CN113714123A - 物料筛选设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料筛选设备，其包括：安装基座；物料输送装置，包括第一输送组件、第二输送组件和第三输送组件，用于输送物料；物料转移装置，用于将第一输送组件上的物料转移至物料检测台，还用于将物料从物料检测台转移至第二输送组件或第三输送组件；物料转移装置包括移动组件和驱动组件，移动组件包括移动基座和纠偏部件，纠偏部件包括纠偏驱动器和抓手，纠偏驱动器安装于移动基座，纠偏驱动器与抓手连接并用于驱动抓手转动，抓手用于抓取物料，驱动组件与移动基座连接并用于驱动移动组件移动。本申请的物料筛选设备可以将物料根据检测结果筛选出合格的物料和不合格的物料，以便于后续的物料处理，有利于提高生产效率和产品质量。

Description

物料筛选设备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料筛选设备。

背景技术

在产品组装之前，通常需要对物料的质量进行检测，以免不合格的物料流到组装环节从而影响产品质量。在电子产品的自动化生产过程中，自动化设备对物料进行检测或组装时，对于物料的位置姿态的准确性通常有较高的要求。以手机的马达的自动化检测为例，马达检测设备通常可以包括上料模块和检测模块，马达物料被规整地排列在托盘上，上料模块需要将托盘上的马达物料抓取并放置到检测模块的检测台上，马达物料在检测模块的检测台上的位置姿态的准确性要求较高，该位置姿态包括位置精度和角度精度。现有的上料模块在取放物料时，物料的角度经常发生偏差，不利于后续的检测工作，导致生产效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料筛选设备，以解决现有技术中存在的物料的角度发生偏差的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料筛选设备，包括：

安装基座；

物料输送装置，安装于所述安装基座，所述物料输送装置包括第一输送组件、第二输送组件和第三输送组件，所述第一输送组件、所述第二输送组件和所述第三输送组件用于输送物料；

物料转移装置，安装于所述安装基座，所述物料转移装置用于将所述第一输送组件上的物料转移至物料检测台，还用于将物料从物料检测台转移至所述第二输送组件或所述第三输送组件；

其中，所述物料转移装置包括移动组件和驱动组件，所述移动组件包括移动基座和纠偏部件，所述纠偏部件包括纠偏驱动器和抓手，所述纠偏驱动器安装于所述移动基座，所述纠偏驱动器与所述抓手连接并用于驱动所述抓手转动，所述抓手用于抓取物料，所述驱动组件与所述移动基座连接并用于驱动所述移动组件移动。

可选地，所述抓手包括吸盘座和吸盘，所述纠偏驱动器与所述吸盘座连接，所述吸盘安装于所述吸盘座，所述吸盘座设有一个或多个对位凸起，所述对位凸起设有对位腔或者多个所述对位凸起围设形成对位腔，所述吸盘位于所述对位腔内，所述对位腔用于容纳物料。

可选地，所述纠偏驱动器具有中空的输出轴，且所述输出轴从所述纠偏驱动器的两端凸出，所述输出轴的一端与所述吸盘座连接，另一端与气管接头连接，所述输出轴具有轴向贯通的通孔，所述吸盘座具有通气腔道，所述气管接头通过所述通孔和所述通气腔道与所述吸盘连通。

可选地，所述物料筛选设备还包括第一检测组件，所述第一检测组件安装于所述安装基座，所述第一检测组件用于检测所述抓手已抓取的物料的偏差角度。

可选地，所述物料筛选设备还包括第二检测组件，所述第二检测组件安装于所述移动基座，所述第二检测组件用于检测物料被所述抓手抓取之前的位置。

可选地，所述移动组件还包括调距驱动器，所述纠偏部件的数量为至少两个，所述调距驱动器安装于所述移动基座，所述调距驱动器的输出端与其中一个所述纠偏部件连接并用于驱动所述纠偏部件移动，相邻的两个所述抓手的间距为抓手间距，所述调距驱动器用于调整所述抓手间距；所述第一输送组件用于输送托盘，物料被等间距地排列在托盘上，托盘上相邻的两个物料之间的间距为物料间距；所述抓手具有取料状态和放料状态，在所述取料状态，所述抓手间距为所述物料间距的倍数。

