前進移動機構の一部、容器ホルダ、台、又は容器１６を支持するのに適した他の支持体であり得る。

非制限的な例としてのいくつかの実施形態において、センサユニット３６は、重量の力を検知するための単数又は複数のセンサを備え得るとともに、各センサユニット３６から検知重量信号を受信するように構成された制御ユニット３４に連結され得る。

制御ユニット３４は、ソフトウエアを介して、予期される測定エラーにも応じて受信した信号を処理するように構成されている。

本明細書に記載の実施形態で使用されるセンサユニット３６に含まれる単数又は複数のセンサは、
‐例えば歪みゲージを有するロードセル、油圧又は静圧ロードセル、圧電ロードセル、振動ワイヤロードセル、及び容量性ロードセル等のロードセルとしての力覚センサ又はトランスデューサ、
‐例えば、ピエゾ抵抗歪みゲージを有するセンサ、容量性センサ、電磁センサ、圧電センサ、光学センサ、又は電位差測定センサ等の、一領域上に加えられた力による変形又は逸脱を測定するための力を収集するように一般に使用される例えば電子タイプの圧力センサ又はトランスデューサ、
を含む群から選択される少なくとも１つのセンサ要素であり得ることに留意されたい。

また、センサユニット３６の特定の位置に基づいて、センサユニットは、少なくとも１つの圧力センサと、少なくとも１つの力覚センサ、例えばロードセルと、を備え得ることを理解されたい。

本明細書に記載の実施形態のいくつかの実施例によれば、容器支持体５０にかかる重量の力が、歪みゲージ、圧電要素、ピエゾ抵抗要素、ホール効果要素等を使用する単数又は複数のロードセル、単数又は複数の圧力センサ、又は他の単数又は複数のセンサによって検知され得る。これにより、圧力は単位表面積毎に加えられる力であり、単数又は複数のセンサが圧力センサ、又は力覚センサ、又はロードセルとして設けられているかに応じて、変換を考慮する必要があり得ることを考慮すべきである。

可能な実施例によれば、センサユニット３６は、何が圧力又は力を加えるかには無関係であり、例えば、センサは、容器１６、容器支持体５０、又は装置の他の部品又は部分を始動したり、移動したり影響を与えるものではない。

本明細書に記載の実施形態によれば、１つ又は少なくとも２つの重量測定ユニット１２が設けられ得る。２つの重量測定ユニット１２ａ、１２ｂが設けられる適切な場合には、これらは、容器前進移動機構１４に対して対称的に配置される。

可能な実施例において、本明細書に記載の実施例において使用可能な重量測定ユニット１２は、単数又は複数の重量測定機構３８を備え、それぞれの重量測定機構３８は、特定の容器１６に対する重量測定制御のために設けられる。

各重量測定機構３８は、上述の容器支持体５０と、支持体５０を保持するのに適した保持ステム５２と、上述のセンサユニット３６と、を備える。好適には、対応する容器支持体５０に関連付けられた保持ステム５２は、関連付けられた容器支持体５０の下方に配置されるとともにその共通重心を通過する垂直線に一致する。センサユニット３６は各重量測定機構３８に専用のものとしてもよいし、或いは、例えば、容器前進移動機構１４の一方の側及び他方に‐すなわち両側に‐前進移動方向Ｆに対して横断方向に整列配置された連携する一対の重量測定機構３８に共用されるものとしてもよい（図６及び７参照）。したがって、センサユニット３６は、容器前進移動機構１４の一側の重量測定ユニット１２ａの重量測定機構３８と、反対側に配置された重量測定ユニット１２ｂの対応整列配置された他方の重量測定機構３８の両方を扱うものであり得る。しかし、重量測定工程において、同一のセンサユニット３６に関連付けられた一方の容器支持体５０又は他方の容器支持体５０のいずれかが占有され得ることを考慮すべきである。したがって、図６及び７に示すように、２つの重量測定機構３８が同一のセンサユニット３６に接続され得る。

これに対し、同一の重量測定ユニット１２内で、各重量測定機構３８がその専用のセンサユニット３６により使用される。すなわち、センサユニット３６は、同一の重量測定ユニット１２に属する重量測定機構３８の間で共用されない。

例えば、容器前進移動機構１４の一方の側及び他方に‐すなわち両側に‐前進移動方向Ｆに対して横断方向に整列配置された２つの重量測定機構３８であって、１つが一方の重量測定ユニット１２ａに属し、１つが他方の重量測定ユニット１２ｂに属する２つの重量測定機構３８が存在する実施形態において、支持要素４０が設けられる。支持要素４０は、容器前進移動機構１４の前進移動方向Ｆに対して横断方向に配置されて、保持ステム５２及び容器支持体５０を支持する（例えば、図６及び７参照）。

