CN108584423A - 上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上下料装置，包括：输送线，输送线上设置有输送部；加工线，位于输送线的运输方向的一侧；定位结构，设置在输送线上，用于将输送部顶出输送线；取放结构，与输送线和加工线相对设置；其中，取放结构包括移动部和与移动部相连接的抓取部，移动部能够带动抓取部沿输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向往复运动，抓取部用于抓取或松开物料。本发明提供的一种上下料装置，定位结构设置在输送线上，输送部在预设位置停止运动并被定位结构顶出输送线，抓取部能够带着物料在输送线和加工线之间来回移动，以实现将待加工物料移动到加工线上，和实现已加工物料的输出。

Description

上下料装置

技术领域

本发明涉及自动上下料装置技术领域，具体而言，涉及一种上下料装置。

背景技术

目前，磁控管作为微波电子管的一种，具有高效率和低工作电压等优点，此外由于结构简单而带来的体积小、重量轻、使用方便、工作可靠和成本低等特点，其主要用于雷达、通讯、电子对抗、微波加热等方面。阴极组件碳化是磁控管生产工艺中的重要一环，其品质的好坏将影响着磁控管的整体性能。目前对于碳化工艺已实现整体自动化生产及成品检测，但相关技术中，对于来料和成品上下线，仍需人工实现，效率较低，同时物流输送也依赖人工转移。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种上下料装置。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种上下料装置，包括：输送线，输送线上设置有输送部；加工线，加工线位于输送线的运输方向的一侧；定位结构，设置在输送线上，用于将输送部顶出输送线；取放结构，与输送线和加工线相对设置；其中，取放结构包括移动部和与移动部相连接的抓取部，移动部能够带动抓取部沿输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向往复运动，抓取部用于抓取或松开物料。

本发明提供的一种上下料装置，包括加工线、输送线、定位结构和取放结构，加工线用于加工物料，输送线与加工线相对设置，一方面用于输送待加工的物料，一方面又能将已在加工线上加工过的物料输送出去，定位结构设置在输送线上，使得输送部在预设位置停止运动并被定位结构顶出输送线，具体地，定位结构将输送部向上顶起，取放结构与输送线和加工线相对设置，用于抓取或松开物料，其中，取放结构包括抓取部和移动部，移动部能够带动抓取部沿输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向往复移动，也即抓取部能够带着物料在输送线和加工线之间来回移动，以实现将待加工物料移动到加工线上，和实现已加工物料的输出，避免了相关技术中依靠人工实现物料的上下料的过程，提高了生产效率，降低了人工成本。

根据本发明提供的上述的上下料装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，定位结构包括：底板，设置在输送线的底架上；阻挡部，可升降的设置在底板上，用于阻挡输送部运动；定位部，可升降的设置在底板上，用于将输送部顶出输送线。

在该技术方案中，定位结构包括底板、阻挡部和定位部，底板设置在输送线的底架上，用于安装阻挡部和定位部，阻挡部用于阻挡输送部运动，进一步地，阻挡部位于输送部的下侧，向上伸出起到阻挡输送部运动的作用，缩回时使得输送部能够继续向前输送；定位部用于将输送部顶出输送线，进而实现抓取部的抓取动作。

在上述任一技术方案中，优选地，阻挡部包括：阻挡座，设置在底板上；阻挡气缸，设置在阻挡座上，阻挡气缸能够伸出输送线，用于阻挡输送部运动。

在该技术方案中，阻挡部包括阻挡座和阻挡气缸，阻挡气缸设置在阻挡座上，阻挡气缸能够伸出输送线，以对输送部起到阻挡的作用，避免其继续运动。进一步地，阻挡部将输送部阻挡在预设位置。

在上述任一技术方案中，优选地，定位部包括：定位座，设置在底板上；定位气缸，设置在定位座上；定位板，与定位气缸相连接，位于定位气缸的远离定位座的一端；其中，定位气缸用于驱动定位板向输送部方向运动，将输送部顶出输送线。