可选地，所述移动组件还包括取料基座和取料驱动器，所述取料基座可移动地安装于所述移动基座，所述调距驱动器的输出端与所述取料基座连接，所述取料驱动器安装于所述取料基座，所述纠偏部件还包括抓手基座，所述抓手基座可移动地安装于所述取料基座，所述纠偏驱动器安装于所述抓手基座，所述取料驱动器的输出端与所述抓手基座连接，所述取料驱动器用于驱动所述抓手相对于物料移动。

可选地，所述物料筛选设备还包括放盘装置，所述放盘装置安装于所述安装基座，所述放盘装置包括放盘导向架和放盘驱动组件，所述放盘导向架设有放盘导向腔，所述放盘导向腔用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘，托盘用于盛放物料，所述放盘驱动组件用于将所述放盘导向腔内的托盘逐个放置于所述第一输送组件、所述第二输送组件或所述第三输送组件。

可选地，所述物料筛选设备还包括收盘装置，所述收盘装置安装于所述安装基座，所述收盘装置包括收盘导向架和收盘驱动组件，所述收盘导向架设有收盘导向腔，所述收盘导向腔用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘，托盘用于盛放物料，所述收盘驱动组件用于收集来自于所述第一输送组件、所述第二输送组件或所述第三输送组件的托盘。

可选地，所述驱动组件包括X轴驱动部件、Y轴驱动部件和Z轴驱动部件，所述X轴驱动部件安装于所述安装基座，所述X轴驱动部件与所述Y轴驱动部件连接并用于驱动所述Y轴驱动部件沿第一方向移动，所述Y轴驱动部件与所述Z轴驱动部件连接并用于驱动所述Z轴驱动部件沿第二方向移动，所述Z轴驱动部件与所述移动组件连接并用于驱动所述移动组件沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任两者相互垂直。

本申请提供的物料筛选设备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料筛选设备包括安装基座、物料输送装置和物料转移装置，物料输送装置包括第一输送组件、第二输送组件和第三输送组件，物料转移装置包括移动组件和驱动组件，在驱动组件的驱动下，移动组件可以将第一输送组件上的物料转移至物料检测台进行检测，检测结束后，移动组件根据检测结果将物料转移至第二输送组件或第三输送组件，第二输送组件和第三输送组件可以分别用于输送检测合格的物料和不合格的物料，由此，物料筛选设备可以将第一输送组件上的物料根据检测结果筛选出合格的物料和不合格的物料，以便于后续的物料处理，有利于提高生产效率和产品质量；此外，移动组件包括移动基座和纠偏部件，纠偏部件包括纠偏驱动器和抓手，纠偏驱动器驱动抓手转动，可以纠正物料的角度，由此，物料被转移至物料检测台后的角度的具有较高的准确性，方便物料检测工作的开展，有利于提高生产效率和产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的托盘的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料筛选设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料转移装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的移动组件的爆炸图；

图5为本申请实施例提供的纠偏部件的剖视图；

图6为本申请实施例提供的第一检测组件的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的输送组件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的放盘装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的收盘装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000-物料筛选设备；

100-物料转移装置；110-安装基座；111-安装板；120-移动组件；121-移动基座；122-纠偏部件；1221-纠偏驱动器；12201-输出轴；12202-通孔；1222-抓手；1223-吸盘座；1224-对位凸起；1225-对位腔；1226-通气腔道；1227-吸盘；1228-气管接头；1229-取料驱动器；123-调距驱动器；124-取料基座；125-抓手基座；130-第一检测组件；131-第一相机；132-第一镜头；133-棱镜；134-第一光源；135-同轴光源；140-驱动组件；141-X轴驱动部件；142-Y轴驱动部件；143-Z轴驱动部件；150-第二检测组件；151-第二相机；152-第二镜头；153-第二光源；160-防护挡板；190-托盘；191-物料；192-容料槽；

200-物料输送装置；20A-输送组件；201-第一输送组件；202-第二输送组件；203-第三输送组件；211-输送驱动器；212-传送带；221-第一阻挡件；222-第二阻挡件；230-顶起组件；250-侧定位组件；

