CN116141295B - 一种多分支构型可变协同操作机械臂系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂的技术领域。本发明公开了一种多分支构型可变协同操作机械臂系统；第一支撑架和连接板之间连接有搬运组件；搬运组件上连接有夹持组件；使用时可以根据不同的使用要求自动更换合适长度的第二导轨，解决了现有机械臂使用长行程导轨来搬运短行程物件导致的电能浪费的问题，同时，通过绳索和滑动块对第四导轨最左端施加斜向上的拉力，避免了第一导轨加长第二导轨后导致的第一连接块单侧受力过大的问题，从而避免第一圆杆与第一连接块连接处出现松动现象，此外，通过多个吸盘相配合吸紧待搬运物件，且每个吸盘的高度和角度可调节，从而可快速转换为吸紧圆柱形物件模式，无需额外设置机械臂系统或者夹具部件，提高装置普适性。

Description

一种多分支构型可变协同操作机械臂系统

技术领域

本发明涉及机械臂的技术领域。更具体地，本发明涉及一种多分支构型可变协同操作机械臂系统。

背景技术

现有中国专利：机械臂（CN107097219A），其曲杆和传动轴之间设置有联动机构，传动轴旋转时可通过联动机构驱动曲杆旋转，从而带动抓取机构及工件旋转至预定位置，整体结构简单，便于调试和维护，并且搬运效率高，然而其结构过于单一，无法同时满足多种不同的使用需要，当搬运物体的起点、落点发生改变后，则整个机械臂都要进行重新变更安装位置并调节搬运程序，整个过程难度高且需要消耗大量的时间，导致搬运工作受到严重影响，而且其采用的是夹取动作，不能适应需要保护被搬运物表面或者被搬运物具有特殊的形状等特殊情况，同时，在导轨加长后，传动轴单侧受力增大，长此以往传动轴会出现松动现象，严重影响搬运物件的位置的精度。

发明内容

本发明提供一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其目的是克服现有机械臂结构过于单一，无法同时满足多种不同的使用需要的缺点。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，包括有第一支撑架、连接板、绳索、第二联动块、第四圆杆、搬运组件和夹持组件；第一支撑架左方上侧设置有连接板；第一支撑架和连接板之间连接有用于对物件进行适应性搬运的搬运组件；搬运组件上连接有用于对物件进行吸紧的夹持组件；搬运组件上侧连接有绳索；通过绳索平衡搬运组件的内部受力；夹持组件中部连接有三个第二联动块；夹持组件下侧连接有若干个第四圆杆，若干个第四圆杆分为五组；通过第二联动块切换夹持组件的吸紧模式，通过第四圆杆调节夹持组件的吸紧角度。

更为优选的是，搬运组件包括有第一圆杆、第一连接块、第一导轨、滑动架、第一电机、第一直齿轮、第一齿条、移动单元、组合单元、固定单元、加固单元和转动单元；第一支撑架后侧转动连接有第一圆杆；第一圆杆上端固接有第一连接块；第一连接块右侧固接有第一导轨；第一导轨上滑动连接有滑动架；滑动架内侧固接有第一电机；第一电机的输出轴固接有第一直齿轮；滑动架内侧后部固接有第一齿条；第一直齿轮与第一齿条相啮合；连接板上侧连接有移动单元；移动单元上连接有组合单元；组合单元上连接有固定单元；第一连接块上侧连接有加固单元；第一支撑架上连接有转动单元；转动单元用于驱动第一圆杆。

更为优选的是，移动单元包括有第一电动滑轨、第一电动滑块、第一联动板、第二电动滑轨、第二电动滑块和第二联动板；连接板上侧固接有两个第一电动滑轨；两个第一电动滑轨上侧均滑动连接有一个第一电动滑块；两个第一电动滑块上侧之间固接有第一联动板；第一联动板上侧固接有两个第二电动滑轨；两个第二电动滑轨上侧均滑动连接有一个第二电动滑块；两个第二电动滑块上侧之间固接有第二联动板。