支持要素４０は、対称軸Ｍを有する。各保持ステム５２及び容器支持体５０は、この対称軸Ｍに対して対称となる位置に設けられる。対称軸Ｍは、好ましくは、容器前進移動機構１４の長手方向中心線において、すなわち前進移動方向Ｆにおいて設けられ得る。

例えば図５及び６を参照して可能な実施形態において説明したように、各重量測定ユニット１２ａ、１２ｂは、重量測定機構３８のそれぞれの列を設けられ得る。したがって、全体として、容器前進移動機構１４の一方の側及び他方に‐すなわち両側に‐重量測定機構３８の対向する列が存在する。

したがって、コンベヤベルト４２上における容器１６の最適な離間間隔は、互いに隣接するとともに同一の重量測定ユニット１２に属する２つの保持ステム５２の垂直軸同士の間にある距離として、又は同じく隣接するとともに同一の重量測定ユニット１２に属する２つの容器支持体５０の共通重心同士の間にある距離として規定され得る。

図７乃至９を参照して説明する実施形態によれば、重量測定ユニット１２ａ、１２ｂのそれぞれは、重量測定工程のために、６つの容器支持体５０を備える。しかしながら、６より多い又は少ない個数の容器支持体５０が重量測定工程を実施するように設けられた本発明の態様が排除されることはない。

本明細書に記載の実施形態によれば、容器前進移動機構１４は段階的な前進移動をするように構成される。例えば本例において、前進移動ステップ（段階）が、４つのハウジングシート４６に等しいものであり得る。なぜならば、重量測定ユニット１２ａ、１２ｂのそれぞれが、重量測定工程に利用可能な４つの容器支持体５０を有するからである。

図７乃至９を参照して説明した可能な実施形態の変形例によれば、重量測定ユニット１２ａ、１２ｂは、６つではなく、４つの重量測定に利用可能な容器支持体５０を提供する。なぜならば、例えば、２つの外側容器支持体７６が、いくつかのサンプル容器７８を実質的に永久に収容するように割り当てられ得るからである（図９にのみ図示）。

しかしながら、サンプル容器７８を収容するように割り当てられた外側容器支持体７６を配置せずに、重量測定ユニット１２ａ、１２ｂに存在する全ての容器支持体５０及び関連する重量測定機構３８が利用できず、容器前進移動機構１４から到着した容器１６の重量を測定する工程に使用できない、というわけではない。

好ましくは、いくつかの外側容器支持体７６を使用するサンプル容器７８が設けられる場合、容器前進移動機構１４から到着した容器１６の重量を測定する工程に利用可能であることが意図されたいくつか容器支持体５０は、例えば、重量測定ユニット１２ａ、１２ｂの両者間において中央のものであり、外側の容器支持体７６はサンプル容器７８を収納するようにフリーとされる。外側支持体７６に配置されたサンプル容器７８の個数は、例えば２つであり、好ましくはどのような組合せの位置にも配置され得るが、サンプル容器７８が２つより多い又は少なく、且つ任意に配置されない理由はない。

上述のように、重量を測定すべき容器１６が装着された容器前進移動機構１４のコンベヤベルト４２は、特定のステップ（段階）を以て前進移動する。重量測定ユニット１２ａ、１２ｂが、重量測定のために移送ゾーンに容器前進移動機構１４により移載される容器１６の受容に利用可能な例えば４つの容器支持体５０を各支持要素４０の各側に有している場合、ステップは一定であり得るとともに４つのハウジングシート４６の長さと同等であり得る。

コンベヤベルト４２の上面を含む平面と、容器支持体５０の上面を含む面とは、好適には互いに平行であり、後者は前者よりわずかに低いか高い。このような場合、移送機構１０の動作は、容器１６の下面が容器支持体５０の上面に接触して容器の振動を最小とするとともにこれらを安定して位置決めできるように、移送方向Ｔに沿って実施される容器１６の第１の移動、及びこの下方方向又は上方方向に直交する方向における第２の移動を許容するはずである。

しかしながら、有利には、コンベヤベルト４２の上面を含む面、及び容器支持体５０の上面を含む面は実質的に一致するため、これらの上で容器１６を牽引及び摺動することによる単純な平行移動が可能となる。この平行移動は、移送機構１０によって移送方向Ｔに沿って実施される。

容器支持体５０は、実質的に垂直移動を実施しない、すなわち、これらは容器１６を受領する時点において、数百分の１ミリは降下するが顕著には降下しない。このため、この種の配置構成により、移送機構１０によって容器１６を降下させる移動動作を実施する必要をなくすことができる。

可能な実施例において、例えば図９を参照されたい。単数又は複数の作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃが、上述の移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃの平行移動を駆動し、これにより関連する把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを移動させるように設けられ得る。

