JP7184374B2 - 集積品収容装置 - Google Patents

Description

本発明は、箱や容器などからなる収容体に集積品を収容する集積品収容装置に関する。

物品を上下に積層した集積品に対して、該集積品を一括で移載することで、作業効率を高めることが知られている。例えば、特許文献１では、個装されたカップ麺製品を上下方向に積層した後、これらの積層したカップ麺製品を所定数一括で挟持しながら移動し、製品挟持を解除することにより包装機の製品投入口の上方から落下させることが示されている。

特公平７－２９６４７号公報

しかしながら、個装されたカップ麺製品を含む様々な物品を落下させて供給すると、物品の損傷を招くことに繋がり、物品数が増える程、積層高さが高くなり落下距離が増すため、物品の損傷が顕著に現れることになる。このため、緩衝材などがない箱などの収容体に物品を集積品として一括して移載したい際には、この方式以外の方式で、上下に積層された複数の物品を速やかに収容体に移載することが求められていた。

本発明は、上下に積層した集積品を収容体に速やかに収容し得る集積品収容装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の集積品収容装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、上下方向に物品（Ｐ）が重なってなる集積品（Ｗ）を、該上下方向と交差する左右方向から支持する支持部（３１）を有すると共に、該支持部（３１）における上方の端縁部（３２）が開口した集積品支持体（３０）と、該集積品支持体（３０）が前記集積品（Ｗ）をなす前記物品（Ｐ）を受取る受取位置（２１）と、該受取位置（２１）から離れた位置で前記集積品支持体（３０）から前記集積品（Ｗ）が排出される排出位置（２２）との間で、前記集積品支持体（３０）を移送可能な移送手段と、前記排出位置（２２）で、前記集積品支持体（３０）内の前記集積品（Ｗ）の下方を支持して上方に向けて移動し、前記集積品（Ｗ）を前記集積品支持体（３０）の外部に排出する集積品排出手段と、前記排出位置（２２）における前記集積品支持体（３０）と対向するように該集積品支持体（３０）の上方に位置づけられた支持位置（８１）で、複数のサイドパネル（４）によって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた前記開口端縁部（２）から延在するパネル（５）と、該パネル（５）に隣接する前記開口端縁部（２）から延在するフラップ（６）を有する箱体（１）からなり、前記集積品（Ｗ）の整列状態を維持して収容し得る収容体（１）を、前記開口端縁部（２）が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、前記排出位置（２２）における前記集積品支持体（３０）の上方の前記集積品（Ｗ）と近接した位置に配設され、上下に開口部を有する中空の筒体であって、前記下方の開口部（２５）が、前記集積品支持体（３０）の前記端縁部（３２）に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されていると共に、前記集積品排出手段によって、前記集積品（Ｗ）が排出される際に、前記上方の開口部（２４）が前記箱体（１）の内部に位置しており、前記箱体（１）によって覆われている物品ガイド（２３）と、前記物品ガイド（２３）の位置に関連付けられた位置に配設され、前記パネル（５）に当接することで前記箱体（１）の前記パネル（５）を拡開する拡開手段と、前記支持位置（８１）に前記箱体（１）を移送する第２移送手段と、前記集積品（Ｗ）を収容した前記箱体（１）の前記開口端縁部（２）によって形成された開口を塞いで、前記集積品（Ｗ）を前記箱体（１）の内部に維持しながら、前記箱体（１）の向きを変えて移載する移載手段とを備え、前記収容体支持手段は、前記箱体（１）の前記サイドパネル（４）を保持しながら、前記箱体（１）を前記物品ガイド（２３）に被せる際に、前記箱体（１）の前記パネル（５）を前記拡開手段に当接させて拡開するように構成されると共に、前記箱体（１）の前記サイドパネル（４）を保持しながら、前記箱体（１）を上昇させ得る上昇手段を有しており、前記集積品排出手段は、前記集積品（Ｗ）の底部の二箇所に当接して、前記集積品（Ｗ）を上方に押送しながら前記箱体（１）内部に進入し得る押送体（５２）を有しており、前記移載手段は、前記収容体支持手段が保持している前記サイドパネル（４）とは別のサイドパネル（４）を保持する保持手段と、前記収容体（１）の前記開口を塞いで前記箱体（１）の内部に前記集積品（Ｗ）を維持する集積品支持手段を有しており、該集積品支持手段は、前記集積品排出手段の前記押送体（５２）が前記箱体（１）の内部に進入し、前記上昇手段が前記箱体（１）を上昇させた際に、前記フラップ（６）を前記箱体（１）の前記開口側に倒しながら、前記押送体（５２）の間に進入して前記箱体（１）の前記開口を塞ぐように構成されている。

この請求項１に係る発明によれば、集積品支持体（３０）に物品（Ｐ）を積層することにより、上下に積層した物品（Ｐ）、すなわち集積品（Ｗ）が崩れ落ちないように支持することができる。なお、移送手段により集積品支持体（３０）が受取位置（２１）から排出位置（２２）へ移動する際にも、集積品（Ｗ）が支持される。また、収容体（１）は、収容体支持手段により、排出位置（２２）の上方に位置付けられた支持位置（８１）において、収容体（１）の開口端縁部（２）が下方に位置するように支持される。排出位置（２２）においては、集積品排出手段により集積品（Ｗ）が上方に向かって押し上げられ、支持位置（８１）において支持されている収容体（１）に収容される。よって、集積品（Ｗ）の集積体形を維持しながら、集積品（Ｗ）を速やかに収容し得る。また、物品（Ｐ）を下から上に向かって押し上げる構成であるため、物品（Ｐ）への衝撃を防ぎつつ、収容体（１）へ物品（Ｐ）を供給することができる。

また、集積品（Ｗ）は、集積品支持体（３０）から物品ガイド（２３）の内側を介して収容体（１）に収容される。また、収容体（１）は、物品ガイド（２３）に被せた状態で、支持位置（８１）において保持される。これにより、集積品（Ｗ）を排出する位置と収容体（１）の開口端縁部（２）の位置を合わせることができ、集積品（Ｗ）と収容体（１）の開口端縁部（２）との干渉を防ぎつつ、集積品（Ｗ）を押し上げて収容体（１）の内部に収容できる。