更为优选的是，组合单元包括有限位板、第一磁铁、第二导轨和第二齿条；第二联动板上侧固接有六个限位板；第二联动板上侧左部固接有三个第一磁铁；三个第一磁铁右侧均通过磁力连接有一个第二导轨；三个第二导轨长度递增；三个第二导轨均与相邻的限位板相接触；三个第二导轨均与第二联动板相接触；三个第二导轨内侧前部均固接有一个第二齿条。

更为优选的是，固定单元包括有第一固定块、弹簧、第二固定块、第三固定块、第二连接块、伸缩气缸和推动架；三个第二导轨前侧右部和后侧右部均固接有一个第一固定块；六个第一固定块右侧均固接有一个弹簧；六个弹簧上端均固接有一个第二固定块；六个第二固定块右侧上部均为斜面；六个第二固定块分别与相邻的第一固定块滑动连接；第一导轨前侧右部和后侧右部均固接有一个第三固定块；第三固定块与第二固定块相配合；连接板上方右侧设置有第二连接块，第二连接块螺栓连接于外置固定架上；第二连接块中部固接有伸缩气缸；伸缩气缸的伸缩端固接有推动架。

更为优选的是，加固单元包括有电动辊、第二支撑架、滑动块、第三导轨、第四导轨、第一电动推杆、第四固定块、第一多级液压杆和第二磁铁；第一连接块上侧左部连接有电动辊；绳索左端绕设于电动辊；第一连接块上侧右部固接有第二支撑架；绳索绕过第二支撑架；第一导轨上侧右部固接有第三导轨；第三导轨内侧滑动连接有滑动块；绳索右端与滑动块固接；三个第二导轨上侧均固接有一个第四导轨；从前至后第二、第四和第六个限位板左侧均固接有一个第一电动推杆；三个第一电动推杆的伸缩端均固接有一个第四固定块；三个第四固定块分别与相邻的第四导轨滑动连接；连接板左侧中部固接有第一多级液压杆；第一多级液压杆的伸缩端固接有第二磁铁；第二磁铁与滑动块相配合。

更为优选的是，转动单元包括有第二电机、第二直齿轮和第三直齿轮；第一支撑架上侧前部固接有第二电机；第二电机的输出轴固接有第二直齿轮；第一圆杆下端固接有第三直齿轮；第二直齿轮与第三直齿轮相啮合。

更为优选的是，夹持组件包括有第二多级液压杆、第三支撑架、第三连接块、第二电动推杆、吸紧单元和调节单元；滑动架下侧固接有第二多级液压杆；第二多级液压杆伸缩端固接有第三支撑架；第三支撑架下侧转动连接有第三连接块；第三连接块上固接有六个第二电动推杆；六个第二电动推杆的伸缩端分别与相邻的第二联动块固接；第三连接块中部连接有吸紧单元；第三连接块外侧连接有调节单元。

更为优选的是，吸紧单元包括有第二圆杆、第一联动块、凸条、第三圆杆、吸盘、管道、第三电机和圆盘；第三连接块中部设置有若干个第二圆杆；若干个第二圆杆分为五组，外侧的两组第二圆杆均与第三连接块固接，内侧的三组第二圆杆均与第三连接块滑动连接；内侧的三组第二圆杆分别与相邻的第二联动块固接；每个第二圆杆下端均转动连接有一个第一联动块；每个第一联动块外侧均固接有一个凸条；每个凸条均与相邻的第二圆杆滑动连接；每个第一联动块下侧均固接有一个第三圆杆；每个第三圆杆下端均固接有一个吸盘；每个吸盘上侧均连通有一个管道；每个管道均与相邻的第二圆杆固接；每组第二圆杆中两端的第二圆杆下侧均固接有一个第三电机；十个第三电机的输出轴均固接有一个圆盘；十个圆盘分别与相邻的第四圆杆固接；每个第四圆杆分别与相邻的第三圆杆固接。

更为优选的是，调节单元包括有智能摄像头、第四电机、第四直齿轮和齿环；第三支撑架下侧左部固接有智能摄像头；第三支撑架下侧右部固接有第四电机；第四电机的输出轴固接有第四直齿轮；第三连接块外侧固接有齿环；第四直齿轮与齿环相啮合。