300-放盘装置；310-放盘导向架；311-放盘导向柱；312-放盘导向腔；320-放盘驱动组件；321-放盘承接组件；3211-放盘承接驱动器；3212-放盘承接件；322-放盘侧接组件；3221-放盘侧接气缸；3222-放盘侧接件；330-底部托盘；

400-收盘装置；410-收盘导向架；411-收盘导向柱；412-收盘导向腔；420-收盘驱动组件；421-收盘承接组件；4211-收盘承接气缸；422-收盘侧接组件。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，托盘190上设有多个阵列分布的容料槽192，物料191被放置在容料槽192内。本申请实施例提供的物料筛选设备1000可以用于将托盘190上的物料191转移到物料检测装置的检测台上进行检测。物料检测装置对于物料191的摆放角度有较高的要求，物料筛选设备1000可以在抓取物料191后纠正物料191的角度，以便于物料检测装置对物料191进行检测。在一些示例中，物料191可以是手机上的OIS(Optical Image Stabilizer，中文为光学图像稳定器)马达。

请一并参阅图2至图4，现对本申请实施例提供的物料筛选设备1000进行说明。物料筛选设备1000包括：安装基座110、物料输送装置200和物料转移装置100。

物料输送装置200安装于安装基座110，物料输送装置200包括第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203，第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203用于输送物料191；物料转移装置100安装于安装基座110，物料转移装置100用于将第一输送组件201上的物料191转移至物料检测台，还用于将物料191从物料检测台转移至第二输送组件202或第三输送组件203；其中，物料转移装置100包括移动组件120和驱动组件140，移动组件120包括移动基座121和纠偏部件122，纠偏部件122包括纠偏驱动器1221和抓手1222，纠偏驱动器1221安装于移动基座121，纠偏驱动器1221与抓手1222连接并用于驱动抓手1222转动，抓手1222用于抓取物料191，驱动组件140与移动基座121连接并用于驱动移动组件120移动。

本申请提供的物料筛选设备1000的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料筛选设备1000包括安装基座110、物料输送装置200和物料转移装置100，物料输送装置200包括第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203，物料转移装置100包括移动组件120和驱动组件140，在驱动组件140的驱动下，移动组件120可以将第一输送组件201上的物料191转移至物料检测台进行检测，检测结束后，移动组件120根据检测结果将物料191转移至第二输送组件202或第三输送组件203，第二输送组件202和第三输送组件203可以分别用于输送检测合格的物料191和不合格的物料191，由此，物料筛选设备1000可以将第一输送组件201上的物料191根据检测结果筛选出合格的物料191和不合格的物料191，以便于后续的物料191处理，有利于提高生产效率和产品质量；此外，移动组件120包括移动基座121和纠偏部件122，纠偏部件122包括纠偏驱动器1221和抓手1222，纠偏驱动器1221驱动抓手1222转动，可以纠正物料191的角度，由此，物料191被转移至物料检测台后的角度的具有较高的准确性，方便物料191检测工作的开展，有利于提高生产效率和产品质量。

安装基座110可以由多个零件组成，作为物料筛选设备1000的零部件的安装基础。物料筛选设备1000还可以包括机柜，安装基座110可以设置在机柜内部。

物料输送装置200安装于安装基座110，物料输送装置200包括第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203，第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203用于输送物料191。在一些示例中，第一输送组件201可以用于输送待检验的物料191，第二输送组件202可以用于输送检验合格的物料191，第三输送组件203可以用于输送检验不合格的物料191。第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203可以并排设置。