また、収容体としての箱体（１）は、パネル（５）が拡開した状態で、排出位置（２２）の上方において保持される。そのため、集積品（Ｗ）はパネル（５）にぶつかることなく、箱体（１）に収容される。これにより、集積品（Ｗ）と箱体（１）の干渉を防ぎつつ、集積品（Ｗ）を押し上げて箱体（１）の内部に収容できる。また、集積品（Ｗ）が箱体（１）に収容される際、箱体（１）は収容体支持手段が有する上昇手段により上昇する。これにより、箱体（１）の開口は物品ガイド（２３）から上方に離間する。よって、移載手段が有する集積品支持手段が、押送体（５２）の間に進入し得る。なお、集積品（Ｗ）は集積品排出手段が有する押送体（５２）に支持されている。移載手段は、保持手段よって箱体（１）を支持し、集積品支持手段によって集積品（Ｗ）を支持すると共に箱体（１）の開口を塞ぐ。この構成により、集積品（Ｗ）が支持された状態を保ちながら、箱体（１）の開口を塞ぐことができる。よって、箱体（１）に収容された物品（Ｐ）の飛び出しや落下を防止できる。

次に、請求項２に係る発明は、上下方向に物品（Ｐ）が重なってなる集積品（Ｗ）を、前記上下方向と交差する左右方向から支持する支持部（３１）を有すると共に、該支持部（３１）における上方の端縁部（３２）が開口した集積品支持体（３０）と、該集積品支持体（３０）が前記集積品（Ｗ）をなす前記物品（Ｐ）を受取る受取位置（２１）と、該受取位置（２１）から離れた位置で前記集積品支持体（３０）から前記集積品（Ｗ）が排出される排出位置（２２）との間で、前記集積品支持体（３０）を移送可能な移送手段と、前記排出位置（２２）で、前記集積品支持体（３０）内の前記集積品（Ｗ）の下方を支持して上方に向けて移動し、前記集積品（Ｗ）を前記集積品支持体（３０）の外部に排出する集積品排出手段と、前記排出位置（２２）における前記集積品支持体（３０）と対向するように該集積品支持体（３０）の上方に位置づけられた支持位置（８１）で、前記集積品（Ｗ）の整列状態を維持して収容し得る収容体（１）を、該収容体（１）に形成された開口端縁部（２）が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、前記支持位置に前記収容体（１）を移送する第２移送手段と、前記支持位置（８１）で前記集積品排出手段によって排出された前記集積品（Ｗ）を収容した前記収容体（１）における下方に位置する前記開口端縁部（２）によって形成された開口を塞いで前記収容体（１）の内部に前記集積品（Ｗ）を維持する集積品支持手段と、前記集積品（Ｗ）を収容した前記収容体（１）の前記開口を塞いで、前記集積品（Ｗ）を前記収容体（１）の内部に維持しながら、前記収容体（１）の向きを変えて移載する移載手段と、を備え、前記第２移送手段と、前記集積品支持手段と、前記移載手段は、回動自在に連結されたロボットアームと該ロボットアームに連結されたハンド部（７２）を有し、前記収容体（１）を３次元において任意に移動し得るロボット（７０）によって構成されており、前記第２移送手段は、前記ハンド部（７２）で前記収容体（１）を保持しながら前記収容体（１）の前記開口が下方を向くように前記支持位置に移送し、前記集積品支持手段は、前記ハンド部（７２）に配設された支持プレート（７６）が、前記集積品（Ｗ）を収容した前記収容体（１）の前記開口を塞いで、前記集積品（Ｗ）に下方から当接することで、前記集積品（Ｗ）を前記収容体（１）の内部に維持し、前記移載手段は、前記支持プレート（７６）で前記集積品（Ｗ）を収容した前記収容体（１）の前記開口を塞いで前記集積品（Ｗ）を前記収容体（１）の内部に維持すると共に、前記ハンド部（７２）で前記収容体（１）を保持しながら、前記収容体（１）の向きを変えて移載する。

次に、請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記収容体（１）は、複数のサイドパネル（４）によって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた前記開口端縁部（２）から延在するパネル（５）と、該パネル（５）に隣接する前記開口端縁部（２）から延在するフラップ（６）を有する箱体（１）であり、前記集積品支持手段は、前記支持プレート（７６）が、前記フラップ（６）を前記箱体（１）の前記開口側に倒しながら、前記集積品（Ｗ）を収容した前記箱体（１）の前記開口を塞いで、前記集積品（Ｗ）を前記箱体（１）の内部に維持する。

本発明は、上下に集積した集積品を収容体に速やかに収容し得る集積品収容装置を提供することができる。

本実施形態に係る集積品収容装置の全体を示した概略平面図である。 図１においてII方向から矢視した略体側面図であり、集積品支持体が排出位置の下方に移送された状態を示す図である。 図１においてIII方向から矢視した略体正面図であり、受取位置において、集積品支持体が物品を積層している状態、及び物品投入まで待機している状態を、それぞれ示す図である。 図１においてIV方向から矢視した略体正面図であり、排出位置において、集積品支持体から集積品が排出され、収容体の内部に収容された状態、及び収容体が収容体支持手段により支持位置で支持され、待機している状態を、それぞれ示す図である。 第２移送手段によって移送される収容体が、開口を上方に向けて支持されている状態を示す図である。 第２移送手段によって移送される収容体が、開口を下方に向けて支持されている状態を示す図である。 集積品を収容した収容体を、移載手段が開口を下方に向けて支持する状態を示す図である。

本実施形態における集積品収容装置は、物品Ｐが内部に積層された集積品支持体３０を、物品ガイド２３の下まで移動して、その集積品支持体３０内の物品Ｐをリフトして、物品ガイド２３より上側に支持された収容体としての箱体１に挿入する収容体詰装置である。また、物品Ｐが箱体１に供給される際は、第２ロボット７０が箱体１の開口を下に向けて支持し、物品Ｐが箱体１の内部に供給された後に、第２ロボット７０が箱体１の開口を塞いで箱体１を移載する。

本実施形態で使用される収容体１は、図２のごとく、複数（４枚）のサイドパネル４によって角筒に形成され、該角筒の下端側の開口端縁部が、該開口端縁部から延在するパネルによって閉じられていると共に、角筒の上端側の開口端縁部２から１枚のパネル５が延在し、パネル５に隣接する開口端縁部２から２枚のフラップ６が延在する箱体１である。

図１は、集積品支持体３０の内部に積層した物品Ｐを、下方から上方に押し上げて、箱体１に収容するための集積品収容装置の略体平面図であり、矢示した前後左右を前後左右の各向きと定めて、以降説明する。

本実施形態における集積品収容装置は、物品搬送コンベヤ１０、集積品移送装置２０、第１ロボット１１、箱搬送コンベヤ６０、第１吸着体６１、第２吸着体６２、第３吸着体６３、第４吸着体８４、第２ロボット７０とこれらに駆動指令を行う、不図示の制御部などを備えている。