有益效果：本发明采用上述技术方案，可以根据不同的使用要求自动更换合适长度的第二导轨，解决了现有机械臂使用长行程导轨来搬运短行程物件导致的电能浪费的问题，同时，通过绳索和滑动块对第四导轨最左端施加斜向上的拉力，避免了第一导轨加长第二导轨后导致的第一连接块单侧受力过大的问题，从而避免第一圆杆与第一连接块连接处出现松动现象；

此外，通过多个吸盘相配合吸紧待搬运物件，且每个吸盘的高度和角度可调节，从而可快速转换为吸紧圆柱形物件模式，无需额外设置机械臂系统或者夹具部件，利于节约成本，提高装置普适性，同时，通过第四电机带动第四直齿轮转动，使得吸盘与偏移后的圆柱体对齐，避免因圆柱体出现偏移而导致吸紧稳定性降低的问题，从而防止出现搬运物件掉落现象。

附图说明

附图所示内容及图中的标记简要说明如下：

图1示出了本发明多分支构型可变协同操作机械臂系统的第一种结构示意图；

图2示出了本发明多分支构型可变协同操作机械臂系统的第二种结构示意图；

图3示出了本发明搬运组件的第一种部分结构示意图；

图4示出了本发明搬运组件的第二种部分结构示意图；

图5示出了本发明搬运组件的第三种部分结构示意图；

图6示出了本发明搬运组件部分结构的右视图；

图7示出了本发明组合单元的结构示意图；

图8示出了本发明固定单元的结构示意图；

图9示出了本发明夹持组件的结构示意图；

图10示出了本发明夹持组件的第一种部分结构示意图；

图11示出了本发明夹持组件的第二种部分结构示意图。

图中标记为：

1-第一支撑架，2-连接板，201-第一圆杆，202-第一连接块，203-第一导轨，204-滑动架，205-第一电机，206-第一直齿轮，207-第一齿条，208-第一电动滑轨，209-第一电动滑块，2010-第一联动板，2011-第二电动滑轨，2012-第二电动滑块，2013-第二联动板，2014-限位板，2015-第一磁铁，2016-第二导轨，2017-第一固定块，2018-弹簧，2019-第二固定块，2020-第三固定块，2021-第二连接块，2022-伸缩气缸，2023-推动架，2024-电动辊，2025-第二支撑架，2026-绳索，2027-滑动块，2028-第三导轨，2029-第四导轨，2030-第一电动推杆，2031-第四固定块，2032-第一多级液压杆，2033-第二磁铁，2034-第二电机，2035-第二直齿轮，2036-第三直齿轮，2037-第二齿条，301-第二多级液压杆，302-第三支撑架，303-第三连接块，304-第二圆杆，305-第一联动块，306-凸条，307-第三圆杆，308-吸盘，309-管道，3010-第二电动推杆，3011-第二联动块，3012-第三电机，3013-圆盘，3014-第四圆杆，3015-智能摄像头，3016-第四电机，3017-第四直齿轮，3018-齿环。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施例进行详细描述。

实施方案1

一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，如图1-8所示，包括有第一支撑架1、连接板2、绳索2026、第二联动块3011、第四圆杆3014、搬运组件和夹持组件；第一支撑架1左方上侧设置有连接板2；第一支撑架1和连接板2之间连接有搬运组件；搬运组件上连接有夹持组件；搬运组件上侧连接有绳索2026；夹持组件中部连接有三个第二联动块3011；夹持组件下侧连接有若干个第四圆杆3014，若干个第四圆杆3014分为五组。

搬运组件包括有第一圆杆201、第一连接块202、第一导轨203、滑动架204、第一电机205、第一直齿轮206、第一齿条207、移动单元、组合单元、固定单元、加固单元和转动单元；第一支撑架1后侧转动连接有第一圆杆201；第一圆杆201上端固接有第一连接块202；第一连接块202右侧螺栓连接有第一导轨203；第一导轨203上滑动连接有滑动架204；滑动架204内侧螺栓连接有第一电机205；第一电机205的输出轴固接有第一直齿轮206；滑动架204内侧后部螺栓连接有第一齿条207；第一直齿轮206与第一齿条207相啮合；连接板2上侧连接有移动单元；移动单元上连接有组合单元；组合单元上连接有固定单元；第一连接块202上侧连接有加固单元；第一支撑架1上连接有转动单元；转动单元用于驱动第一圆杆201。