物料转移装置100安装于安装基座110，物料转移装置100用于将第一输送组件201上的物料191转移至物料检测台，还用于将物料191从物料检测台转移至第二输送组件202或第三输送组件203。物料转移装置100将第一输送组件201上的物料191转移至物料检测台进行检测，检测结束后，根据检测结果，物料转移装置100将检验合格的物料191转移至第二输送组件202，将检验不合格的物料191转移至第三输送组件203。在一些示例中，物料转移装置100包括移动组件120和驱动组件140，移动组件120包括移动基座121和纠偏部件122，纠偏部件122包括纠偏驱动器1221和抓手1222，纠偏驱动器1221安装于移动基座121，纠偏驱动器1221与抓手1222连接并用于驱动抓手1222转动，抓手1222用于抓取物料191，驱动组件140与移动基座121连接并用于驱动移动组件120移动。驱动组件140驱动移动组件120移动，可以实现物料191的转移。抓手1222抓取物料191的方式不限，例如可以是卡爪夹取，也可以是吸盘1227吸取，还可以通过粘胶粘接。纠偏驱动器1221驱动抓手1222转动，可以纠正物料191的角度，由此，物料191被转移至物料检测台后的角度的具有较高的准确性，方便物料191检测工作的开展，有利于提高生产效率和产品质量。移动基座121可以作为移动组件120的零部件的安装基础。移动组件120可以作为一个模块，在驱动组件140的驱动下移动。

在本申请另一个实施例中，驱动组件140包括X轴驱动部件141、Y轴驱动部件142和Z轴驱动部件143，X轴驱动部件141安装于安装基座110，X轴驱动部件141与Y轴驱动部件142连接并用于驱动Y轴驱动部件142沿第一方向移动，Y轴驱动部件142与Z轴驱动部件143连接并用于驱动Z轴驱动部件143沿第二方向移动，Z轴驱动部件143与移动组件120连接并用于驱动移动组件120沿第三方向移动，第一方向、第二方向和第三方向中的任两者相互垂直。第一方向、第二方向和第三方向可以构成空间直角坐标系，驱动组件140可以是三轴移动平台。其中第三方向可以是竖直方向。由此，驱动组件140可以将抓手1222和物料191移动至多个位置，满足物料191的检测或组装需求。X轴驱动部件141、Y轴驱动部件142和Z轴驱动部件143可以是线性驱动模组。

在本申请另一个实施例中，抓手1222包括吸盘座1223和吸盘1227，纠偏驱动器1221与吸盘座1223连接，吸盘1227安装于吸盘座1223，吸盘座1223设有一个或多个对位凸起1224，对位凸起1224设有对位腔1225或者多个对位凸起1224围设形成对位腔1225，吸盘1227位于对位腔1225内，对位腔1225用于容纳物料191。吸盘1227可以通过负压吸取物料191，可以减少对物料191的损害。吸盘1227吸取物料191后，纠偏驱动器1221可以驱动吸盘座1223转动以纠正物料191的角度。吸盘1227的数量可以是多个，多个吸盘1227同时吸附物料191，可以提高抓取物料191的稳定性。

在吸取物料191时，对位腔1225对准物料191，物料191进入对位腔1225内，对位腔1225对物料191可以起到粗定位的作用，能够提高吸取物料191的成功率和可靠性，还可以减少物料191的偏差角度。在一些示例中，吸盘座1223设有多个对位凸起1224，多个对位凸起1224围设形成对位腔1225，对位凸起1224可以插入托盘190的容料槽192中，从而对物料191起到粗定位的作用。在另一些示例中，吸盘座1223设有一个对位凸起1224，对位凸起1224设有对位腔1225，对位腔1225可以呈槽状，可以容纳物料191。

请参阅图5，在本申请另一个实施例中，纠偏驱动器1221具有中空的输出轴12201，且输出轴12201从纠偏驱动器1221的两端凸出，输出轴12201的一端与吸盘座1223连接，另一端与气管接头1228连接，输出轴12201具有轴向贯通的通孔12202，吸盘座1223具有通气腔道1226，气管接头1228通过通孔12202和通气腔道1226与吸盘1227连通。纠偏驱动器1221可以是双轴中空电机，纠偏驱动器1221的输出轴12201的两端均可以连接负载。纠偏驱动器1221的输出轴12201的一端与吸盘座1223连接，另一端与气管接头1228连接，气管接头1228通过输出轴12201的通孔12202和吸盘座1223的通气腔道1226与吸盘1227连通，由此，输出轴12201可以带动吸盘座1223、吸盘1227和气管接头1228一起转动，可以在纠正物料191的偏差角度的同时不影响吸盘1227对物料191的吸附力，能够提高转动物料191的过程的稳定性。