実施形態の変形例によれば、３つの移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃの全てを連携した態様で駆動するのに適した単独の要素が設けられ得る。或いは、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃそれぞれに専用の作動要素が設けられ得る。したがって、実施形態において、例えば、対応するアーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃ用の３つの作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃが設けられ得る。

本明細書に記載の実施形態において使用される作動要素は、単独の作動要素５８の場合であっても、３つの専用作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃの場合であっても、各移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃを移送方向Ｔに沿って移動させるための関連する駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃを備え得る（例えば図９参照）。

可能な実施形態によれば、この目的に適した駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、例えば電流、油圧流体圧力、又は空気圧等のエネルギ源により作動される。各作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃは、電気モータ、空気モータ、油圧ピストン、圧電アクチュエータからなる群から選択される駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃを備え得る。通常、本明細書に記載の実施形態と関連して使用される作動要素は、本質的に直線状の動作アクチュエータであり得るか、又は、円形動作を直線動作に変換するように構成され得る。通常、変換操作は、ねじジャッキ、ボールねじ、ローラーねじアクチュエータ等のねじアクチュエータ、又は例えばドラム、ギア、プーリ又はシャフト等の輪軸、例えばリフティングケーブル、ウィンチ、ラック・アンド・ピニオンユニット、チェーンドライブ、ベルトドライブ等のアクチュエータ、剛性チェーン及び合成ベルトアクチュエータからなる群から選択されるタイプの機構により実施され得る。

実施形態の変形例によれば、各駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、及びこれにより関連する把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃの所望の直線移動を生じさせるように構成され得る。

実施形態の変形例によれば、各駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、移動、具体的には方向が逆にされ得る平行移動を提供するように構成され得る。

図７及び８に示す可能な実施形態の変形例によれば、移送アーム２５ａ、２５ｃ、２５ｃは、専用の支持機構６２ａ、６２ｂ、６２ｃにより支持され且つガイドされ得る。

移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃは、支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃをブラケット６３に固定要素によって固定することにより、対応する支持機構６２ａ、６２ｂ、６２ｃに片持ち梁式に装着され得る。ブラケット６３は、ピン６５によりレバー６４においてその第１端部６７により枢動する。第２端部６９により、レバー６４は、その回転を許容するピン６５により、支持体として機能する支持フレーム６６において枢動する。支持機構６２ａ、６２ｂ、６２ｃの対応する支持フレーム６６に対するレバー６４の回転により、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃの所望の移送方向Ｔにおける平行移動が可能とされる。

移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５と、レバー６４と、支持フレーム６６との相互配置により形成される構造体は実質的に平行四辺形状を規定するとともに、駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃの作動によって、移送方向Ｔに沿った移動を可能とする。

本明細書の記載によれば、制御ユニット３４は、有利には、移送機構１０の駆動ユニット６０ａ、６０ｂ、６０ｃを制御するように構成され、それらの方向を反対にしてこれにより支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、ひいては把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃの前進移動方向に影響を及ぼす。

特に、本明細書に記載の実施形態によれば、支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃの移動軸は、実質的に互いに対して平行であるとともに上述の移送方向Ｔに対して平行である。

有利には、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、互いに対して平行且つ前進移動方向Ｆに対して平行に配置された各支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃの終端部に配置され、これにより容器１６を好適にそれらの内部に受容する。

把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、実質的に同一の形状及びサイズを有するが、それらが互いに異なるフォーマットにおいて作製され得ることは排除されない。

可能な実施形態によれば、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃはプレート形状において作製され、少なくとも内側接触面２４ａと接触面２４ｃとが互いに平行である。可能な実施例において、外側面２４ｂは、上述の内側接触面２４ａに対して、且つ接触面２４ｃに対して平行でないこともあり得る。

適切には、特に少なくとも重量測定すべき容器１６に接触しているとき、少なくとも内側接触面２４ａと接触面２４ｃとは実質的に互いに平行である。

可能な実施形態によれば、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、コンベヤベルト４２の上面上を平行移動し、コンベヤベルト４２に存在する単一化要素４４の高さに少なくとも等しい高さだけベルトから上方にあって、これにより、容器１６を重量測定ユニット１２ａ、１２ｂに対して移動させる工程中に把持エッジはベルトに接触しない。

更なる実施形態の変形例によれば、移動すべき容器１６を更に効果的に把持するために、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、好適には、それらの下面が容器前進移動機構１４のコンベヤベルト４２にほぼ接触する。このような実施形態において、単一化要素４４の側断面に少なくとも等しい断面を有するノッチ７４を把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃの下部に作製することが適切である。これにより、容器１６を重量測定ユニット１２に対して移動させる工程中に、単一化要素４４は把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを通過してこれらに接触しない（図８）。

