CN110255183A - 一种新形式吸盘抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新形式吸盘抓手，涉及吸盘抓手技术领域，包括安装固定机构、移动支撑机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述安装固定机构固定安装在移动支撑机构的后侧表面的中间区段上，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别对应安装于移动支撑机构的上、下表面，与现有技术相比更能适用于多种工件的抓取，多吸盘设计有更可靠的吸取效果，间距可调免去频繁更换吸盘的麻烦，大大提高了工作效率，通过气缸推动滑轨上的滑块组件带动吸盘架移动相比连杆机构调节有着良好的调节精度，调节过程的极限位置设置缓冲器能大大减少气缸动作时的振动冲击，大幅度提高了吸盘抓手在抓取工件时的实用性能，结构科学合理，使用安全方便。

Description

一种新形式吸盘抓手

技术领域

本发明涉及吸盘抓手技术领域，具体为一种新形式吸盘抓手。

背景技术

吸盘抓手是机器人系统中常用的配件，在抓取工件时候能提供很多方便。尤其表面光滑的工件，例如瓷件、玻璃件等。

经检索，中国专利公开了一种吸盘式抓手(公开号CN204976651U)，该专利技术内容包括一端部安装有吸盘的若干个抓臂，以及通过转轴连接的驱动装置，其特征在于，若干个所述抓臂另一端均穿套连接在所述转轴上，所述驱动装置通过摆臂连接所述转轴，所述摆臂一端固定穿套在所述转轴上，所述摆臂中部连接所述驱动装置，所述摆臂和所述抓臂旋转的平面均垂直于所述转轴轴线。本发明通过摆臂驱动转轴旋转形成对吸盘的驱动位移，气缸的往复运动导致抓臂往复运动；万向节连接的伸缩装置能够保持摆臂运动的稳定性，同时在吸盘吸取的物体过重时，万向节连接的气缸能够辅助抓臂复位；转轴上同时设有多个抓臂可以是的本抓手同时抓取多工件，也可以是多个抓臂同时抓取一个较大工件；

经检索，中国专利公开了一种双头吸盘式气动卸料抓手(公开号CN204823241U)，该专利技术内容包括所述的双头吸盘式气动卸料抓手包含一吸盘支架，所述的吸盘支架包含一纵向设置的中空的第一轴管，所述的第一轴管底部设有一对向外延展的中空的第二轴管，所述的第二轴管的末端分别设有一纵向设置的中空的第三轴管，所述的第三轴管上分别设有一可拆卸的吸盘，所述的第一轴管与所述的第二轴管和第三轴管相贯通，所述的第一轴管的侧壁上设有一对气嘴。由于采用双头吸盘，大大提高了吸盘对塑料件的吸附力，稳定可靠，有效避免塑料件脱落，有效提高了料转运效率，结构简单，效果明显，实用性强。

综上，机器人通过两个固定位置的吸盘抽真空来吸取工件，也有少数吸盘间距可调的吸盘抓手，吸盘抓手固定位置的吸盘若吸取大尺寸工件时需要通过吸盘接头快换更换吸盘后继续工作，而且在吸取过程中容易出现工件掉落现象，快换过程影响工作效率，企业需要储备多种规格的吸盘，增加了企业成本。