在本申请另一个实施例中，移动组件120还包括调距驱动器123，纠偏部件122的数量为至少两个，调距驱动器123安装于移动基座121，调距驱动器123的输出端与其中一个纠偏部件122连接并用于驱动纠偏部件122移动，相邻的两个抓手1222的间距为抓手间距L，调距驱动器123用于调整抓手间距L；第一输送组件201用于输送托盘，物料191被等间距地排列在托盘190上，托盘190上相邻的两个物料191之间的间距为物料间距W；抓手1222具有取料状态和放料状态，在取料状态，抓手间距L为物料间距W的倍数。物料转移装置100设有至少两个抓手1222，可以同时抓取多个物料191，能够提高抓取物料191的效率。调距驱动器123用于驱动抓手1222移动从而调整抓手间距L。调距驱动器123的输出端与其中一个抓手1222连接并用于驱动抓手1222移动，另一个抓手1222可以相对于移动基座121固定设置，也可以给另一个抓手1222配置一个调距驱动器123，两个调距驱动器123与两个抓手1222一一对应。

抓手1222具有取料状态和放料状态，在取料状态，抓手间距L为物料间距W的倍数。抓手间距L可调，在取料状态，抓手间距L为物料间距W的倍数，物料转移装置100可以以多种方式同时抓取托盘190上的多个物料191。在一些示例中，在取料状态，抓手间距L可以是物料间距W的一倍，即抓手间距L等于物料间距W，两个抓手1222可以同时抓取托盘190上同一排的相邻的任意两个物料191。在一些示例中，在取料状态，抓手间距L可以是物料间距W的至少两倍，两个抓手1222可以同时抓取托盘190上同一排的两个物料191，托盘190上该两个物料191之间还可以有至少一个物料191。物料转移装置100可以以多种方式同时抓取托盘190上的多个物料191，可以根据需求灵活地调整取料方式，有利于提高抓取物料191的效率。在放料状态，抓手间距L可以根据物料检测台上对物料间距的要求进行适配，能够扩大物料转移装置100的适用范围。

在本申请另一个实施例中，移动组件120还包括取料基座124和取料驱动器1229，取料基座124可移动地安装于移动基座121，调距驱动器123的输出端与取料基座124连接，取料驱动器1229安装于取料基座124，纠偏部件122还包括抓手基座125，抓手基座125可移动地安装于取料基座124，纠偏驱动器1221安装于抓手基座125，取料驱动器1229的输出端与抓手基座125连接，取料驱动器1229用于驱动抓手1222相对于物料191移动。在取料状态，取料驱动器1229驱动抓手1222向托盘190移动，使得抓手1222接触托盘190上的物料191以实现抓取。在放料状态，取料驱动器1229驱动抓手1222向物料检测台移动，从而可以将物料191放置于物料检测台上。取料基座124可以通过导轨滑块机构可移动地安装于移动基座121。取料驱动器1229可以是气缸。两个取料驱动器1229可以独立工作，分别驱动抓手1222接近物料191并抓取物料191。由此，可以提高抓取物料191的效率。

请参阅图6，在本申请另一个实施例中，物料筛选设备1000还包括第一检测组件130，第一检测组件130安装于安装基座110，第一检测组件130用于检测抓手1222已抓取的物料191的偏差角度。第一检测组件130用于检测抓手1222已抓取的物料191的偏差角度，该偏差角度的基准可以预设在第一检测组件130的系统中，也可以以抓手1222上的某个特征作为基准。第一检测组件130检测偏差角度的方法不限，例如可以通过激光位移传感器检测物料191的边缘的距离然后换算为角度，也可以以图像检测的方法检测该偏差角度。在一些示例中，第一检测组件130包括第一相机131、第一镜头132、棱镜133、第一光源134和同轴光源135，第一相机131安装于安装基座110。第一光源134和同轴光源135给物料191打光，物料191的反射光线依次穿过光源安装板上的多边形通孔、同轴光源135、棱镜133和第一镜头132，最终被第一相机131捕捉而形成图像，图像分析系统通过分析图像可以获得物料191的外形参数，例如尺寸、形状、位置和角度等信息。