物品搬送コンベヤ１０は、ベルトからなる搬送面に物品Ｐを所定間隔ごとに載置して、一定速度で図１に示す白抜き矢示の向き（後方）に搬送するベルトコンベヤである。集積品移送装置２０は、物品搬送コンベヤ１０の下流の左右両側に１列ずつ配設される。また、物品搬送コンベヤ１０の搬送終端の上方には、物品搬送コンベヤ１０から集積品移送装置２０に物品Ｐを移載する第１ロボット１１が、図４に示す枠体８８に吊り下げ支持されている。さらに、物品搬送コンベヤ１０の搬送終端には、第１ロボット１１が、集積品移送装置２０に移載しきれなかった物品Ｐを回収する製品回収シュート２７が接続されている。

集積品移送装置２０は、図１から図４に示すように、集積品支持体３０に物品Ｐを集積し、積層した物品Ｐ（集積品Ｗ）を、集積品支持体３０から排出して、箱体１に収容するために構成される。集積品移送装置２０には、それぞれ物品Ｐを受取る受取位置２１と、受取位置２１から後方に離れた位置で集積品支持体３０から集積品Ｗが排出される排出位置２２が、物品Ｐの搬送方向に沿って配設される。また、各集積品移送装置２０は、投入ガイド２６、物品ガイド２３、集積品支持体３０、移送機構４０、集積品排出機構５０、拡開ガイド８０を備えている。

集積品移送装置２０において、物品Ｐの受取位置２１には、投入ガイド２６が配設されており、排出位置２２には物品ガイド２３が配設されている。さらに、物品ガイド２３に関連付けられた位置には、図４に示すように、平板上に形成された拡開ガイド８０が、物品ガイド２３に近接する位置から左方向に延在するに連れて低くなるように傾斜して配設されている。

投入ガイド２６は、受取位置２１に到来した際の集積品支持体３０の上方の端縁部３２と近接した位置に配設される。投入ガイド２６は、物品Ｐの形状及び大きさに対応して形成され、円筒状の金属製部材が用いられている。投入ガイド２６は、その底部がベースプレート５７に固定されており（図２参照）、そのベースプレート５７が可動枠体５６を介して、後述するシリンダ５８と連結されることにより、そのシリンダ５８を前後方向に移動可能に支持する、ガイドレール４２に支持されている（図３、図４参照）。第１ロボット１１が物品Ｐを供給する際には、投入ガイド２６を介して、物品Ｐが集積品支持体３０の内部に投入される構成となっている。

物品ガイド２３は、排出位置２２に到来した際の集積品支持体３０の上方の端縁部３２と近接した位置に配設される。物品ガイド２３は、上下に開口部を有する中空の筒体であって、下方の開口部２５が、集積品支持体３０の端縁部３２に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されている。本実施形態においては、円筒状の金属製部材が用いられており、フレーム２８に支持されている。積層した物品Ｐからなる集積品Ｗが集積品支持体３０から排出される際には、物品ガイド２３を介して、集積品Ｗが箱体１の内部に収容される構成となっている。なお、この集積品排出の際、物品ガイド２３の上方の開口部２４が箱体１の内部に位置し、箱体１に覆われた状態となるように構成されている（図２、図４参照）。

集積品支持体３０は、物品Ｐを上下に積層した集積品Ｗを支持するために構成される。集積品支持体３０は、上下方向に重なった物品Ｐからなる集積品Ｗを上下方向と交差する前後及び／又は左右方向から支持する支持部３１を有している。支持部３１における上方の端縁部３２は開口しており、上方の端縁部３２に形成された開口より物品Ｐが供給される。本実施形態においては、支持部３１は角筒状に形成され、１つの側壁は上下方向にスリットを有している。なお、受取位置２１において投入ガイド２６の下方に、集積品支持体３０の上方の端縁部３２が位置する構成となっている。

第１ロボット１１は、不図示のカメラによる、物品Ｐの撮影情報に基づき、搬送されてきた物品Ｐをピックアップし、受取位置２１における投入ガイド２６を介して集積品支持体３０内に、物品Ｐを規定数集積するために配設されている。例えば、本実施形態においては、パラレルリンクロボットを採用している。なお、第１ロボット１１がピックアップできなかった物品Ｐは、製品回収シュート２７に回収される構成となっている。

移送機構４０は、図３、図４に示すように、集積品支持体３０と集積品排出機構５０を、物品Ｐの受取位置２１と排出位置２２の間において往復し移送するために構成される。移送機構４０は、例えばエナジーチェーン４１等の駆動手段で構成されている。受取位置２１において集積品支持体３０への規定数の物品Ｐの集積が完了すると、排出位置２２へ移送する。なお、第１ロボット１１が物品Ｐのピックアップを規定回数繰り返した情報に基づき、制御部が集積完了と判断して、排出位置２２への移送開始指令を行う構成となっている。すなわち、集積品支持体３０は、物品Ｐを受け取る際には受取位置２１における投入ガイド２６の下方まで移動し、物品Ｐを排出する際には排出位置２２における物品ガイド２３の下方まで移動する構成となっている。

集積品排出機構５０は、図３、図４に示すように、集積品支持体３０の内部に供給された集積品Ｗを、排出位置２２において、下方から支持して上方に向けて移動して、集積品支持体３０の外部に排出すると共に、箱体１に集積品Ｗを収容するために構成される。

集積品排出機構５０は、集積品支持体３０の内部で集積品Ｗを下方から支持しながら上方に押送するリフト５２（押送体）を有している。リフト５２は、２本の棒状の押上部材５３が長さ方向を上下に向けて支持部材５４に接続されており、支持部材５４は集積品支持体３０のスリットを介して集積品支持体３０の外部に配設された駆動手段としてのシリンダ５８に駆動連結されていることにより、シリンダ５８の駆動を受けて上下方向に移動可能とされている。なお、本実施形態においては、シリンダ５８に市販されているロボシリンダ（商標登録第５２６５２１７号；アイエイアイ社製）が採用されている。

リフト５２の先端は、集積品支持体３０の上方の端縁部３２よりも上方の高さまで上昇できる。このような構成により、リフト５２は集積品Ｗの底部の二箇所に当接して、集積品Ｗを上方に押送しながら箱体１の内部に進入することができる。

本実施形態においては、シリンダ５８に連結された支持具５９が、ガイドレール４２上を前後方向にのみスライド可能となるようにガイドレール４２に支持されると共に、エナジーチェーン４１の移動側端部に連結されることにより、集積品支持体３０と集積品排出機構５０が一緒に移動可能とされている。