移动单元包括有第一电动滑轨208、第一电动滑块209、第一联动板2010、第二电动滑轨2011、第二电动滑块2012和第二联动板2013；连接板2上侧螺栓连接有两个第一电动滑轨208；两个第一电动滑轨208上侧均滑动连接有一个第一电动滑块209；两个第一电动滑块209上侧之间固接有第一联动板2010；第一联动板2010上侧螺栓连接有两个第二电动滑轨2011；两个第二电动滑轨2011上侧均滑动连接有一个第二电动滑块2012；两个第二电动滑块2012上侧之间固接有第二联动板2013。

组合单元包括有限位板2014、第一磁铁2015、第二导轨2016和第二齿条2037；第二联动板2013上侧螺栓连接有六个限位板2014；第二联动板2013上侧左部固接有三个第一磁铁2015；三个第一磁铁2015右侧均通过磁力连接有一个第二导轨2016；三个第二导轨2016长度递增；三个第二导轨2016均与相邻的限位板2014相接触；三个第二导轨2016均与第二联动板2013相接触；三个第二导轨2016内侧前部均螺栓连接有一个第二齿条2037。

固定单元包括有第一固定块2017、弹簧2018、第二固定块2019、第三固定块2020、第二连接块2021、伸缩气缸2022和推动架2023；三个第二导轨2016前侧右部和后侧右部均螺栓连接有一个第一固定块2017；六个第一固定块2017右侧均固接有一个弹簧2018；六个弹簧2018上端均固接有一个第二固定块2019；六个第二固定块2019右侧上部均为斜面；六个第二固定块2019分别与相邻的第一固定块2017滑动连接；第一导轨203前侧右部和后侧右部均焊接有一个第三固定块2020；第三固定块2020与第二固定块2019相配合；连接板2上方右侧设置有第二连接块2021，第二连接块2021螺栓连接于外置固定架上；第二连接块2021中部固接有伸缩气缸2022；伸缩气缸2022的伸缩端固接有推动架2023。

加固单元包括有电动辊2024、第二支撑架2025、滑动块2027、第三导轨2028、第四导轨2029、第一电动推杆2030、第四固定块2031、第一多级液压杆2032和第二磁铁2033；第一连接块202上侧左部连接有电动辊2024；绳索2026左端绕设于电动辊2024；第一连接块202上侧右部螺栓连接有第二支撑架2025；绳索2026绕过第二支撑架2025；第一导轨203上侧右部螺栓连接有第三导轨2028；第三导轨2028内侧滑动连接有滑动块2027；绳索2026右端与滑动块2027固接；三个第二导轨2016上侧均螺栓连接有一个第四导轨2029；从前至后第二、第四和第六个限位板2014左侧均固接有一个第一电动推杆2030；三个第一电动推杆2030的伸缩端均固接有一个第四固定块2031；三个第四固定块2031分别与相邻的第四导轨2029滑动连接；连接板2左侧中部固接有第一多级液压杆2032；第一多级液压杆2032的伸缩端固接有第二磁铁2033；第二磁铁2033与滑动块2027相配合。

转动单元包括有第二电机2034、第二直齿轮2035和第三直齿轮2036；第一支撑架1上侧前部螺栓连接有第二电机2034；第二电机2034的输出轴固接有第二直齿轮2035；第一圆杆201下端固接有第三直齿轮2036；第二直齿轮2035与第三直齿轮2036相啮合。