在该技术方案中，定位部包括定位座、定位气缸和与定位气缸相连接的定位板，定位气缸用于驱动定位板向输送部方向运动，将输送部顶出输送线。进一步地，定位气缸驱动定位板上下运动，当定位板向上运动时，将处于预设位置的输送部向上顶起，进而使得输送部脱离输送线，从而便于抓取部对物料进行取放。

在上述任一技术方案中，优选地，输送部和定位板中的一个上设置有定位孔，另一个上设置有与定位孔相配合的定位件。

在该技术方案中，通过定位件和定位孔的配合，使得输送部的定位更加准确，进而保证结构的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，取放结构还包括：架体，架体包括横梁，横梁沿输送线的一侧至另一侧的方向设置；其中，移动部设置在横梁上。

在该技术方案中，取放结构还包括架体，架体包括沿输送线的一侧至另一侧的方向设置的横梁，移动部设置在横梁上，进而使得移动部能够带动抓取部沿输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向运动。

在上述任一技术方案中，优选地，移动部包括：移动组件，沿输送线至加工线方向设置在横梁上；驱动部，与移动组件相连接。

在该技术方案中，移动部包括设置在横梁上的移动组件，和用于驱动的驱动部，具体地，移动组件可以为滚珠丝杠组件或同步带或导轨，驱动部可以为电机。

在上述任一技术方案中，优选地，抓取部包括：连接件，与移动组件相连接；抓取气缸，抓取气缸的一端与连接件相连接；吸盘，设置在抓取气缸的远离连接件的一端；真空发生装置，与吸盘相连接。

在该技术方案中，抓取部包括与移动组件相连接的连接件，抓取气缸、吸盘和真空发生装置，抓取气缸带动吸盘上下运动，用于抓取和松开物料，真空发生装置与吸盘相连接，用于产生真空负压，使得吸盘能够吸取或释放物料，进一步地，吸盘包括多个，真空发生装置的数量与吸盘的数量相同，使得一个真空发生装置连接一个吸盘，进而实现对吸盘的单独吸取的控制。

其中，优选地，真空发生装置为真空发生器或真空泵。

在上述任一技术方案中，优选地，抓取部包括多个，多个抓取件沿输送线至加工线方向设置。

在该技术方案中，抓取部包括多个，进而能够实现多个物料的抓取动作。其中，多个抓取部沿输送线至加工线方向设置，也即沿输送线的输送方向的一侧至另一侧的方向设置，进一步地，多个抓取部可分别抓取待加工的物料和已加工的物料，当抓取部在输送线上方时，能够将待加工的物料抓取出输送部，同时将已加工的物料放入输送部进而输送至下一工序的动作，当抓取部在加工线上方时，能够将已加工的物料抓出加工线的托盘，同时将待加工的物料放入加工线上的托盘内，提高了整体的生产效率。

在上述任一技术方案中，优选地，抓取部还包括：弹性件，设置在抓取气缸与吸盘之间；密封件，设置在吸盘的远离弹性件的一端。

在该技术方案中，抓取部还包括弹性件和密封件，弹性件能够在抓取部抓取物料时起到缓冲的作用，进而减少吸盘与物料接触过程中的冲击和碰撞；密封件能够提高物料与吸盘之间的密封效果。

进一步地，弹性件为弹簧，密封件为橡胶垫。

在上述任一技术方案中，优选地，上下料装置还包括：第一检测装置，设置在加工线上，用于检测物料是否合格；输出线，位于输送线的靠近加工线的一侧，与取放结构相对设置，用于输出不合格的物料；其中，输出线上设置有用于盛装不合格的物料的储料部，储料部内设置有第二检测装置和与第二检测装置相连接的报警装置。