さらに、リフト５２は、物品Ｐの受取位置２１において、集積品支持体３０における上方の端縁部３２からその内部に、物品Ｐが一つずつ進入する際に、シリンダ５８が制御部により駆動制御されることによって、落下する物品Ｐの厚さ分だけ下降する。このように、本実施形態におけるリフト５２は、積層した物品Ｐ（集積品Ｗ）を支持する機能と、物品Ｐの排出位置２２において集積品Ｗを押し上げる押送体としての機能を持ち合わせている。

拡開ガイド８０は、物品ガイド２３の上方に位置する支持位置８１において支持される箱体１のパネル５を拡開するために構成される。拡開ガイド８０は、物品ガイド２３の上方における箱体１の大きさや構成により、物品ガイド２３に対応した位置に配設される。具体的には、パネル５が外側に拡開した、箱体１の開口を下方に向くように、物品ガイド２３の上方において箱体１が保持される際に、パネル５が拡開ガイド８０に当接し、拡開した状態を保持できるように配設される。本実施形態においては、物品ガイド２３に近接した位置から板状部材が斜め下方に向かって配設されている。

箱搬送コンベヤ６０は、図１に示すように、製函した箱体１を搬送するために配設される。本実施形態においては、物品搬送コンベヤ１０及び集積品移送装置２０と並行するように配設されている。

箱搬送コンベヤ６０は、製函された箱体１を移送する。箱搬送コンベヤ６０の搬送終端には箱体１を堰き止めることができるストッパ６４が備えられている。また、箱搬送コンベヤ６０の搬送終端から上流方向（前方側）に離間した位置には、第１吸着体６１と、その下流側に第２吸着体６２が配設されている。第２吸着体６２は、ストッパ６４が配設される位置より下流側の設置位置との間を、前後方向に往復移動可能とされている。また、箱搬送コンベヤ６０より下流で、第２吸着体６２が到来する設置位置と対向する位置から、搬送方向と交差する左右方向に往復移動可能な第３吸着体６３が配設されている。

第１吸着体６１は、搬送されてきた箱体１のサイドパネル４を吸着して箱体１を保持し、箱体１の流れを一時的に止める。

第２吸着体６２は、箱搬送コンベヤ６０の搬送終端でストッパ６４に接している箱体１のサイドパネル４を、第１吸着体６１に代わって吸着した後、設置位置まで移動して、箱体１を、第３吸着体６３が受取るまでの間、設定位置で箱体１を保持して待機する。第２吸着体６２は、サーボモータ等の駆動源により駆動し、直線状のガイドレールに沿って前後方向に往復移動可能である。

第３吸着体６３は、設定位置で第２吸着体６２が保持している箱体１を吸着して受取った後、該箱体１が、第２ロボット７０の動作に干渉しないように、下方に移動すると共に、左右方向への移動を開始する。その後、第３吸着体６３は、箱体１を、物品搬送コンベヤ１０の搬送路の延長線と重なる位置まで一旦移送して、待機する。２つの集積品移送装置２０の排出位置２２の上方に位置付けられた先行の箱体１が、支持位置８１から後工程のコンベヤ９０に向けて、第２ロボット７０によって移送されると、第３吸着体６３の待機状態が解除される。第３吸着体６３は、支持位置８１において先行の箱体１が支持されていない側の集積品移送装置２０の下流端と対向する位置に、箱体１を移送する。この第３吸着体６３によって吸着保持されている箱体１を、コンベヤ９０に先行の箱体１を移載し終えた第２ロボット７０が吸着保持すると、第３吸着体６３は、第２吸着体６２が保持している次の箱体１を受け取るために、移動する。第３吸着体６３は、第２吸着体６２が支持するサイドパネル４と対向するサイドパネル４を吸着して、サーボモータ等の駆動源から駆力を受けて昇降すると共に、直線状のガイドレール６５に沿って左右方向に移動するように制御部によって駆動制御される。

第４吸着体８４は、図２、図４に示すように、物品Ｐの排出位置２２の上方に移送された箱体１を、箱体１の内部に集積品Ｗが収容されるまで、箱体１の支持位置８１において支持するために構成される。支持位置８１は、排出位置２２における集積品支持体３０と対向するように集積品支持体３０の上方に位置づけられる。第４吸着体８４は、支持位置８１において、集積品Ｗの整列状態を維持して収容し得る箱体１を、箱体１に形成された開口端縁部２が下方に位置するように支持する。

第４吸着体８４は、排出位置２２に近接した位置において、排出位置２２における箱体１のサイドパネル４の高さに対応して配設されている。右側の集積品移送装置２０に対応して設けられた第４吸着体８４は、集積品移送装置２０のフレーム２８に支持されており、左側の集積品移送装置２０に対応して設けられた第４吸着体８４は、枠体８８に吊り下げ支持されている。左側の第４吸着体８４は、シリンダ８６、８７の駆動によって、上下方向及び左右方向に移動可能とされ、右側の第４吸着体８４は、シリンダ８６、８７の駆動によって、上下方向及び前後方向に移動可能とされている。

第４吸着体８４は、上下方向に移動可能であるため、箱体１のサイドパネル４を保持しながら、箱体１を上昇又は下降させることができる構成となっている。具体的には、物品Ｐの排出位置２２において、集積品Ｗがリフト５２によって押し上げられ、箱体１の内部に収容されると、箱体１のサイドパネル４を吸着保持する第４吸着体８４が、シリンダによって上昇する構成となっている。このように第４吸着体８４は上昇機能を有しているため、箱体１を支持位置８１より上方に移動させて、物品ガイド２３から上方に近接した位置で保持することができる。

また、排出位置２２においては、第４吸着体８４が吸着するサイドパネル４と隣接するサイドパネル４を支持するための、位置決めプレート８９が配設されている。右側の集積品移送装置２０においては、位置決めプレート８９が排出位置２２の前方側に配設されるように、フレーム２８に接続されている。左側の集積品移送装置２０においては、位置決めプレート８９が排出位置２２の右側に配設されるように、フレーム２８に接続されている。この２方向から箱体１の２つの面を支持する構成により、支持位置８１において箱体１を安定して支持することができる。

第２ロボット７０は、物品Ｐを収容する箱体１を支持しながら、排出位置２２の上方に位置付けられた箱体１の支持位置８１まで移送し、集積品収容後の箱体１を封函装置としてのコンベヤ９０に移載するために構成される。例えば、本実施形態においては、箱体１を３次元において任意に移動可能であり、箱体１を回転させて向きを変えることができる多関節ロボットを採用している。第２ロボット７０は、集積品移送装置２０の排出位置２２から離間して、夫々の集積品移送装置２０に対応した位置に一台ずつ配設されている。