首先，根据待搬运物件的行程确定要使用的第二导轨2016，然后，第一电动滑块209带动第一联动板2010向前或向后运动，第一联动板2010带动其上的零件向前或向后运动，使得将要使用的第二导轨2016与第一导轨203对齐，启动第二电机2034，第二电机2034带动第二直齿轮2035转动，第二直齿轮2035带动第三直齿轮2036转动，第三直齿轮2036带动第一圆杆201转动，第一圆杆201带动第一连接块202运动，第一连接块202带动第一导轨203运动，使第一导轨203以第一圆杆201为轴线旋转一百八十度，此时第一导轨203端部与第二导轨2016端部相对齐，然后第二电动滑块2012带动第二联动板2013向右运动，第二联动板2013带动其上的零件向右运动，使第一固定块2017带动第二固定块2019向第三固定块2020运动，从而使第二固定块2019的斜面接触第三固定块2020内侧上边缘，第一固定块2017带动第二固定块2019进行向右运动，迫使第二固定块2019向下运动对弹簧2018进行压缩，当第二固定块2019通过第三固定块2020后，弹簧2018回弹带动第二固定块2019向上运动，此时第二固定块2019左侧竖直面与第三固定块2020相接触，同时第二导轨2016与第一导轨203相接触，从而将第二导轨2016固定于第一导轨203端部，且第二齿条2037与第一齿条207相接触，完成延长操作，然后第二电动滑块2012带动第二联动板2013向左运动，第二联动板2013带动其上的零件向左运动，使第二导轨2016脱离限位板2014和第一磁铁2015，然后，第二电机2034带动第二直齿轮2035转动，使第一导轨203旋转回原位，启动第一电机205，第一电机205带动第一直齿轮206转动，使第一直齿轮206在第一齿条207和第二齿条2037上滚动，从而使第一直齿轮206带动第一电机205水平移动，第一电机205带动滑动架204在第一导轨203和第二导轨2016上滑动，滑动架204带动夹持组件水平移动，同时第二电机2034带动第二直齿轮2035转动，使得第一导轨203带动其上的零件水平转动，从而使夹持组件绕着第一圆杆201摆动，从而将夹持组件移动至待搬运物件上方，然后夹持组件将待搬运物件夹紧，再通过第一电机205和第二电机2034相配合，将待搬运物件搬运至指定位置，使用时，可以根据不同的使用要求自动更换合适长度的第二导轨2016，解决了现有机械臂遇到搬运起、落点发生变动后不能快速适应，导致搬运工作受影响的问题；

当需要将第二导轨2016卸下时，第一导轨203带动第二导轨2016旋转一百八十度，然后第二电动滑块2012带动第二联动板2013向右运动，第二联动板2013带动其上的零件向右运动，使限位板2014运动至第二导轨2016的两侧，第一磁铁2015重新接触第二导轨2016并对其吸引，然后伸缩气缸2022带动推动架2023向下运动接触第二固定块2019，推动架2023推动第二固定块2019向下运动，第二固定块2019对弹簧2018压缩，使第二固定块2019停止接触第三固定块2020，然后第二联动板2013带动其上的零件向左运动，使第一磁铁2015带动第二导轨2016向左运动，第二导轨2016带动第一固定块2017远离第三固定块2020，完成拆卸操作；

装配过程中，第二导轨2016贴合第一导轨203时，第四导轨2029也贴合于第三导轨2028，然后第一多级液压杆2032带动第二磁铁2033贴合滑动块2027，第二磁铁2033通过磁力与滑动块2027相吸紧，然后第一多级液压杆2032带动第二磁铁2033向左运动，同时电动辊2024将收卷的绳索2026放出，使滑动块2027从第三导轨2028滑入至第四导轨2029最左端，同时滑动块2027拉扯绳索2026端部运动，第一多级液压杆2032带动第二磁铁2033继续向左，而滑动块2027被第四导轨2029最左端阻挡，使第二磁铁2033远离滑动块2027，然后第一电动推杆2030推动第四固定块2031运动至滑动块2027侧面，使将滑动块2027固定在第四导轨2029最左端，此时通过绳索2026和滑动块2027对第四导轨2029最左端施加斜向上的拉力，避免了第一导轨203加长第二导轨2016后导致的第一连接块202单侧受力过大的问题，从而避免第一圆杆201与第一连接块202连接处出现松动现象。

实施方案2

在实施方案1的基础上，如图1-2和图9-11所示，夹持组件包括有第二多级液压杆301、第三支撑架302、第三连接块303、第二电动推杆3010、吸紧单元和调节单元；滑动架204下侧固接有第二多级液压杆301；第二多级液压杆301伸缩端固接有第三支撑架302；第三支撑架302下侧转动连接有第三连接块303；第三连接块303上固接有六个第二电动推杆3010；六个第二电动推杆3010的伸缩端分别与相邻的第二联动块3011固接；第三连接块303中部连接有吸紧单元；第三连接块303外侧连接有调节单元。