在该技术方案中，上下料装置还包括设置在加工线上的第一检测装置，用于检测物料是否合格，输出线用于输出被第一检测装置检测为不合格的物料，输出线上设置有用于盛装不合格的物料的储料部，储料部内设置有第二检测装置，当第二检测装置检测到储料部内的物料已满时，与第二检测装置相连接的报警装置发出警报。其中，报警装置可以为声音报警装置或灯光报警装置或声光报警装置。

进一步地，输出线包括支架，设置在支架上的输出部，与支架连接的驱动装置，和与输出部连接的传动结构。

进一步地，输出线可以采用链条输送或皮带传动，输送线可以采用链板或倍速链或皮带或链条等输送方式。

具体地，输送线上设置有多个输送部，其中，磁控管的阴极组件放置在输送部上的指定位置，当输送部运动时在预设位置遇到阻挡气缸的阻挡，定位气缸驱动定位板向上运动，将输送部顶起，使输送部脱离输送线表面，同时，定位板与输送部通过定位孔和定位件的配合，实现输送部的精准定位，然后阻挡气缸下降复位，第一个抓取部在移动部的驱动下移动至输送部的上方，吸盘在抓取气缸的驱动下向下运动，待密封件接触到阴极组件，抓取气缸运动到位时，启动真空发生装置，使得吸盘吸住阴极组件，抓取气缸复位，将阴极组件向上提起，抓取部包括多个，此时第二个抓取部移动至已取走阴极组件的输送部的上方，抓取气缸动作，配合真空发生装置将已加工后的阴极组件，即已碳化后的阴极组件放置在输送部上，完成释放后，定位气缸复位，输送部回到输送线上，继续向前输送，当输送部已越过阻挡气缸时，阻挡气缸再次升起，用于阻挡下一输送部。抓取部在输送线上完成动作后，移动至加工线上，第二个抓取部将加工线上托盘内的已碳化后的阴极组件抓起，使其离开托盘，随后第一个抓取部运动至托盘的上方，将在输送线上抓取的未加工的阴极组件放置在托盘上，进行下一步的碳化加工处理等。此外，加工线上设置有第一检测装置，当第一检测装置检测到有不合格品时，抓取部移动至不合格品的上方将其抓起，并移动到输出线上方，将不合格品放置在输出线上，随后抓取部再移动到输送部的上方，完成上述指定动作。当输出线接触到不合格品时，向前输送指定距离，可以将其输送至储料部内，当第二检测装置检测到满料后，报警装置发出警报。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明一个实施例的上下料装置的结构示意图；

图2示出了本发明一个实施例的定位结构的结构示意图；

图3示出了本发明一个实施例的取放结构的结构示意图；

图4示出了本发明一个实施例的取放结构的部分结构示意图；

图5示出了本发明一个实施例的输出线的结构示意图。

其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1输送线，2加工线，3定位结构，30底板，32阻挡部，322阻挡座，324阻挡气缸，34定位部，342定位座，344定位气缸，346定位板，4取放结构，40架体，402横梁，42移动部，44抓取部，440连接件，442抓取气缸，444吸盘，446真空发生装置，448弹性件，449密封件，5输出线，50支架，52输出部，54驱动装置，56第二检测装置，58传动结构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例所述的上下料装置。

根据本发明的第一方面的一个实施例，本发明提出了一种上下料装置，包括：输送线1，输送线1上设置有输送部；加工线2，加工线2位于输送线1的运输方向的一侧；定位结构3，设置在输送线1上，用于将输送部顶出输送线1；取放结构4，与输送线1和加工线2相对设置；其中，取放结构4包括移动部42和与移动部42相连接的抓取部44，移动部42能够带动抓取部44沿输送线1的运输方向的一侧至另一侧的方向往复运动，抓取部44用于抓取或松开物料。