また、箱体１の開口を塞いで、箱体１の内部に集積品Ｗを維持しながら箱体１の向きを変えて移載する機能を備えている。

第２ロボット７０は、回動自在に連結されたロボットアームと、その先端に連結された回動可能なハンド部７２を有している。ハンド部７２は、箱体１のサイドパネル４を吸着するための複数の吸着具７５と、それらの吸着具７５が配設された面から直角に起立するように延在した支持プレート７６を有している。

第２ロボット７０は、第３吸着体６３が吸着保持している箱体１のサイドパネル４と隣接するサイドパネル４を吸着保持して第３吸着体６３から箱体１を受け取った後、箱体１を回転させて、上を向いている箱体１の開口が下方へ向くように箱体１の向きを変えて、支持位置８１に移送する。

また、第２ロボット７０は、集積品Ｗを収容した箱体１の開口端縁部２によって形成された開口を塞いで、集積品Ｗを箱体１の内部に維持する機能を備えており、集積品Ｗ及び箱体１を保持しながら箱体１の向きを変えて移載することができる。また、集積品排出機構５０のリフト５２（押送体）が箱体１の内部に進入し、第４吸着体８４に保持されている箱体１が上昇した際、第２ロボット７０がフラップ６を箱体１の開口側に倒しながら、リフト５２の間に進入して箱体１の開口を塞ぐように構成される。

具体的には、第２ロボット７０のハンド部７２の支持プレート７６が、物品ガイド２３の上方において支持されている箱体１の開口端縁部２と物品ガイド２３の間に進入して、リフト５２が支持している集積品Ｗをリフト５２に替って下方から支持する構成となっている。言い換えれば、支持プレート７６が箱体１の開口を塞ぐ構成となっている。なお、支持プレート７６は、リフト５２が有する２本の押上部材５３の間よりも狭い幅で構成され、押上部材５３の間に差し込むことができる。これにより、支持プレート７６とリフト５２の干渉を防ぎつつ、集積品Ｗを支持することができる。

また、第２ロボット７０は、支持位置８１において、第４吸着体８４が支持しているサイドパネル４とは別のサイドパネル４を保持する機能を備えている。すなわち、右側の集積品移送装置２０においては、第４吸着体８４が支持しているサイドパネル４と隣接するサイドパネル４を、吸着具７５が吸着保持する構成となっている。また、左側の集積品移送装置２０においては、第４吸着体８４が支持しているサイドパネル４と対向するサイドパネル４を、吸着具７５が吸着保持する構成となっている。

第２ロボット７０は、吸着具７５と支持プレート７６によって箱体１を２方向から支持することができる構成により、集積品Ｗの落下を防ぎながら、箱体１を保持すると共に、箱体１の向きを変えることができる。すなわち、集積品Ｗの落下を防ぐと共に、集積品Ｗが収容された箱体１を吸着保持しながら、排出位置２２の上方における箱体１の支持位置８１から封函装置へ移載することができる。

次に、上記実施形態における集積品収容装置の動き、作用について、図１から図７を用いて説明する。

図１から図４を参照として、物品Ｐは、物品搬送コンベヤ１０により搬送される。第１ロボット１１は、物品Ｐを１つずつピックアップし、一方（左側）の集積品移送装置２０の受取位置２１において、投入ガイド２６を介して集積品支持体３０に供給する。集積品支持体３０の内部においては、リフト５２が上昇した位置にあり、物品Ｐが集積品支持体３０の下方まで落下することなく、リフト５２によって支持される。リフト５２は、物品Ｐが１つ投入されるごとに、物品Ｐの厚さ分だけ下降する。第１ロボット１１は、物品Ｐのピックアップと投入を繰り返す。集積品支持体３０においては、物品Ｐが１つずつ積層され、リフト５２は集積品Ｗを支持しながら一物品Ｐの厚さ分ずつ下降する。

第１ロボット１１は、左側の集積品移送装置２０の受取位置２１における物品Ｐの供給に関し、物品Ｐのピックアップと投入を規定回数繰り返すと、一つの箱体１の収容分に対応する物品Ｐの集積が終了したと判断する。これにより、第１ロボット１１は、他方（右側）の集積品移送装置２０の受取位置２１における物品Ｐの供給を開始する。また、移送機構４０は、物品Ｐが積層された集積品支持体３０を、受取位置２１から排出位置２２へ移送する。なお、移送機構４０により、集積品支持体３０を受取位置２１と排出位置２２との間で移送する構成が、本発明における「移送手段」に相当する。

また、図１を参照として、箱搬送コンベヤ６０により、製函された箱体１が開口を上方に向けて搬送される。なお、箱体１のパネル５及びフラップ６は折り曲げられておらず、上方を向いている。箱搬送コンベヤ６０の横の通過スイッチが、箱体１が搬送されてきたことを検知する。箱搬送コンベヤ６０の搬送終端において、ストッパ６４によって箱体１が支持され、待機する。また、ストッパ６４に支持されている搬送終端の箱体１の上流側においては、隣接した次の箱体１が、第１吸着体６１により吸着保持されている。これにより、搬送終端の箱体１への圧力を抑えつつ、箱搬送コンベヤ６０において並んでいる次以降の箱体１を堰き止めることができる。

次に、第２吸着体６２が、箱搬送コンベヤ６０においてストッパ６４に支持されている箱体１のサイドパネル４を吸着し、ストッパ６４が下がって解除される。第２吸着体６２は、箱体１を吸着保持しながら、待機位置に移動する。箱搬送コンベヤ６０においては、ストッパ６４が上昇し、第１吸着体６１が次の箱体１の吸着を解除する。これにより、次の箱体１が搬送終端に移動し、ストッパ６４に支持される。

第３吸着体６３は、第２吸着体６２よって吸着保持されている箱体１を、吸着保持する。本実施形態においては、第２吸着体６２が吸着しているサイドパネル４と対向するサイドパネル４を吸着して保持する。第３吸着体６３がサイドパネル４を吸着すると、第２吸着体６２は箱体１の吸着保持を解除する。第３吸着体６３は箱体１を吸着保持したまま、２つの集積品移送装置２０の間付近まで移動した後、左側の集積品移送装置２０の対向位置に移動する。

第２吸着体６２は、第３吸着体６３が箱体１を吸着した後、箱搬送コンベヤ６０の搬送終端に戻り、次に堰き止められている箱体１を吸着する。

第３吸着体６３が左側の集積品移送装置２０の対向位置に到来した情報に基づき、その付近でハンド部７２を待機させている第２ロボット７０が箱体１を受け取って、箱体１の向きを上下反転させ、物品ガイド２３に被せる。