吸紧单元包括有第二圆杆304、第一联动块305、凸条306、第三圆杆307、吸盘308、管道309、第三电机3012和圆盘3013；第三连接块303中部设置有若干个第二圆杆304；若干个第二圆杆304分为五组，外侧的两组第二圆杆304均与第三连接块303固接，内侧的三组第二圆杆304均与第三连接块303滑动连接；内侧的三组第二圆杆304分别与相邻的第二联动块3011固接；每个第二圆杆304下端均转动连接有一个第一联动块305；每个第一联动块305外侧均焊接有一个凸条306；每个凸条306均与相邻的第二圆杆304滑动连接；每个第一联动块305下侧均焊接有一个第三圆杆307；每个第三圆杆307下端均固接有一个吸盘308；每个吸盘308上侧均连通有一个管道309；每个管道309均与相邻的第二圆杆304固接；每组第二圆杆304中两端的第二圆杆304下侧均固接有一个第三电机3012；十个第三电机3012的输出轴均固接有一个圆盘3013；十个圆盘3013分别与相邻的第四圆杆3014固接；每个第四圆杆3014分别与相邻的第三圆杆307固接。

调节单元包括有智能摄像头3015、第四电机3016、第四直齿轮3017和齿环3018；第三支撑架302下侧左部固接有智能摄像头3015；第三支撑架302下侧右部螺栓连接有第四电机3016；第四电机3016的输出轴固接有第四直齿轮3017；第三连接块303外侧固接有齿环3018；第四直齿轮3017与齿环3018相啮合。

首先，人工将外置气管连通至管道309，实施方案1中夹持组件抓取待搬运物件的具体操作为：滑动架204带动其上的零件运动至待搬运物件上方，然后第二多级液压杆301带动第三支撑架302向下运动，第三支撑架302带动其上的零件向下运动，使吸盘308接触待搬运物件上侧面，然后外置气管开始吸气，使吸盘308内侧形成负压将待搬运物件吸紧，然后第二多级液压杆301带动第三支撑架302向上运动，配合搬运组件将待搬运物件移动至指定位置，完成搬运操作；

当搬运物件为横放圆柱体时，第二电动推杆3010带动第二联动块3011向上运动，使得三个第二联动块3011同时向上运动，并且两侧的第二联动块3011运动距离相同，中部的第二联动块3011运动距离大于两侧的第二联动块3011运动距离，第二联动块3011带动第二圆杆304向上运动，第二圆杆304带动其上的零件向上运动，从而使所有吸盘308成弧面分布，从而使得所有的吸盘308可同时接触当圆柱体表面，同时，启动第三电机3012，第三电机3012带动圆盘3013转动，圆盘3013带动第四圆杆3014运动，第四圆杆3014带动第三圆杆307运动，第三圆杆307带动第一联动块305转动，第一联动块305带动凸条306在第二圆杆304中滑动，第三圆杆307带动吸盘308运动，使吸盘308中线垂直于圆柱体表面，从而使吸盘308与圆柱体表面接触更加紧密，提高稳固性，使用时通过多个吸盘308相配合吸紧待搬运物件，且每个吸盘308的高度和角度可调节，从而可快速转换为吸紧圆柱形或者表面具有弧度的物件模式，无需额外设置机械臂系统或者夹具部件，还有利于保护被搬运物的表面，防止夹具等损伤被搬运物表面，利于节约成本，提高装置普适性；

吸紧圆柱体时，圆柱体的初始位置可能会因为外界因素出现偏移，此时通过智能摄像头3015检测出圆柱体偏移角度，然后启动第四电机3016，第四电机3016带动第四直齿轮3017转动，第四直齿轮3017带动齿环3018转动，齿环3018带动第三连接块303转动，第三连接块303带动其上的零件转动，使得吸盘308与偏移后的圆柱体对齐，避免因圆柱体出现偏移而导致吸紧稳定性降低的问题，从而防止出现搬运物件掉落现象。