有利には、少なくとも内側接触面２４ａ及び／又は少なくとも接触面２４ｃ、又は少なくとも１つの内側接触面２４ａ及びこれと協働しない１つの接触面２４ｃであって、移動工程中に容器１６に接触する接触面２４ｃは、例えば刻み目を有するか、又はスリップ防止材料で被覆され得る。

把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、例えば、金属、合金、プラスチック、ゴム、ポリマー材料、又は上述の材料の組合せ、或いは本発明の目的に適する類似の他の材料から作製され得る。

図１０乃至１５を参照して本記載による移動方法による移送機構の動作を順に説明する。この意味は、すなわち容器１６を前進移動方向Ｆに沿って前進移動させるように正常方向に駆動された容器前進移動機構１４のコンベヤベルト４２による動作を説明するということである。

更に、本実施形態によれば、容器１６の流れは、「間隙なく」生じるものとされる。すなわち、容器１６は、常にあるハウジングシート４６と隣接するハウジングシートとの間にあるようにコンベヤベルト４２に配置される。したがって、容器１６を移送して重量測定する工程において、例えばあるハウジングシート４６と次のハウジングシートとの間に、移送ゾーンを除いて空のハウジングシート４６はない。しかしながら、本発明の移送機構１０及びこれに関連する移動方法は、容器１６が載置されないハウジングシート４６がいくつか存在するという仮定においても正確に動作する。

図１０乃至１５におけるある図示例と次の図示例との間に、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃにより容器１６を平行移動させる工程、又は４つのハウジングシート４６の長さに等しいステップだけ段階的にコンベヤベルト４２を前進移動させる前進移動工程が設けられることを理解されたい。また、図１０の図示例において、コンベヤベルト４２の前進移動工程が既に実施されて移送ゾーンに、移送機構１０の移動方法によって操作ユニットに移送されるべきいくつかの第１容器１６があることが特定されている。

特に、動作中において、隙間なく配置され前進移動方向Ｆに沿ってそれぞれが各ハウジングシート４６に対応する４つの容器１６が、移送ゾーンにおいて重量測定のための使用可能な容器支持体５０に設けられた停止位置に到達するまでコンベヤベルト４２の表面上を前進移動する（図１０参照）。

移送機構１０の動作に関する説明において、最初の移動工程は、移送方向Ｔに沿った「左方」Ｌへの平行移動の方向において生じる。以下において明らかなように、この動作が最初に、例えば容器前進移動機構１４の対称軸Ｍに対して他の好適な態様において配置されたエッジから、移送方向Ｔに沿った「右方」Ｒへの平行移動の方向において始まらないというわけではない。前記動作は循環性のものである。

以下で使用される「左方」及び「右方」の基準は、容器前進移動機構１４の前進移動方向Ｆに沿って見る観察者の視点からのものであり、いずれの場合にも図１０乃至１５に関して明白であろう。

例えば図１０を参照して説明すると、最初（１番目）の４つの一連の容器１６の進入の前に、把持エッジ１８ａが適切にコンベヤベルト４２の左方に配置されるとともに、把持エッジ１８ｃが適切にコンベヤベルト４２の右方に配置される。把持エッジ１８ａの内側接触面２４ａと把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃとの間に、容器１６の幅Ｗの最大サイズに少なくとも等しい最小距離ポイントにおいて開口が存在する。

最初の４つの一連の容器１６が移送ゾーンに進入してコンベヤベルト４２が停止すると、最初の一連の容器１６は、図１０に示すように把持エッジ１８ａと把持エッジ１８ｃとの間に配置される。

この時点において、把持エッジ１８ａ、１８ｃを移動させるように、より正確には把持エッジ１８ａの内側接触面２４ａと把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃとをこれらの間に配置された最初の一連の容器１６に対して当接させるように、少なくとも移送アーム２５ａ、２５ｃを駆動する。把持エッジ１８ａ、１８ｃを互いに向けて移動させることにより、容器１６はしっかりと把持され、容器１６の移送方向Ｔに沿った平行移動が、左方Ｌへの平行移動方向において開始可能となる。把持エッジ１８ａ、１８ｃが好適な位置に到達すると、すなわち重量測定ユニット１２ａの容器支持体５０上に到達すると（図１１参照）、容器支持体５０の上面に下面が実質的に安定して載置された容器１６を解放するのに適した測定部により把持エッジ１８ａ、１８ｃを開放する工程が開始され得る。これにより、各重量測定機構３８がそれらの重量を検知することが可能になる。これに連動して、しかし好適にはこの移動と同時に、把持エッジ１８ｂを移送方向Ｔに沿って左方Ｌに向かう平行移動の方向において移動させるように、移送アーム２５ｂの駆動がなされ得る。把持エッジ１８ｂの内側接触面２４ａが、移送ゾーンに進入する容器と干渉しないような所定位置に到達すると、コンベヤベルト４２の段階的な駆動による４つの一連の容器１６の更なる挿入のために移送機構１０を一時的に待機する状態にしつつ、移送アーム２５ｂと把持エッジ１８ｂとを停止することができる。