具体的には、左側の集積品移送装置２０に対応する第２ロボット７０は、吸着具７５及び支持プレート７６を当接させて、箱体１を支持する。第３吸着体６３が吸着しているサイドパネル４と隣接するサイドパネル４を吸着具７５により吸着し、支持プレート７６により箱体１の底面を下方から支持する（図５参照）。第３吸着体６３は、吸着を解除し、第２吸着体６２が箱体１を待機させている位置に戻る。箱体１を受け取った第２ロボット７０は、箱体１を支持しながら上下反転させて、対応する集積品移送装置２０の排出位置２２まで移送する（図６参照）。箱体１は、開口及びパネル５が下方を向いた状態になる。第２ロボット７０は、パネル５を拡開ガイド８０に当接させながら、物品ガイド２３の上に箱体１を被せるようにしてセットする。これにより、パネル５は外側に拡開した状態となっている。ここで、第２ロボット７０が箱体１を受け取り、支持位置８１に箱体１を移送するための構成が、本発明の「第２移送手段」に相当する。また、第２ロボット７０がパネル５を拡開ガイド８０に当接して拡開させるための構成が、本発明の「拡開手段」に相当する。

排出位置２２の上方における支持位置８１に、箱体１がセットされると、第２ロボット７０が箱体１を移送した情報（ロボット駆動パルス信号）に基づき、第４吸着体８４は箱体１のサイドパネル４を吸着して、箱体１を支持位置８１において吸着保持する。この状態で、物品ガイド２３の下方に集積品支持体３０が移送されるまで待機する。このように、箱体１を支持位置８１にセットするまでの動作を先に終えて、物品Ｐが積層された集積品支持体３０が、排出位置２２の下方に到来するのを待機する。なお、箱体１を支持位置８１において、開口端縁部２によって形成される開口が下方に位置するように支持するための構成が、本発明の「収容体支持手段」に相当する。

なお、第２ロボット７０は、支持位置８１において第４吸着体８４が箱体１を支持すると、箱体１の吸着を解除し、吸着具７５及び支持プレート７６を箱体１から離して、ハンド部７２を箱体１の付近で待機させている。

排出位置２２において物品ガイド２３の下方に集積品支持体３０が到来すると、リフト５２（押送体）が上昇し、集積品Ｗを押し上げる。集積品Ｗは物品ガイド２３を介して、集積品支持体３０から排出され、箱体１の内部に収容される。なお、物品ガイド２３の上方の開口部２４は、箱体１の内部に位置しており、箱体１によって覆われている。ここで、リフト５２が、排出位置２２において、集積品支持体３０の内部の集積品Ｗの下方を支持して上方に向けて移動し、集積品Ｗを集積品支持体３０から排出するための構成が、本発明の「集積品排出手段」に相当する。

集積品Ｗが押し上げられ、箱体１の内部に収容された動作信号に基づき、第４吸着体８４が箱体１を保持したまま、物品ガイド２３の上方に近接した位置まで上昇する。これにより、箱体１の開口端縁部２と物品ガイド２３の間に空間が形成される。ここで、第４吸着体８４が箱体１のサイドパネル４を吸着保持しながら、箱体１を上昇させるための構成が、本発明の「上昇手段」に相当する。

箱体１の付近で待機していた第２ロボット７０は、箱体１の開口端縁部２と物品ガイド２３の間の空間に支持プレート７６が進入するようにして、箱体１のサイドパネル４に吸着具７５を当接させると共に、支持プレート７６を集積品Ｗに下方から当接させる。この際、吸着具７５は、第４吸着体８４が吸着しているサイドパネル４と対向するサイドパネル４を吸着する。支持プレート７６は、リフト５２の２本の押上部材５３の間を通るように差し込まれており、箱体１の開口を塞いでいる。また、支持プレート７６が当接した際、当接した側のフラップ６が箱体１の開口側に倒し込まれ、集積品Ｗと共に支持される（図７参照）。ここで、フラップ６を箱体１の開口側に倒しながら、リフト５２の間に進入して箱体１の開口を塞ぎ、箱体１の内部に集積品Ｗを維持するための構成が、本発明における「集積品支持手段」に相当する。また、第２ロボット７０が、第４吸着体８４が保持しているサイドパネル４とは別のサイドパネル４を保持するための構成が、本発明における「保持手段」に相当する。

第２ロボット７０は、吸着具７５及び支持プレート７６により箱体１及び集積品Ｗを支持しながら、パネル５が延在するサイドパネル４が下方を向くように、箱体１の向きを変えて、封函装置としてのコンベヤ９０に移載する。第２ロボット７０は箱体１の移載後、第３吸着体６３が次の箱体１を移送してくる位置で、ハンド部７２を待機させる。ここで、箱体１の開口端縁部２によって形成された開口を塞ぎ、集積品Ｗを箱体１の内部に維持しながら、箱体１の向きを変えて移載するための構成が、本発明の「移載手段」に相当する。

左側の集積品移送装置２０に対応する第２ロボット７０が、第３吸着体６３より箱体１を受け取った後、第３吸着体６３は、第２吸着体６２が保持している箱体１を吸着して２つの集積品移送装置２０の間付近まで移動した後、右側の集積品移送装置２０の対向位置に移動する。なお、右側の集積品移送装置２０における集積品Ｗの収容の工程は、左側の集積品移送装置２０における工程と実質的に同様であるため、説明を省略する。本実施形態においては、第１ロボット１１は、左右何れか一方の集積品支持体３０に物品Ｐを規定数集積し終えると、左右何れか他方の集積支持体３０に物品Ｐを規定数集積する動作を行うようにプログラムされているため、第３吸着体６３は吸着保持した箱体１を右側と左側の集積品移送装置２０の対向位置に交互に搬送することになる。そして、排出位置２２で第４吸着体８４によって吸着保持されている箱体１に、集積品Ｗが受入れられると、第２ロボット７０は、その箱体１をコンベヤ９０に向けて搬送することによって、第４吸着体８４が箱体１を吸着していない状態が生じることになる。

左の第２ロボット７０は、左の第４吸着体８４との間で箱体１の受渡しを行い、右の第２ロボット７０は、右の第４吸着体８４との間で箱体１の受渡しを行うように構成されており、左右の何れかの第４吸着体８４が箱体１を吸着していない際に、箱体１を吸着していない側の第４吸着体８４に対応して対向配置された第２ロボット７０が、その第４吸着体８４の対向位置に到来している第３吸着体６３から箱体１を受け取って第４吸着体８４に該箱体１を渡すように動作する。このため、集積品支持体３０よって集積品Ｗが排出位置２２に移送された際には、常に、箱体１は第４吸着体８４によって箱体１内に集積品Wを受け入れ可能な状態で保持されている。