以上结合具体实施例描述了本发明实施例的技术原理。这些描述只是为了解释本发明实施例的原理，而不能以任何方式解释为对本发明实施例保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明实施例的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明实施例的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，包括有第一支撑架（1）和连接板（2）；第一支撑架（1）左方上侧设置有连接板（2）；其特征在于，还包括有绳索（2026）、第二联动块（3011）、第四圆杆（3014）、搬运组件和夹持组件；第一支撑架（1）和连接板（2）之间连接有用于对物件进行适应性搬运的搬运组件；搬运组件上连接有用于对物件进行吸紧的夹持组件；搬运组件上侧连接有绳索（2026）；通过绳索（2026）平衡搬运组件的内部受力；夹持组件中部连接有三个第二联动块（3011）；夹持组件下侧连接有若干个第四圆杆（3014），若干个第四圆杆（3014）分为五组；通过第二联动块（3011）切换夹持组件的吸紧模式，通过第四圆杆（3014）调节夹持组件的吸紧角度；

搬运组件包括有第一圆杆（201）、第一连接块（202）、第一导轨（203）、滑动架（204）、第一电机（205）、第一直齿轮（206）、第一齿条（207）、移动单元、组合单元、固定单元、加固单元和转动单元；第一支撑架（1）后侧转动连接有第一圆杆（201）；第一圆杆（201）上端固接有第一连接块（202）；第一连接块（202）右侧固接有第一导轨（203）；第一导轨（203）上滑动连接有滑动架（204）；滑动架（204）内侧固接有第一电机（205）；第一电机（205）的输出轴固接有第一直齿轮（206）；滑动架（204）内侧后部固接有第一齿条（207）；第一直齿轮（206）与第一齿条（207）相啮合；连接板（2）上侧连接有移动单元；移动单元上连接有组合单元；组合单元上连接有固定单元；第一连接块（202）上侧连接有加固单元；第一支撑架（1）上连接有转动单元；转动单元用于驱动第一圆杆（201）；

夹持组件包括有第二多级液压杆（301）、第三支撑架（302）、第三连接块（303）、第二电动推杆（3010）、吸紧单元和调节单元；滑动架（204）下侧固接有第二多级液压杆（301）；第二多级液压杆（301）伸缩端固接有第三支撑架（302）；第三支撑架（302）下侧转动连接有第三连接块（303）；第三连接块（303）上固接有六个第二电动推杆（3010）；六个第二电动推杆（3010）的伸缩端分别与相邻的第二联动块（3011）固接；第三连接块（303）中部连接有吸紧单元；第三连接块（303）外侧连接有调节单元；

吸紧单元包括有第二圆杆（304）、第一联动块（305）、凸条（306）、第三圆杆（307）、吸盘（308）、管道（309）、第三电机（3012）和圆盘（3013）；第三连接块（303）中部设置有若干个第二圆杆（304）；若干个第二圆杆（304）分为五组，外侧的两组第二圆杆（304）均与第三连接块（303）固接，内侧的三组第二圆杆（304）均与第三连接块（303）滑动连接；内侧的三组第二圆杆（304）分别与相邻的第二联动块（3011）固接；每个第二圆杆（304）下端均转动连接有一个第一联动块（305）；每个第一联动块（305）外侧均固接有一个凸条（306）；每个凸条（306）均与相邻的第二圆杆（304）滑动连接；每个第一联动块（305）下侧均固接有一个第三圆杆（307）；每个第三圆杆（307）下端均固接有一个吸盘（308）；每个吸盘（308）上侧均连通有一个管道（309）；每个管道（309）均与相邻的第二圆杆（304）固接；每组第二圆杆（304）中两端的第二圆杆（304）下侧均固接有一个第三电机（3012）；十个第三电机（3012）的输出轴均固接有一个圆盘（3013）；十个圆盘（3013）分别与相邻的第四圆杆（3014）固接；每个第四圆杆（3014）分别与相邻的第三圆杆（307）固接。

2.根据权利要求1所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，移动单元包括有第一电动滑轨（208）、第一电动滑块（209）、第一联动板（2010）、第二电动滑轨（2011）、第二电动滑块（2012）和第二联动板（2013）；连接板（2）上侧固接有两个第一电动滑轨（208）；两个第一电动滑轨（208）上侧均滑动连接有一个第一电动滑块（209）；两个第一电动滑块（209）上侧之间固接有第一联动板（2010）；第一联动板（2010）上侧固接有两个第二电动滑轨（2011）；两个第二电动滑轨（2011）上侧均滑动连接有一个第二电动滑块（2012）；两个第二电动滑块（2012）上侧之间固接有第二联动板（2013）。