次（２番目）の４つの一連の容器１６が移送ゾーンに進入してコンベヤベルト４２が停止すると、２番目の一連の容器１６は、図１２に示すように、把持エッジ１８ｃと把持エッジ１８ｂとの間に配置される。

この時点において、重量測定工程は完了しており、把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを移動させるように、より正確には、把持エッジ１８ａの内側接触面２４ａと把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃとをこれらの間に配置された２番目の一連の容器１６に対して当接させるように、次いで、（最初の一連の容器を把持エッジ１８ａ、１８ｃ間にしっかりと把持しつつそれらを一体に移動しながら）把持エッジ１８ｂの内側接触面２４ａと把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃとをそれらの間に配置された、移送ゾーンに進入した２番目の一連の容器１６に接触させるように、移送アーム２５ａ、２５ｂ、２５ｃを駆動することが適切である。把持エッジ１８ａ、１８ｃを互いに向けて移動させることにより、最初の一連の容器１６はしっかりと把持されるとともに、把持エッジ１８ｃ、１８ｂを互いに向けて移動させることにより、２番目の一連の容器１６もしっかりと把持される。したがって、最初の及び次の一連の容器１６の移送方向Ｔに沿った右方Ｒへの平行移動の方向における平行移動が開始され得るとともに、この動作により重量測定ユニット１２ａの容器支持体５０から取り外される。把持エッジ１８ｃ、１８ｂが２番目の一連の容器１６を所定位置に配置すると、すなわち（図１３に示すように）重量測定ユニット１２ｂの容器支持体５０上に配置すると、把持エッジ１８ｃ、１８ｂを開放し、把持エッジ１８ｂと一体とされた把持エッジ１８ａを容器支持体５０の上面に下面が実質的に安定して載置された容器１６を解放するのに適した測定部によって移動して、各重量測定機構３８がそれらの重量を検知することを可能にする工程が開始され得る。これに対し、把持エッジ１８ａ、１８ｃは、移送方向Ｔに沿った左方Ｌへの平行移動の方向における移動を継続し、最初の一連の容器１６を所定位置に、すなわち、コンベヤベルト４２の中心位置に戻す。最初の一連の容器１６がコンベヤベルト４２上の位置に戻ると、コンベヤベルト４２の上面に下面が実質的に安定して載置された最初の一連の容器１６を開放するのに適した測定部により把持エッジ１８ａ、１８ｃを開放する工程を開始することが可能となる。

把持エッジ１８ａの内側接触面２４ａと把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃは、もはや最初の一連の容器１６に安定して接触しておらず、移送アーム２５ａ及び移送アーム２５ｂを停止して、コンベヤベルト４２の段階的駆動により更なる４つの一連の容器１６の挿入のために移送機構１０を一時的に待機する状態にしたままにしておくことができる。

続いて、コンベヤベルト４２が作動し、最初の一連の容器１６はコンベヤベルト４２に沿って前進移動しつつ移送ゾーンから退出する。一方で、図１４に示すように、これらの容器の位置に３番目の４つの一連の容器１６が配置される。

３番目の４つの一連の容器が移送ゾーンに進入しコンベヤベルト４２が停止すると、３番目の一連の容器１６は、図１４に示すように、把持エッジ１８ａと把持エッジ１８ｃとの間に配置される。

実施形態の変形例によれば、図１４及び１５を参照して、容器前進移動機構１４の対称軸Ｍに対して対称である容器１６の図１２及び１３を参照して説明した平行移動工程を説明する。

図１５を参照して説明する更なる実施形態によれば、把持エッジ１８ｂの内側接触面２４ａと、把持エッジ１８ｃの接触面２４ｃは、もはや第２の一連の容器１６に安定して接触しておらず、移送アーム２５ｂ及び移送アーム２５ｃを停止して、コンベヤベルト４２の段階的駆動により更なる４つの一連の容器１６の挿入のために移送機構１０を一時的に待機する状態にしたままにしておくことができる。これにより、移送機構１０の完全な動作サイクルの終了が実質的にもたらされ、これは概念的に図１２から再び開始され得るとともに必要な回数だけ繰り返され得る。

移送機構１０の動作についての上述の説明から、当業者には、異なる形状及び寸法を有する容器１６が、支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃに作用する作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃのストロークをソフトウエアにより適切なものとすることにより有利に移動可能であることが明らかであろう。