如图1至图5所示，本发明提供的一种上下料装置，包括加工线2、输送线1、定位结构3和取放结构4，加工线2用于加工物料，输送线1与加工线2相对设置，一方面用于输送待加工的物料，一方面又能将已在加工线2上加工过的物料输送出去，定位结构3设置在输送线1上，使得输送部在预设位置停止运动并被定位结构3顶出输送线1，具体地，定位结构3将输送部向上顶起，取放结构4与输送线1和加工线2相对设置，用于抓取或松开物料，其中，取放结构4包括抓取部44和移动部42，移动部42能够带动抓取部44沿输送线1的运输方向的一侧至另一侧的方向往复移动，也即抓取部44能够带着物料在输送线1和加工线2之间来回移动，以实现将待加工物料移动到加工线2上，和实现已加工物料的输出，避免了相关技术中依靠人工实现物料的上下料的过程，提高了生产效率，降低了人工成本。

在上述实施例中，优选地，定位结构3包括：底板30，设置在输送线1的底架上；阻挡部32，可升降的设置在底板30上，用于阻挡输送部运动；定位部34，可升降的设置在底板30上，用于将输送部顶出输送线1。

如图2所示，在该实施例中，定位结构3包括底板30、阻挡部32和定位部34，底板30设置在输送线1的底架上，用于安装阻挡部32和定位部34，阻挡部32用于阻挡输送部运动，进一步地，阻挡部32位于输送部的下侧，向上伸出起到阻挡输送部运动的作用，缩回时使得输送部能够继续向前输送；定位部34用于将输送部顶出输送线1，进而实现抓取部44的抓取动作。

在上述任一实施例中，优选地，阻挡部32包括：阻挡座322，设置在底板30上；阻挡气缸324，设置在阻挡座322上，阻挡气缸324能够伸出输送线1，用于阻挡输送部运动。

如图2所示，在该实施例中，阻挡部32包括阻挡座322和阻挡气缸324，阻挡气缸324设置在阻挡座322上，阻挡气缸324能够伸出输送线1，以对输送部起到阻挡的作用，避免其继续运动。进一步地，阻挡部32将输送部阻挡在预设位置。

在上述任一实施例中，优选地，定位部34包括：定位座342，设置在底板30上；定位气缸344，设置在定位座342上；定位板346，与定位气缸344相连接，位于定位气缸344的远离定位座342的一端；其中，定位气缸344用于驱动定位板346向输送部方向运动，将输送部顶出输送线1。

如图2所示，在该实施例中，定位部34包括定位座342、定位气缸344和与定位气缸344相连接的定位板346，定位气缸344用于驱动定位板346向输送部方向运动，将输送部顶出输送线1。进一步地，定位气缸344驱动定位板346上下运动，当定位板346向上运动时，将处于预设位置的输送部向上顶起，进而使得输送部脱离输送线1，从而便于抓取部44对物料进行取放。

在上述任一实施例中，优选地，输送部和定位板346中的一个上设置有定位孔，另一个上设置有与定位孔相配合的定位件。

在该实施例中，通过定位件和定位孔的配合，使得输送部的定位更加准确，进而保证结构的可靠性。

在上述任一实施例中，优选地，取放结构4还包括：架体40，架体40包括横梁402，横梁402沿输送线1的一侧至另一侧的方向设置；其中，移动部42设置在横梁402上。

如图3和图4所示，在该实施例中，取放结构4还包括架体40，架体40包括沿输送线1的一侧至另一侧的方向设置的横梁402，移动部42设置在横梁402上，进而使得移动部42能够带动抓取部44沿输送线1的运输方向的一侧至另一侧的方向运动。

在上述任一实施例中，优选地，移动部42包括：移动组件，沿输送线1至加工线2方向设置在横梁402上；驱动部，与移动组件相连接。

在该实施例中，移动部42包括设置在横梁402上的移动组件，和用于驱动的驱动部，具体地，移动组件可以为滚珠丝杠组件或同步带或导轨，驱动部可以为电机。

在上述任一实施例中，优选地，抓取部44包括：连接件440，与移动组件相连接；抓取气缸442，抓取气缸442的一端与连接件440相连接；吸盘444，设置在抓取气缸442的远离连接件440的一端；真空发生装置446，与吸盘444相连接。