上述两个专利以及现有技术中的大部分吸盘抓手中的吸盘间距均无法进行调节，少部分吸盘抓手中的吸盘可调节，但大都通过连杆机构调节，调节精度很难保证，故障率高，为此，我们提出了一种新形式吸盘抓手。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种全新形式吸盘抓手，该吸盘抓手可以对工件进行吸附夹取，针对不同大小的工件还能通过气缸调节安装在滑轨上的吸盘组间距，而且每个吸盘组由4个或者多个吸盘组成降低了吸取不牢固，工件掉落的风险，可以大大提高工件搬运的效率，从而提高整个生产线的效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新形式吸盘抓手，包括安装固定机构、移动支撑机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述安装固定机构固定安装在移动支撑机构的后侧表面的中间区段上，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别对应安装于移动支撑机构的上、下表面，且第一驱动机构和第二驱动机构的吸附端均延伸至移动支撑机构的前侧端面，且两者的吸附端均处在同一平面内，所述移动支撑机构的上、下表面且分别位于第一驱动机构和第二驱动机构的一侧对应安装有第一缓冲器和第二缓冲器。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一驱动机构和第二驱动机构以及第一缓冲器和第二缓冲器均为两组结构和尺寸均相同的构件。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装固定机构包括安装板、支撑柱、衔接板以及加强板，所述安装板的后端面与工业机器人机械臂的法兰盘固定连接，所述安装板的前端面与支撑柱的后端面固定连接，所述支撑柱的前端面固定连接有衔接板的后端面，所述安装板、支撑柱以及衔接板之间共同连接有一块加强板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动支撑机构包括抓手主体框架、滑轨以及滑块，所述抓手主体框架前侧端面的中间位置固定连接有一根滑轨，所述滑轨的外部套接有可滑动的滑块。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一驱动机构包括固定安装在抓手主体框架上的气缸，所述气缸的驱动端上固定连接有传动板的一端，所述传动板的另一端固定连接有滑行板的后侧端面，所述滑行板的前侧端面通过螺栓固定连接有驱动板，所述驱动板的前侧端面通过焊接方式固定连接有吸盘架，所述吸盘架的内部嵌入式安装有吸盘。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑行板后侧端面的中间位置固定开设有拓位槽，所述拓位槽的净尺寸与滑块的尺寸相适配。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动板与吸盘架之间通过焊接方式固定连接有加强件，所述吸盘架加强件为一种正三角形结构的构件。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一驱动机构和第二驱动机构中均设置有气缸，所述第一驱动机构中的气缸固定安装在抓手主体框架的上表面，所述第二驱动机构中的气缸固定安装在抓手主体框架的下表面，所述第一驱动机构中的气缸和第二驱动机构中的气缸行程不同。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑块的共设置有两组，每组共设置有两个，两组滑块分别对应第一驱动机构中的滑行板和第二驱动机构中的滑行板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：与现有技术相比更能适用于多种工件的抓取，多吸盘设计有更可靠的吸取效果，间距可调免去频繁更换吸盘的麻烦，大大提高了工作效率，通过气缸推动滑轨上的滑块组件带动吸盘架移动相比连杆机构调节有着良好的调节精度，调节过程的极限位置设置缓冲器能大大减少气缸动作时的振动冲击，大幅度提高了吸盘抓手在抓取工件时的实用性能。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为本发明的仰视结构示意图；

图3为本发明安装固定机构的结构示意图；

图4为本发明移动支撑机构的结构示意图；

图5为本发明第一驱动机构的结构示意图。

图中：1、安装固定机构；11、安装板；12、支撑柱；13、衔接板；14、加强板；2、移动支撑机构；21、抓手主体框架；22、滑轨；23、滑块；3、第一缓冲器；4、第一驱动机构；41、气缸；42、传动板；43、滑行板；44、拓位槽；45、驱动板；46、加强件；47、吸盘架；48、吸盘；5、第二驱动机构；6、第二缓冲器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种新形式吸盘抓手，包括安装固定机构1、移动支撑机构2、第一驱动机构4和第二驱动机构5，安装固定机构1固定安装在移动支撑机构2的后侧表面的中间区段上，第一驱动机构4和第二驱动机构5分别对应安装于移动支撑机构2的上、下表面，且第一驱动机构4和第二驱动机构5的吸附端均延伸至移动支撑机构2的前侧端面，且两者的吸附端均处在同一平面内，移动支撑机构2的上、下表面且分别位于第一驱动机构4和第二驱动机构5的一侧对应安装有第一缓冲器3和第二缓冲器6，第一驱动机构4和第二驱动机构5以及第一缓冲器3和第二缓冲器6均为两组结构和尺寸均相同的构件。

请参阅图3，安装固定机构1包括安装板11、支撑柱12、衔接板13以及加强板14，安装板11的后端面与工业机器人机械臂的法兰盘固定连接，安装板11的前端面与支撑柱12的后端面固定连接，支撑柱12的前端面固定连接有衔接板13的后端面，安装板11、支撑柱12以及衔接板13之间共同连接有一块加强板14。

请参阅图4，移动支撑机构2包括抓手主体框架21、滑轨22以及滑块23，抓手主体框架21前侧端面的中间位置固定连接有一根滑轨22，滑轨22的外部套接有可滑动的滑块23。

请参阅图5，第一驱动机构4包括固定安装在抓手主体框架21上的气缸41，气缸41的驱动端上固定连接有传动板42的一端，传动板42的另一端固定连接有滑行板43的后侧端面，滑行板43的前侧端面通过螺栓固定连接有驱动板45，驱动板45的前侧端面通过焊接方式固定连接有吸盘架47，吸盘架47的内部嵌入式安装有吸盘48，滑行板43后侧端面的中间位置固定开设有拓位槽44，拓位槽44的净尺寸与滑块23的尺寸相适配，驱动板45与吸盘架47之间通过焊接方式固定连接有加强件46，吸盘架加强件46为一种正三角形结构的构件，第一驱动机构4和第二驱动机构5中均设置有气缸41，第一驱动机构4中的气缸41固定安装在抓手主体框架21的上表面，第二驱动机构5中的气缸41固定安装在抓手主体框架21的下表面，第一驱动机构4中的气缸41和第二驱动机构5中的气缸41行程不同，滑块23的共设置有两组，每组共设置有两个，两组滑块23分别对应第一驱动机构4中的滑行板43和第二驱动机构5中的滑行板43。