容器１６に関するフォーマット変更の不利益を克服するための移送機構１０を組み込む別の方法は、支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃ及び／又は把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを単に交換する、したがってこれらの長さを変更することによって、又は、これらの移動要素の寸法の変更を組み合わせることによっても実現され得る。

移送機構１０及びその関連する操作方法は、１００％タイプの重量測定、すなわち、容器前進移動機構１４に沿って供給される全ての容器１６の重量測定、又は統計タイプの重量測定、すなわち、容器１６のうちの数個のバッチのみの重量測定を可能にする。重量測定のうちの他方のタイプでなく一方のタイプの実施は、制御ユニット３４により移送機構１０に与えられる異なる時間設定によって常に達成可能である。

制御ユニット３４は、中央処理装置６８、すなわちＣＰＵと、電子メモリ７０と、電気データベース７２と、補助回路（又はＩ／Ｏ）（図示せず）と、を備え得る。

例えば、ＣＰＵは、情報技術及び／又はオートメーション分野において利用可能ないずれの形態のコンピュータプロセッサであり得る。メモリはＣＰＵと接続され得るとともに、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、フロッピーディスク、ハードディスク、大容量記憶装置、又は他の形態のデジタル、ローカル又は遠隔記憶装置等の市販のもののうちの１つ以上のものであり得る。ソフトウエアの命令及びデータは、例えば、コード化されＣＰＵを制御するメモリに格納され得る。また、補助回路は、例えば、キャッシュ回路、電源回路、クロック回路、入力／出力回路、サブシステム等のうちの少なくとも１つを備え得る。コンピュータにより読取可能なプログラム（すなわちコンピュータの命令）は、どのタスクが本明細書に記載の容器１６に関する移送アーム移動方法により実施され得るかを決定可能である。いくつかの実施形態によれば、プログラムは、コンピュータにより読取可能なソフトウエアである。コンピュータは、情報を生成し記憶するためのコードと、本明細書に記載の方法に際して入力された又は生成されたデータとを備える。

容器１６の移動及び重量測定に起因する時間は、段階的駆動工程と次の工程との間におけるコンベヤベルト４２の待機時間を決定する基本的な重要性を有している。実際に、有利には、コンベヤベルト４２の待機時間が短いほど、装置全体の生産性が増す。更に、容器１６の移送状態が良好であるほど、すなわち、移送機構１０により容器１６に伝達される振動が少ないほど、重量測定工程を迅速にすることができる。

好ましくは、制御ユニット３４は、容器１６の様々な移動工程にフィットするように、作動要素５８ａ、５８ｂ、５８ｃ、及びこれにより支持ロッド２８ａ、２８ｂ、２８ｃに、そして把持エッジ１８ａ、１８ｂ、１８ｃに対して一定の又は可変速度、及び／又は加速度を与えるように構成され得る。

上述の種々の工程、移動及び動作を実施するように実施形態が提供され得る。これらの工程、移動及び動作は、装置により管理される命令により実施され得る。これらの命令は、汎用又は特殊用途用プロセッサにより実施される特定の工程を生じさせる。或いは、これらの工程、移動及び動作は、工程を実施するためのハードウエアロジックを含む特殊なハードウエア部品により、又はプログラミングされたコンピュータ用部品及びハードウエア部品の組合せにより実施され得る。

本明細書に記載の方法の実施形態は、移送機構１０により実行されると上述の方法が実施されるようにする命令を含むコンピュータにより読取可能な媒体に格納され得るコンピュータプログラムに含まれ得る。

具体的には、本発明による要素は、装置により実施可能な命令を記憶する装置により読取可能な媒体として提供され得る。装置により読取可能な媒体は、フロッピーディスク、光学ディスク、ＣＤ‐ＲＯＭ、電磁ディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ，ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、光学又は磁気盤、伝搬手段又は装置により読取可能であるとともに電子データの格納に適した他のタイプの媒体であり得るが、これに限られない。例えば、本発明は、遠隔コンピュータ（例えばサーバ）から、通信接続手段（例えばモデム又はネットワーク接続手段）を介して、波動キャリア又は他の伝搬手段により生成されたデータ信号によってリクエスト（例えばクライアント）を作成するコンピュータに伝達され得るコンピュータプログラムとしてダウンロードされ得る。

上述の移送機構１０に対して、本発明の趣旨を逸脱せずに部品の変更及び／又は追加をなし得ることが明らかである。

また、本発明をいくつかの特殊な例を参照して説明したが、当業者には、請求項に記載の特徴を有する、したがってこれらに規定された保護範囲に該当する上述の機構の多くの他の同等物を作成可能であることが明らかである。

本発明の実施形態を参照して上記のように説明したが、他の更なる実施形態がその保護の主範囲を逸脱せずに提供され得るとともに、その保護範囲は以下の請求項により定義される。