3.根据权利要求2所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，组合单元包括有限位板（2014）、第一磁铁（2015）、第二导轨（2016）和第二齿条（2037）；第二联动板（2013）上侧固接有六个限位板（2014）；第二联动板（2013）上侧左部固接有三个第一磁铁（2015）；三个第一磁铁（2015）右侧均通过磁力连接有一个第二导轨（2016）；三个第二导轨（2016）长度递增；三个第二导轨（2016）均与相邻的限位板（2014）相接触；三个第二导轨（2016）均与第二联动板（2013）相接触；三个第二导轨（2016）内侧前部均固接有一个第二齿条（2037）。

4.根据权利要求3所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，固定单元包括有第一固定块（2017）、弹簧（2018）、第二固定块（2019）、第三固定块（2020）、第二连接块（2021）、伸缩气缸（2022）和推动架（2023）；三个第二导轨（2016）前侧右部和后侧右部均固接有一个第一固定块（2017）；六个第一固定块（2017）右侧均固接有一个弹簧（2018）；六个弹簧（2018）上端均固接有一个第二固定块（2019）；六个第二固定块（2019）右侧上部均为斜面；六个第二固定块（2019）分别与相邻的第一固定块（2017）滑动连接；第一导轨（203）前侧右部和后侧右部均固接有一个第三固定块（2020）；第三固定块（2020）与第二固定块（2019）相配合；连接板（2）上方右侧设置有第二连接块（2021），第二连接块（2021）螺栓连接于外置固定架上；第二连接块（2021）中部固接有伸缩气缸（2022）；伸缩气缸（2022）的伸缩端固接有推动架（2023）。

5.根据权利要求4所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，加固单元包括有电动辊（2024）、第二支撑架（2025）、滑动块（2027）、第三导轨（2028）、第四导轨（2029）、第一电动推杆（2030）、第四固定块（2031）、第一多级液压杆（2032）和第二磁铁（2033）；第一连接块（202）上侧左部连接有电动辊（2024）；绳索（2026）左端绕设于电动辊（2024）；第一连接块（202）上侧右部固接有第二支撑架（2025）；绳索（2026）绕过第二支撑架（2025）；第一导轨（203）上侧右部固接有第三导轨（2028）；第三导轨（2028）内侧滑动连接有滑动块（2027）；绳索（2026）右端与滑动块（2027）固接；三个第二导轨（2016）上侧均固接有一个第四导轨（2029）；从前至后第二、第四和第六个限位板（2014）左侧均固接有一个第一电动推杆（2030）；三个第一电动推杆（2030）的伸缩端均固接有一个第四固定块（2031）；三个第四固定块（2031）分别与相邻的第四导轨（2029）滑动连接；连接板（2）左侧中部固接有第一多级液压杆（2032）；第一多级液压杆（2032）的伸缩端固接有第二磁铁（2033）；第二磁铁（2033）与滑动块（2027）相配合。

6.根据权利要求5所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，转动单元包括有第二电机（2034）、第二直齿轮（2035）和第三直齿轮（2036）；第一支撑架（1）上侧前部固接有第二电机（2034）；第二电机（2034）的输出轴固接有第二直齿轮（2035）；第一圆杆（201）下端固接有第三直齿轮（2036）；第二直齿轮（2035）与第三直齿轮（2036）相啮合。

7.根据权利要求6所述的一种多分支构型可变协同操作机械臂系统，其特征在于，调节单元包括有智能摄像头（3015）、第四电机（3016）、第四直齿轮（3017）和齿环（3018）；第三支撑架（302）下侧左部固接有智能摄像头（3015）；第三支撑架（302）下侧右部固接有第四电机（3016）；第四电机（3016）的输出轴固接有第四直齿轮（3017）；第三连接块（303）外侧固接有齿环（3018）；第四直齿轮（3017）与齿环（3018）相啮合。

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