如图4所示，在该实施例中，抓取部44包括与移动组件相连接的连接件440，抓取气缸442、吸盘444和真空发生装置446，抓取气缸442带动吸盘444上下运动，用于抓取和松开物料，真空发生装置446与吸盘444相连接，用于产生真空负压，使得吸盘444能够吸取或释放物料，进一步地，吸盘444包括多个，真空发生装置446的数量与吸盘444的数量相同，使得一个真空发生装置446连接一个吸盘444，进而实现对吸盘444的单独吸取的控制。

其中，优选地，真空发生装置446为真空发生器或真空泵。

在上述任一实施例中，优选地，抓取部44包括多个，多个抓取件沿输送线1至加工线2方向设置。

在该实施例中，抓取部44包括多个，进而能够实现多个物料的抓取动作。其中，多个抓取部44沿输送线1至加工线2方向设置，也即沿输送线1的输送方向的一侧至另一侧的方向设置，进一步地，多个抓取部44可分别抓取待加工的物料和已加工的物料，当抓取部44在输送线1上方时，能够将待加工的物料抓取出输送部，同时将已加工的物料放入输送部进而输送至下一工序的动作，当抓取部44在加工线2上方时，能够将已加工的物料抓出加工线2的托盘，同时将待加工的物料放入加工线2上的托盘内，提高了整体的生产效率。

在上述任一实施例中，优选地，抓取部44还包括：弹性件448，设置在抓取气缸442与吸盘444之间；密封件449，设置在吸盘444的远离弹性件448的一端。

如图4所示，在该实施例中，抓取部44还包括弹性件448和密封件449，弹性件448能够在抓取部44抓取物料时起到缓冲的作用，进而减少吸盘444与物料接触过程中的冲击和碰撞；密封件449能够提高物料与吸盘444之间的密封效果。

进一步地，弹性件448为弹簧，密封件449为橡胶垫。

在上述任一实施例中，优选地，上下料装置还包括：第一检测装置，设置在加工线2上，用于检测物料是否合格；输出线5，位于输送线1的靠近加工线2的一侧，与取放结构4相对设置，用于输出不合格的物料；其中，输出线5上设置有用于盛装不合格的物料的储料部，储料部内设置有第二检测装置56和与第二检测装置56相连接的报警装置。

如图5所示，在该实施例中，上下料装置还包括设置在加工线2上的第一检测装置，用于检测物料是否合格，输出线5用于输出被第一检测装置检测为不合格的物料，输出线5上设置有用于盛装不合格的物料的储料部，储料部内设置有第二检测装置56，当第二检测装置56检测到储料部内的物料已满时，与第二检测装置56相连接的报警装置发出警报。其中，报警装置可以为声音报警装置或灯光报警装置或声光报警装置。