１０ 移送機構
１２、１２ａ、１２ｂ 重量測定ユニット
１４ 容器前進移動機構
１５ 容器把持ゾーン
１６ 容器
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ 把持エッジ
２４ａ 内側接触面
２４ｂ 外側面
２４ｃ 接触面
２５ａ、２５ｂ 外側移送アーム
２５ｃ 中間移送アーム
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ 支持ロッド
３４ 制御ユニット
３６ センサユニット
３８ 重量測定機構
４０ 支持要素
４２ コンベヤベルト
４４ 単一化要素
４６ ハウジングシート
５０ 容器支持体
５２ 支持ステム
５８ａ、５８ｂ、５８ｃ 作動要素
６０ａ、６０ｂ、６０ｃ 駆動ユニット
６２ａ、６２ｂ、６２ｃ 支持機構
６３ ブラケット
６４ レバー
６５ ピン
６６ 支持フレーム
６７ 第１端部
６８ 中央処理装置
６９ 第２端部
７０ 電子メモリ
７２ 電子データベース
７４ ノッチ
７６ 外側容器支持体
７８ サンプル容器
Ｆ 前進移動方向
Ｔ 移送方向
Ｗ、Ｗ’ 幅
Ｍ 対象軸
Ｌ 左方への平行移動方向
Ｒ 右方への平行移動方向

Claims (14)