请参阅图4，在本申请另一个实施例中，物料筛选设备1000还包括第二检测组件150，第二检测组件150安装于移动基座121，第二检测组件150用于检测物料191被抓手1222抓取之前的位置。第二检测组件150检测物料191被抓手1222抓取之前的位置，驱动组件140可以根据检测结果将抓手1222移动至对应的位置，以使抓手1222对准物料191，由此，能够提高抓手1222抓取物料191的成功率。在一些示例中，第二检测组件150可以检测物料191在托盘190上的位置，以便于抓手1222从托盘190中抓取物料191。第二检测组件150检测物料191位置的方法不限，例如可以通过激光位移传感器检测物料191的边缘的距离然后换算为位置信息，也可以以图像检测的方法检测物料191的位置。在一些示例中，第二检测组件150包括第二相机151、第二镜头152和第二光源153，第二相机151安装于移动基座121，第一相机131的摄像方向与第二相机151的摄像方向相反。第一相机131的摄像方向与第二相机151的摄像方向相反，第一相机131可以从物料191的一侧对物料191摄像，以检测抓手1222所抓取的物料191的偏差角度，第二相机151可以从物料191的另一侧对物料191摄像，以检测物料191被抓手1222抓取之前的位置。第一相机131和第二相机151可以从物料191的两个对侧对物料191摄像，可以减少物料191以外的零部件对物料191检测的干扰，尤其适合体积较小的物料191被抓手1222挡住的情况。在一些示例中，第一相机131从下往上拍摄物料191，第一相机131从上往下拍摄物料191。在一些情况下，如果物料191的体积较大而从抓手1222的边缘凸出，第一相机131和第二相机151可以设于物料191的同一侧，可以拍摄物料191的边缘从而获得物料191的位置信息。

请参阅图7，在本申请另一个实施例中，第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203作为用于输送托盘190的输送组件20A，输送组件20A包括输送驱动器211和两个并行设置的传送带212，输送驱动器211的输出端与两个传送带212连接，输送驱动器211用于驱动两个传送带212循环移动，传送带212用于运载托盘190。输送驱动器211可以是电机，通过带传动机构和传动轴驱动两个传送带212同步转动。输送组件20A上可以设有第一阻挡件221、第二阻挡件222、侧定位组件250和顶起组件230。第一阻挡件221位于第二阻挡件222的下游，输送组件20A运载托盘190沿着输送方向S移动，第一个托盘190被第一阻挡件221阻挡而停留在工作位置，顶起组件230将第一个托盘190顶起以脱离输送组件20A，第二阻挡件222伸出可以阻挡第二个托盘190，则第二个托盘190被缓存在靠近第一个托盘190的位置，当第一个托盘190完成工作后，顶起组件230下降，第一阻挡件221缩回，第一个托盘190流到下一道工序，第二阻挡件222缩回，第二个托盘190流到工作位置，即第二个托盘190作为缓存托盘，可以快速到达工作位置，由此，能够提高输送托盘190的效率。侧定位组件250可以在顶起组件230将托盘190顶起之后，再将托盘190从侧面压紧，由此，可以提高托盘190在工作位置的位置精度和稳定性。

请参阅图8，在本申请另一个实施例中，物料筛选设备1000还包括放盘装置300，放盘装置300安装于安装基座110，放盘装置300包括放盘导向架310和放盘驱动组件320，放盘导向架310设有放盘导向腔312，放盘导向腔312用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘190，托盘190用于盛放物料191，放盘驱动组件320用于将放盘导向腔312内的托盘190逐个放置于第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203。放盘驱动组件320可以将托盘190逐个放置于第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203，保障物料191及时供应上料检测或及时提供托盘190盛放检测结束的物料191，能够提高物料191的上料效率。放盘装置300与第一输送组件201、第二输送组件202和第三输送组件203可以一一对应地配置。放盘装置300与驱动组件140之间可以设置有防护挡板160，以防止碰撞到放盘装置300。