进一步地，输出线5包括支架50，设置在支架50上的输出部52，与支架50连接的驱动装置54，和与输出部52连接的传动结构58。

进一步地，输出线5可以采用链条输送或皮带传动，输送线1可以采用链板或倍速链或皮带或链条等输送方式。

具体地，输送线1上设置有多个输送部，其中，磁控管的阴极组件放置在输送部上的指定位置，当输送部运动时在预设位置遇到阻挡气缸324的阻挡，定位气缸344驱动定位板346向上运动，将输送部顶起，使输送部脱离输送线1表面，同时，定位板346与输送部通过定位孔和定位件的配合，实现输送部的精准定位，然后阻挡气缸324下降复位，第一个抓取部44在移动部42的驱动下移动至输送部的上方，吸盘444在抓取气缸442的驱动下向下运动，待密封件449接触到阴极组件，抓取气缸442运动到位时，启动真空发生装置446，使得吸盘444吸住阴极组件，抓取气缸442复位，将阴极组件向上提起，抓取部44包括多个，此时第二个抓取部44移动至已取走阴极组件的输送部的上方，抓取气缸442动作，配合真空发生装置446将已加工后的阴极组件，即已碳化后的阴极组件放置在输送部上，完成释放后，定位气缸344复位，输送部回到输送线1上，继续向前输送，当输送部已越过阻挡气缸324时，阻挡气缸324再次升起，用于阻挡下一输送部。抓取部44在输送线1上完成动作后，移动至加工线2上，第二个抓取部44将加工线2上托盘内的已碳化后的阴极组件抓起，使其离开托盘，随后第一个抓取部44运动至托盘的上方，将在输送线1上抓取的未加工的阴极组件放置在托盘上，进行下一步的碳化加工处理等。此外，加工线2上设置有第一检测装置，当第一检测装置检测到有不合格品时，抓取部44移动至不合格品的上方将其抓起，并移动到输出线5上方，将不合格品放置在输出线5上，随后抓取部44再移动到输送部的上方，完成上述指定动作。当输出线5接触到不合格品时，向前输送指定距离，可以将其输送至储料部内，当第二检测装置56检测到满料后，报警装置发出警报。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括：

输送线，所述输送线上设置有输送部；

加工线，所述加工线位于所述输送线的运输方向的一侧；

定位结构，设置在所述输送线上，用于将所述输送部顶出所述输送线；

取放结构，与所述输送线和所述加工线相对设置；

其中，所述取放结构包括移动部和与所述移动部相连接的抓取部，所述移动部能够带动所述抓取部沿所述输送线的运输方向的一侧至另一侧的方向往复运动，所述抓取部用于抓取或松开物料。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述定位结构包括：

底板，设置在所述输送线下侧的支架上；

阻挡部，可升降的设置在所述底板上，用于阻挡所述输送部运动；

定位部，可升降的设置在所述底板上，用于将所述输送部顶出所述输送线。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述阻挡部包括：

阻挡座，设置在所述底板上；

阻挡气缸，设置在所述阻挡座上，所述阻挡气缸能够伸出所述输送线，用于阻挡所述输送部运动。

4.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述定位部包括：

定位座，设置在所述底板上；

定位气缸，设置在所述定位座上；

定位板，与所述定位气缸相连接，位于所述定位气缸的远离所述定位座的一端；

其中，所述定位气缸用于驱动所述定位板向所述输送部方向运动，将所述输送部顶出所述输送线。

5.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，

所述输送部和所述定位板中的一个上设置有定位孔，另一个上设置有与所述定位孔相配合的定位件。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述取放结构还包括：

架体，所述架体包括横梁，所述横梁沿所述输送线的一侧至另一侧的方向设置；

其中，所述移动部设置在所述横梁上。

7.根据权利要求6所述的上下料装置，其特征在于，所述移动部包括：

移动组件，沿所述输送线至所述加工线方向设置在所述横梁上；

驱动部，与所述移动组件相连接。

8.根据权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述抓取部包括：

连接件，与所述移动组件相连接；

抓取气缸，所述抓取气缸的一端与所述连接件相连接；

吸盘，设置在所述抓取气缸的远离所述连接件的一端；

真空发生装置，与所述吸盘相连接。

9.根据权利要求8所述的上下料装置，其特征在于，

所述抓取部包括多个，多个所述抓取件沿所述输送线至所述加工线方向设置。

10.根据权利要求8所述的上下料装置，其特征在于，所述抓取部还包括：

弹性件，设置在所述抓取气缸与所述吸盘之间；

密封件，设置在所述吸盘的远离所述弹性件的一端。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的上下料装置，其特征在于，还包括：

第一检测装置，设置在所述加工线上，用于检测物料是否合格；

输出线，位于所述输送线的靠近所述加工线的一侧，与所述取放结构相对设置，用于输出不合格的物料；

其中，所述输出线上设置有用于盛装不合格的物料的储料部，所述储料部内设置有第二检测装置和与所述第二检测装置相连接的报警装置。