本发明的工作原理及使用流程：首先，借助安装固定机构1可以实现移动支撑机构2、第一驱动机构4以及第二驱动机构5，三者与工业机器人机械手臂上的安装法兰相连接，进而可以实现让工业机器人带动本装置进行动作，从而为工件的抓取提供基础支撑，安装完成后，当需要对工件进行抓取时，首先需要调节第一驱动机构4中吸盘架47以及第二驱动机构5吸盘架47之间的距离，在调节时，通过两个不同行程的气缸41，在滑轨22、滑块23以及滑行板43的基础支撑下，驱动板45带动吸盘架47实现移动，从而两个吸盘架47之间的距离实现调节，进而位于两个吸盘架47中的吸盘48实现调节，调节后，借助外部的真空发生器以及与真空发生器相连接的吸盘48，可以实现将工件取料操作，同理，可实现放料，在气缸41带动吸盘架47移动的过程中，第一缓冲器3和第二缓冲器6可以分别起到缓冲的作用，从而可实现保护。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种新形式吸盘抓手，包括安装固定机构(1)、移动支撑机构(2)、第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)，其特征在于：所述安装固定机构(1)固定安装在移动支撑机构(2)的后侧表面的中间区段上，所述第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)分别对应安装于移动支撑机构(2)的上、下表面，且第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)的吸附端均延伸至移动支撑机构(2)的前侧端面，且两者的吸附端均处在同一平面内，所述移动支撑机构(2)的上、下表面且分别位于第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)的一侧对应安装有第一缓冲器(3)和第二缓冲器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)以及第一缓冲器(3)和第二缓冲器(6)均为两组结构和尺寸均相同的构件。

3.根据权利要求1所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述安装固定机构(1)包括安装板(11)、支撑柱(12)、衔接板(13)以及加强板(14)，所述安装板(11)的后端面与工业机器人机械臂的法兰盘固定连接，所述安装板(11)的前端面与支撑柱(12)的后端面固定连接，所述支撑柱(12)的前端面固定连接有衔接板(13)的后端面，所述安装板(11)、支撑柱(12)以及衔接板(13)之间共同连接有一块加强板(14)。

4.根据权利要求1所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述移动支撑机构(2)包括抓手主体框架(21)、滑轨(22)以及滑块(23)，所述抓手主体框架(21)前侧端面的中间位置固定连接有一根滑轨(22)，所述滑轨(22)的外部套接有可滑动的滑块(23)。

5.根据权利要求4所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述第一驱动机构(4)包括固定安装在抓手主体框架(21)上的气缸(41)，所述气缸(41)的驱动端上固定连接有传动板(42)的一端，所述传动板(42)的另一端固定连接有滑行板(43)的后侧端面，所述滑行板(43)的前侧端面通过螺栓固定连接有驱动板(45)，所述驱动板(45)的前侧端面通过焊接方式固定连接有吸盘架(47)，所述吸盘架(47)的内部嵌入式安装有吸盘(48)。

6.根据权利要求5所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述滑行板(43)后侧端面的中间位置固定开设有拓位槽(44)，所述拓位槽(44)的净尺寸与滑块(23)的尺寸相适配。

7.根据权利要求5所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述驱动板(45)与吸盘架(47)之间通过焊接方式固定连接有加强件(46)，所述吸盘架加强件(46)为一种正三角形结构的构件。

8.根据权利要求5所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述第一驱动机构(4)和第二驱动机构(5)中均设置有气缸(41)，所述第一驱动机构(4)中的气缸(41)固定安装在抓手主体框架(21)的上表面，所述第二驱动机构(5)中的气缸(41)固定安装在抓手主体框架(21)的下表面，所述第一驱动机构(4)中的气缸(41)和第二驱动机构(5)中的气缸(41)行程不同。

9.根据权利要求5所述的一种新形式吸盘抓手，其特征在于：所述滑块(23)的共设置有两组，每组共设置有两个，两组滑块(23)分别对应第一驱动机构(4)中的滑行板(43)和第二驱动机构(5)中的滑行板(43)。