1. 複数の容器（１６）を、それらが前進移動方向（Ｆ）に沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構（１４）から、ラインの外部において前記容器前進移動機構（１４）に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに、前記前進移動方向（Ｆ）を横断する移送方向（Ｔ）に沿って移送するための移送機構（１０）において、
   前記移送機構は、複数の移送アーム（２５）を備え、
   前記移送アーム（２５）は、前記移送方向（Ｔ）に沿って、前記容器前進移動機構（１４）から前記操作ユニットに向かって選択的に平行移動すべく移動可能であるように構成され、
   且つ、前記移送アーム（２５）は、調節可能なフォーマットを有する把持状態と解放状態とを選択的に規定するように、前記移送方向（Ｔ）に沿って互いに向かう及び離れるように移動すべく移動可能であるように構成され、
   前記把持状態において、単数又は複数の容器（１６）を前記移送方向（Ｔ）に沿って移送するように、前記移送アーム（２５）は互いに接近して、前記前進移動方向（Ｆ）に沿って配設されている前記単数又は複数の容器（１６）に、両側において接触し、
   前記解放状態において、前記移送アーム（２５）は、前記単数又は複数の容器（１６）から離間する、
   ことを特徴とする移送機構（１０）。
2. 調節可能なフォーマットを有する前記把持状態において、前記移送アーム（２５）間に、幅（Ｗ’）を有する少なくとも１つの容器把持ゾーン（１５）が規定され、
   前記幅（Ｗ’）は、前記単数又は複数の容器（１６）のより大きい横手方向寸法（Ｗ）と本質的に等しくなるように、適宜調節可能である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の機構。
3. 前記移送機構は、単独の操作ユニットと協働する２つの移送アーム（２５）を備え、
   前記２つの移送アーム（２５）の双方は、前記単数又は複数の容器（１６）を把持するように構成された内側接触面（２４ａ）と、外側面（２４ｂ）と、を有し、
   前記２つの移送アーム（２５）の双方が前記単数又は複数の容器（１６）に接触しているとき、前記２つの移送アーム（２５）の前記内側接触面（２４ａ）間の距離が、前記容器把持ゾーン（１５）を規定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の機構。
4. 前記移送機構は、３つの移送アーム（２５）を備え、
   そのうちの２つは外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）であり、１つは前記容器前進移動機構（１４）に対して両側に配設された２つの操作ユニットと協働する中間移送アーム（２５ｃ）であり、
   前記２つの外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）は、前記単数又は複数の容器（１６）を把持するように構成された内側接触面（２４ａ）と外側面（２４ｂ）とを有し、
   前記中間移送アーム（２５ｃ）は、前記単数又は複数の容器（１６）を把持するように構成された２つの接触面（２４ｃ）を有し、
   それぞれ相互に対面する内側接触面（２４ａ）と接触面（２４ｃ）と間の距離が、２つの容器把持ゾーン（１５）を規定する、
   ことを特徴とする請求項１及び２のいずれか一項に記載の機構。
5. 前記第１外側移送アーム（２５ａ）は、支持ロッド（２８ａ）と、少なくとも１つの内側接触面（２４ａ）を有する把持エッジ（１８ａ）とを有し、
   前記第２外側移送アーム（２５ｂ）は、支持ロッド（２８ｂ）と、少なくとも１つの内側接触面（２４ａ）を有する把持エッジ（１８ｂ）とを有し、
   前記中間移送アーム（２５ｃ）は、支持ロッド（２８ｃ）と、２つの接触面（２４ｃ）を有する把持エッジ（１８ｃ）とを有する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の機構。
6. 前記機構は、支持フレーム（６６）と、ブラケット（６３）と、レバー（６４）と、ピン（６５）とを備える支持機構（６２ａ、６２ｂ、６２ｃ）を備え、
   前記第１外側移送アーム（２５ａ）、前記第２外側移送アーム（２５ｂ）、及び前記中間移送アーム（２５ｃ）は、各支持ロッド（２８ａ、２８ｂ、２８ｃ）を対応する支持機構（６２ａ、６２ｂ、６２ｃ）の前記ブラケット（６３）に固定することにより、片持ち梁式に前記対応する支持機構（６２ａ、６２ｂ、６２ｃ）に装着されている、
   ことを特徴とする請求項５に記載の機構。
7. 前記外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）及び中間移送アーム（２５ｃ）、前記レバー（６４）、及び前記フレーム（６６）は、前記外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）及び前記中間移送アーム（２５ｃ）が前記移送方向（Ｔ）に沿って移動することを可能にする平行四辺形状を規定する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の機構。
8. 前記機構は、前記少なくとも１つの操作ユニットにおける前記単数又は複数の容器（１６）の前記前進移動方向（Ｆ）に沿った位置決めと連携しつつ、前記単数又は複数の容器（１６）の前記移送方向（Ｔ）に沿った平行移動を、前記移送アーム（２５）の連携駆動により実施するように構成された制御ユニット（３４）を備える、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の機構。
9. 単数又は複数の重量測定ユニット（１２）と、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の移送機構（１０）とを備える、医薬品、医療品又は食品容器を充填するための充填ラインの重量測定ステーション。
10. 充填ステーションと、請求項９に記載の重量測定ステーションと、容器閉鎖ステーションと、を備える、医薬品、医療品又は食品容器を充填するための充填ライン。
11. 複数の容器（１６）を、それらが前進移動方向（Ｆ）に沿って少なくとも１列に整列している容器前進移動機構（１４）から、ラインの外部において前記容器前進移動機構（１４）に隣接して配設された少なくとも１つの操作ユニットに、前記前進移動方向（Ｆ）を横断する移送方向（Ｔ）に沿って逆もまた同様に移送するための方法であって、
    ‐前記移送方向（Ｔ）に沿って移動可能な複数の移送アーム（２５）を、前記容器前進移動機構（１４）から前記操作ユニットに向けて平行移動させる工程と、
    ‐前記移送アーム（２５）を前記移送方向（Ｔ）に沿って互いに向かう及び離れるように移動させることにより、調節可能なフォーマットを有する把持状態と解放状態とを選択的に規定する工程であって、前記把持状態において、単数又は複数の容器（１６）を前記移送方向（Ｔ）に沿って移送するように、前記移送アーム（２５）は互いに接近して、前記前進移動方向（Ｆ）に沿って配設されている前記単数又は複数の容器（１６）に、両側において接触し、前記解放状態において、前記移送アーム（２５）は前記単数又は複数の容器（１６）から離間する、工程と、
    を備えたことを特徴とする方法。
12. 調節可能なフォーマットを有する前記把持状態と前記解放状態とを規定するように２つの外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）と１つの中間移送アーム（２５ｃ）とを平行移動させる工程であって、前記単数又は複数の容器（１６）を把持する前記外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）の各々は、内側接触面（２４ａ）をそれぞれ有し、前記２つの外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）間に配設され、前記単数又は複数の容器（１６）を把持する前記中間移送アーム（２５ｃ）は、２つの接触面（２４ｃ）を有する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. 容器（１６）の移送は、前記２つの外側移送アーム（２５ａ、２５ｂ）のうちの第１の外側移送アーム（２５ａ）により前記内側接触面（２４ａ）を介して、且つ前記中間移送アーム（２５ｃ）により前記接触面（２４ｃ）のうちの第１の接触面を介して提供され、
    容器（１６）の移送は、前記２つの外側移送アーム（２４ａ、２５ｂ）のうちの第２の外側移送アーム（２５ｂ）により前記各内側接触面（２４ａ）を介して、且つ前記中間移送アーム（２５ｃ）により前記接触面（２４ｃ）のうちの第２の接触面を介して提供され、
    それぞれ相互に対面する内側接触面（２４ａ）と接触面（２４ｃ）と間の距離が、２つの容器把持ゾーン（１５）を規定する、
    請求項１２に記載の方法。
14. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の移送機構（１０）により実行されると、請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の方法が実施されるようにする命令を含む、コンピュータにより読取可能な媒体に格納可能なコンピュータプログラム。

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