以上のような集積品収容装置は、次のような効果がある。
（１）集積品支持体３０に物品Ｐを積層することにより、上下に積層した物品Ｐ（集積品Ｗ）が崩れ落ちないように支持することができる。なお、移送手段により集積品支持体３０が受取位置２１から排出位置２２へ移動する際にも、集積品Ｗが支持される。また、収容体としての箱体１は、収容体支持手段により、排出位置２２の上方に位置付けられた支持位置８１において、箱体１の開口端縁部２が下方に位置するように支持される。排出位置２２においては、集積品排出機構５０により集積品Ｗが上方に向かって押し上げられ、支持位置８１において支持されている箱体１に収容される。よって、集積品Ｗの集積体形を維持しながら、集積品Ｗを速やかに収容し得る。また、物品Ｐを下から上に向かって押し上げる構成であるため、物品Ｐへの衝撃を防ぎつつ、箱体１へ物品Ｐを供給することができる。
（２）受取位置２１に物品ガイド２３を配設することにより、集積品Ｗは、集積品支持体３０から物品ガイド２３の内側を介して箱体１に収容される。また、箱体１は、物品ガイド２３に被せた状態で、排出位置２２の上方において保持される。これにより、集積品Ｗを排出する位置と箱体１の開口端縁部２の位置を合わせることができ、集積品Ｗと箱体１の開口端縁部２との干渉を防ぎつつ、集積品Ｗを押し上げて箱体１の内部に収容できる。
（３）拡開ガイド８０にパネル５を当接させる構成により、箱体１は、パネル５が拡開した状態で、支持位置８１において保持される。そのため、集積品Ｗはパネル５にぶつかることなく、箱体１に収容される。これにより、集積品Ｗと箱体１の干渉を防ぎつつ、集積品Ｗを押し上げて箱体１の内部に収容できる。
（４）また、集積品Ｗが箱体１に収容される際、箱体１は収容体支持手段が有する上昇手段により上昇する。これにより、箱体１の開口は物品ガイド２３から上方に離間する。よって、移載手段が有する集積品支持手段が、押送体の間に進入し得る。なお、集積品Ｗは集積品排出手段が有する押送体に支持されている。移載手段は、保持手段よって箱体１を支持し、集積品支持手段によって集積品Ｗを支持すると共に箱体１の開口を塞ぐ。この構成により、集積品Ｗが支持された状態を保ちながら、箱体１の開口を塞ぐことができる。よって、箱体１に収容された物品Ｐの飛び出しや落下を防止できる。
（５）集積品支持体３０と集積品排出機構５０が一体となって物品Ｐの受取位置２１と排出位置２２の間を移動できる構成により、物品Ｐの受取位置２１において物品Ｐを積層する際、集積品Ｗは集積品排出機構５０によって支持される。なお、集積品支持体３０の内部に物品Ｐが一つずつ進入するごとに、集積品Ｗが落下する物品Ｐの厚さ分だけ下降する。この構成により、物品Ｐが落下することによって受ける衝撃を抑制し、物品Ｐの破損を防止できる。
（６）支持位置８１において、第４吸着体８４と位置決めプレート８９によって２方向から箱体１の２つの面を支持する。この構成により、集積品Ｗを箱体１に収容するまで、支持位置８１において箱体１を安定して支持することができる。
（７）第２ロボット７０は、吸着具７５と支持プレート７６によって箱体１を２方向から支持する。この構成により、集積品Ｗの落下を防ぐと共に、集積品Ｗが収容された箱体１を吸着保持しながら、排出位置２２上方における箱体１の支持位置８１から封函装置へ移載することができる。
（８）２つの集積品移送装置２０及び、これに対応して第２ロボット７０を２台配設する構成により、集積品Ｗを箱体１に収容する工程の効率向上を図ることができる。

＜変更例＞
（１）集積品支持体３０としては、上下に集積された物品Ｐの崩落を阻止する形状であれば、本実施形態のように中空筒体で集積品Ｗを包囲する構造に特定されるものでない。例えば、集積品Ｗの側周の３か所を棒状のステーなどで支持して物品Ｐの崩落を阻止するようにしてもよい。
（２）排出位置２２において集積品支持体３０の底部は、集積品Ｗの落下を阻止し得る支持面と、該支持面に集積品排出手段が進入し得る大きさの開口が形成された構造であってもよい。この場合、集積品排出手段が集積品支持体３０内の集積品Ｗを上方に押し上げ得る構造があれば、受取位置２１と排出位置２２との間を移動させる必要はない。
（３）本実施形態においては、集積品排出手段が集積品支持体３０と一緒に、受取位置２１と排出位置２２との間を移動すると共に、受取位置２１において、集積品支持体３０に物品Ｐを一つずつ受け入れる際に下降するように構成したが、集積品支持体３０のみ受取位置２１と排出位置２２の間を移動するように構成し、受取位置２１で、集積品排出手段に物品Ｐを一つずつ受入れる際に、集積品排出手段とは別の装置が集積品排出手段と同様に降下するように構成してもよい。
（４）本実施形態では、受取位置２１において、集積品支持体３０における上方の端縁部３２に物品Ｐを一つずつ落下させるごとに、集積品排出手段を構成する昇降体を一物品Ｐの厚さ分だけ下降させることによって、物品Ｐを損傷させることなく、集積品支持体３０の内部に物品Ｐを積層して集積品Ｗを構成するようにしたが、物品Ｐの夫々が小端立て状態で左右方向に重なって集積状態になった集積品Ｗを、例えばロボットがハンド部で一括把持し、アーム部又はハンド部を回動して移送することにより、排出位置２２で物品Ｐ同士が上下に重なるように集積品Ｗを支持してもよい。この場合には、ロボットのハンド部が集積品支持体３０に相当し、ロボットのアーム又はハンド部によって集積品Ｗを受取位置２１から排出位置２２に移送することが移送手段に相当する。
（５）箱体１や容器などからなる収容体１を支持位置８１に移送する第２移送手段と、支持位置８１から収容体１を移動させる移載手段を、本実施形態においては共通の第２ロボット７０で構成したが、夫々を異なるロボットやコンベヤなどによって構成してもよい。
（６）第２移送手段と移載手段を構成する第２ロボット７０が、さらに箱体１を支持位置８１で支持する収容体支持手段を兼ねるように構成してもよい。
（７）集積品収容装置は、段ボール紙やカートン紙などからなる箱体１や、紙材や樹脂材などからなる容器や袋などの収容体１に集積品Ｗを収容する上で効果を奏する。
（８）収容体１に収容される物品Ｐは、積み重ねることができる扁平な板状のものであり、例えばテープ、ビスケット、煎餅等が挙げられる。
（９）本実施形態においては、箱体１を収容体１として説明したが、例えばお菓子の筒状の容器など、その他の形状の容器や袋等も収容体１に含まれる。