在一些示例中，放盘驱动组件320包括放盘承接组件321和放盘侧接组件322，在放盘导向腔312内层叠的多个托盘190中的处于最底部的托盘190为底部托盘330；放盘侧接组件322被配置为可伸缩，当放盘侧接组件322处于缩回状态时，在放盘导向腔312内层叠的托盘190由放盘承接组件321承接，当放盘侧接组件322处于伸出状态时，放盘侧接组件322承接位于底部托盘330的上方的托盘190；放盘承接组件321被配置为可升降，当放盘承接组件321处于升起状态时，放盘承接组件321承接底部托盘330，当放盘承接组件321处于下降状态时，底部托盘330跟随放盘承接组件321下降而脱离层叠的托盘190。

在一些示例中，放盘导向架310可以设有四个放盘导向柱311，四个放盘导向柱311围设形成放盘导向腔312，多个托盘190依次层叠在放盘导向腔312内。放盘侧接组件322可以包括放盘侧接气缸3221和放盘侧接件3222，放盘侧接气缸3221的输出端与放盘侧接件3222连接并驱动放盘侧接件3222移动以实现伸缩动作。放盘侧接件3222缩回时，在放盘导向腔312内层叠的托盘190由放盘承接组件321承接，放盘承接组件321下降一层，则所有托盘190整体下降一层。放盘侧接件3222伸出时，插入底部托盘330的上方的托盘190的底部从而承接底部托盘330的上方的所有托盘190，底部托盘330可以下降并被放置在第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203上。放盘侧接件3222的数量可以是两个，对称地设置在放盘导向架310的两侧。放盘承接组件321可以包括放盘承接驱动器3211和放盘承接件3212，放盘承接驱动器3211的输出端与放盘承接件3212连接并驱动放盘承接件3212移动以实现升降动作，放盘承接件3212用于承接底部托盘330并带着底部托盘330下降到第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203。

请参阅图9，在本申请另一个实施例中，物料筛选设备1000还包括收盘装置400，收盘装置400安装于安装基座110，收盘装置400包括收盘导向架410和收盘驱动组件420，收盘导向架410设有收盘导向腔412，收盘导向腔412用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘190，托盘190用于盛放物料191，收盘驱动组件420用于收集来自于第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203的托盘190。放盘装置300放出的托盘190在第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203的输送下移动，物料191被分类好后，托盘190被收盘装置400收集起来，在收盘导向腔412内层叠。由此，可以提高收集托盘190的效率。

在一些示例中，收盘驱动组件420包括收盘承接组件421和收盘侧接组件422，在收盘导向腔412内层叠的多个托盘190中的处于最底部的托盘190为底部托盘330；收盘承接组件421被配置为可升降，当收盘承接组件421处于下降状态时，收盘侧接组件422承接底部托盘330，当收盘承接组件421处于升起状态时，收盘承接组件421承接来自于第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203的新托盘190并通过新托盘190将底部托盘330顶起，收盘侧接组件422承接新托盘190。

在一些示例中，收盘导向架410可以设有四个收盘导向柱411，四个收盘导向柱411围设形成收盘导向腔412，多个托盘190依次层叠在收盘导向腔412内。收盘承接组件421可以包括收盘承接气缸4211和收盘承接件，收盘承接气缸4211的输出端与收盘承接件连接并驱动收盘承接件移动以实现升降动作，收盘承接件用于承接底部托盘330并将底部托盘330从第一输送组件201、第二输送组件202或第三输送组件203顶起到越过收盘侧接组件422的位置。收盘侧接组件422可转动地安装于收盘导向架410，当托盘190往上越过收盘侧接组件422后，托盘190被承托于收盘侧接组件422，由此，可以实现托盘190的收集动作。收盘侧接组件422的数量可以是两个，对称地设置在收盘导向架410的两侧。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料筛选设备，其特征在于，包括：

安装基座；

物料输送装置，安装于所述安装基座，所述物料输送装置包括第一输送组件、第二输送组件和第三输送组件，所述第一输送组件、所述第二输送组件和所述第三输送组件用于输送物料；

物料转移装置，安装于所述安装基座，所述物料转移装置用于将所述第一输送组件上的物料转移至物料检测台，还用于将物料从物料检测台转移至所述第二输送组件或所述第三输送组件；

其中，所述物料转移装置包括移动组件和驱动组件，所述移动组件包括移动基座和纠偏部件，所述纠偏部件包括纠偏驱动器和抓手，所述纠偏驱动器安装于所述移动基座，所述纠偏驱动器与所述抓手连接并用于驱动所述抓手转动，所述抓手用于抓取物料，所述驱动组件与所述移动基座连接并用于驱动所述移动组件移动。

2.如权利要求1所述的物料筛选设备，其特征在于：

所述抓手包括吸盘座和吸盘，所述纠偏驱动器与所述吸盘座连接，所述吸盘安装于所述吸盘座，所述吸盘座设有一个或多个对位凸起，所述对位凸起设有对位腔或者多个所述对位凸起围设形成对位腔，所述吸盘位于所述对位腔内，所述对位腔用于容纳物料。

3.如权利要求2所述的物料筛选设备，其特征在于：

所述纠偏驱动器具有中空的输出轴，且所述输出轴从所述纠偏驱动器的两端凸出，所述输出轴的一端与所述吸盘座连接，另一端与气管接头连接，所述输出轴具有轴向贯通的通孔，所述吸盘座具有通气腔道，所述气管接头通过所述通孔和所述通气腔道与所述吸盘连通。

4.如权利要求1所述的物料筛选设备，其特征在于：

还包括第一检测组件，所述第一检测组件安装于所述安装基座，所述第一检测组件用于检测所述抓手已抓取的物料的偏差角度。

5.如权利要求1所述的物料筛选设备，其特征在于：

还包括第二检测组件，所述第二检测组件安装于所述移动基座，所述第二检测组件用于检测物料被所述抓手抓取之前的位置。

6.如权利要求1所述的物料筛选设备，其特征在于：

所述移动组件还包括调距驱动器，所述纠偏部件的数量为至少两个，所述调距驱动器安装于所述移动基座，所述调距驱动器的输出端与其中一个所述纠偏部件连接并用于驱动所述纠偏部件移动，相邻的两个所述抓手的间距为抓手间距，所述调距驱动器用于调整所述抓手间距；所述第一输送组件用于输送托盘，物料被等间距地排列在托盘上，托盘上相邻的两个物料之间的间距为物料间距；所述抓手具有取料状态和放料状态，在所述取料状态，所述抓手间距为所述物料间距的倍数。

7.如权利要求6所述的物料筛选设备，其特征在于：

所述移动组件还包括取料基座和取料驱动器，所述取料基座可移动地安装于所述移动基座，所述调距驱动器的输出端与所述取料基座连接，所述取料驱动器安装于所述取料基座，所述纠偏部件还包括抓手基座，所述抓手基座可移动地安装于所述取料基座，所述纠偏驱动器安装于所述抓手基座，所述取料驱动器的输出端与所述抓手基座连接，所述取料驱动器用于驱动所述抓手相对于物料移动。

8.如权利要求1至7任一项所述的物料筛选设备，其特征在于：

还包括放盘装置，所述放盘装置安装于所述安装基座，所述放盘装置包括放盘导向架和放盘驱动组件，所述放盘导向架设有放盘导向腔，所述放盘导向腔用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘，托盘用于盛放物料，所述放盘驱动组件用于将所述放盘导向腔内的托盘逐个放置于所述第一输送组件、所述第二输送组件或所述第三输送组件。

9.如权利要求1至7任一项所述的物料筛选设备，其特征在于：

还包括收盘装置，所述收盘装置安装于所述安装基座，所述收盘装置包括收盘导向架和收盘驱动组件，所述收盘导向架设有收盘导向腔，所述收盘导向腔用于容纳多个从上至下依次层叠的托盘，托盘用于盛放物料，所述收盘驱动组件用于收集来自于所述第一输送组件、所述第二输送组件或所述第三输送组件的托盘。

10.如权利要求1至7任一项所述的物料筛选设备，其特征在于：

所述驱动组件包括X轴驱动部件、Y轴驱动部件和Z轴驱动部件，所述X轴驱动部件安装于所述安装基座，所述X轴驱动部件与所述Y轴驱动部件连接并用于驱动所述Y轴驱动部件沿第一方向移动，所述Y轴驱动部件与所述Z轴驱动部件连接并用于驱动所述Z轴驱动部件沿第二方向移动，所述Z轴驱动部件与所述移动组件连接并用于驱动所述移动组件沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任两者相互垂直。

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