１：箱体（収容体）２：開口端縁部 ４：サイドパネル ５：パネル ６：フラップ
２１：受取位置 ２２：排出位置 ２３：物品ガイド ２４：上方の開口部
２５：下方の開口部 ３０：集積品支持体 ３１：支持部 ３２：端縁部
５０：集積品排出機構（集積品排出手段） ５２：リフト（押送体）
７０：第２ロボット（第２移送手段、移載手段）８０：拡開ガイド（拡開手段）
８１：支持位置 ８４：第４吸着体（収容体支持手段）
Ｐ：物品 Ｗ：集積品

Claims (3)

1. 上下方向に物品が重なってなる集積品を、該上下方向と交差する左右方向から支持する支持部を有すると共に、該支持部における上方の端縁部が開口した集積品支持体と、
   該集積品支持体が前記集積品をなす前記物品を受取る受取位置と、該受取位置から離れた位置で前記集積品支持体から前記集積品が排出される排出位置との間で、前記集積品支持体を移送可能な移送手段と、
   前記排出位置で、前記集積品支持体内の前記集積品の下方を支持して上方に向けて移動し、前記集積品を前記集積品支持体の外部に排出する集積品排出手段と、
   前記排出位置における前記集積品支持体と対向するように該集積品支持体の上方に位置づけられた支持位置で、複数のサイドパネルによって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた開口端縁部から延在するパネルと、該パネルに隣接する前記開口端縁部から延在するフラップを有する箱体からなり、前記集積品の整列状態を維持して収容し得る収容体を、前記開口端縁部が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、
   前記排出位置における前記集積品支持体の上方の前記集積品と近接した位置に配設され、上下に開口部を有する中空の筒体からなり、前記下方の開口部が前記集積品支持体の前記端縁部に形成された開口の大きさ以上の大きさに形成されていると共に、前記集積品排出手段によって前記集積品が排出される際に、前記上方の開口部が前記箱体の内部に位置し、前記箱体によって覆われている物品ガイドと、
   前記物品ガイドの位置に関連付けられた位置に配設され、前記パネルに当接することで前記箱体の前記パネルを拡開する拡開手段と、
   前記支持位置に前記箱体を移送する第２移送手段と、
   前記集積品を収容した前記箱体の前記開口端縁部によって形成された開口を塞いで、前記集積品を前記箱体の内部に維持しながら、前記箱体の向きを変えて移載する移載手段と、を備え、
   前記収容体支持手段は、前記箱体の前記サイドパネルを保持しながら、前記箱体を前記物品ガイドに被せる際に、前記箱体の前記パネルを前記拡開手段に当接させて拡開するように構成されると共に、前記箱体の前記サイドパネルを保持しながら、前記箱体を上昇させ得る上昇手段を有しており、
   前記集積品排出手段は、前記集積品の底部の二箇所に当接して、前記集積品を上方に押送しながら前記箱体内部に進入し得る押送体を有しており、
   前記移載手段は、前記収容体支持手段が保持している前記サイドパネルとは別のサイドパネルを保持する保持手段と、前記箱体の前記開口を塞いで前記箱体の内部に前記集積品を維持する集積品支持手段を有しており、
   該集積品支持手段は、前記集積品排出手段の前記押送体が前記箱体の内部に進入し、前記上昇手段が前記箱体を上昇させた際に、前記フラップを前記箱体の前記開口側に倒しながら、前記押送体の間に進入して前記箱体の前記開口を塞ぐ、集積品収容装置。
2. 上下方向に物品が重なってなる集積品を、前記上下方向と交差する左右方向から支持する支持部を有すると共に、該支持部における上方の端縁部が開口した集積品支持体と、
   該集積品支持体が前記集積品をなす前記物品を受取る受取位置と、該受取位置から離れた位置で前記集積品支持体から前記集積品が排出される排出位置との間で、前記集積品支持体を移送可能な移送手段と、
   前記排出位置で、前記集積品支持体内の前記集積品の下方を支持して上方に向けて移動し、前記集積品を前記集積品支持体の外部に排出する集積品排出手段と、
   前記排出位置における前記集積品支持体と対向するように該集積品支持体の上方に位置づけられた支持位置で、前記集積品の整列状態を維持して収容し得る収容体を、該収容体に形成された開口端縁部が下方に位置するように支持する収容体支持手段と、
   前記支持位置に前記収容体を移送する第２移送手段と、
   前記支持位置で前記集積品排出手段によって排出された前記集積品を収容した前記収容体における下方に位置する前記開口端縁部によって形成された開口を塞いで、前記収容体の内部に前記集積品を維持する集積品支持手段と、
   前記集積品を収容した前記収容体の前記開口を塞いで、前記集積品を前記収容体の内部に維持しながら、前記収容体の向きを変えて移載する移載手段と、を備え、
   前記第２移送手段と、前記集積品支持手段と、前記移載手段は、回動自在に連結されたロボットアームと該ロボットアームに連結されたハンド部を有し、前記収容体を３次元において任意に移動し得るロボットによって構成されており、
   前記第２移送手段は、前記ハンド部で前記収容体を保持しながら、前記収容体の前記開口が下方を向くように前記支持位置に移送し、
   前記集積品支持手段は、前記ハンド部に配設された支持プレートが、前記集積品を収容した前記収容体の前記開口を塞いで、前記集積品に下方から当接することで、前記集積品を前記収容体の内部に維持し、
   前記移載手段は、前記支持プレートで前記集積品を収容した前記収容体の前記開口を塞いで、前記集積品を前記収容体の内部に維持すると共に、前記ハンド部で前記収容体を保持しながら、前記収容体の向きを変えて移載する、集積品収容装置。
3. 前記収容体は、複数のサイドパネルによって角筒に形成されると共に、該角筒で囲まれた前記開口端縁部から延在するパネルと、該パネルに隣接する前記開口端縁部から延在するフラップを有する箱体であり、
   前記集積品支持手段は、前記支持プレートが、前記フラップを前記箱体の前記開口側に倒しながら、前記集積品を収容した前記箱体の前記開口を塞いで、前記集積品を前記箱体の内部に維持する、請求項２に記載の集積品収容装置。

Images