CN210025344U - 一种工业机器人用机械抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种工业机器人用机械抓取装置，包括连接机构、升降气缸、第一连接座和水平旋转电机，连接机构下面设有升降气缸，升降气缸的伸缩杆的下端设有第一连接座，第一连接座的底部安装有水平旋转电机，水平旋转电机的下端连接有支柱，支柱的下端安装有第二连接座，第二连接座上安装转动电机，第二连接座的两侧设有支架，支架上安装有支撑柱，支撑柱的底部安装有吸盘抓手，升降气缸控制第一连接座进行上下位移调节，水平旋转电机控制支柱进行水平旋转调节，转动电机控制支架旋转，本实用新型设计合理，实现了对抓取物体进行全方位的抓取。

Description

一种工业机器人用机械抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置领域，尤其涉及一种工业机器人用机械抓取装置。

背景技术

机械抓取装置能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械抓手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，然而目前的机械抓取装置方位调节功能有限，不能对物体进行全方位的抓取调节，机械抓手不能根据需要拆卸和更换，机械抓手结构简单，没有缓冲减震的功能，吸附性能不稳定，因此，本实用新型提出一种工业机器人用机械抓取装置已解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种工业机器人用机械抓取装置，通过设置升降气缸控制设于所述第一连接座上的所有机构进行上下位移调节，设置水平旋转电机控制设于支柱上的所有机构进行水平旋转调节，设置转动电机控制支架旋转。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种工业机器人用机械抓取装置，包括连接机构、升降气缸、第一连接座和水平旋转电机，所述连接机构下面设有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆的下端设有第一连接座，由所述升降气缸控制所述第一连接座进行上下位移调节，所述第一连接座上安装有水平旋转电机，所述水平旋转电机的下端连接有支柱，由所述水平旋转电机控制所述支柱进行水平旋转调节，所述支柱的下端安装有第二连接座，所述第二连接座的侧面安装转动电机，所述第二连接座的两侧设有支架，所述支架上安装有支撑柱，所述支撑柱的底部安装有吸盘抓手。

进一步改进在于：所述吸盘抓手包括吸盘和吸盘固定板，所述吸盘安装在吸盘固定板的下面，所述吸盘固定板的上面设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的上端安装有支撑板。

进一步改进在于：所述吸盘固定板的上面设有真空泵，所述吸盘固定板上设有通孔，所述通孔内设有输气管，所述真空泵通过输气管与吸盘连接。

进一步改进在于：所述支架上安装有滑轨，所述支撑柱通过滑块连接在滑轨上，所述支撑柱在所述滑轨上进行左右移动。

进一步改进在于：所述滑轨上安装有顶推油缸，所述顶推油缸的侧面通过活塞杆与所述滑块连接。

进一步改进在于：所述真空泵的顶部安装有排气口，用于排放真空泵中的气体。

进一步改进在于：所述支撑板上安装有支撑架，所述支撑架的上面安装有托座用于支撑所述真空泵，所述托座上安装有固定扣，用于固定真空泵。

进一步改进在于：所述吸盘抓手的上面安装有夹具，所述吸盘抓手可根据被抓取物品的种类进行拆卸和更换。

进一步改进在于：所述转动电机上设有第一转轴，所述第一转轴连接所述第二连接座的左右内壁，所述第一转轴上套设有第一齿轮，所述第二连接座上安装有第二转轴，所述第二转轴的两端与所述支架连接固定，所述第二转轴中间套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一齿轮控制第二齿轮转动，所述第二转轴上套设有轴承，所述轴承的外环与所述第二连接座的顶部连接固定。

本实用新型的有益效果为:通过设置有升降气缸控制所述第一连接座进行上下位移调节，通过设置有水平旋转电机控制支柱进行水平旋转调节，通过设置有转动电机控制第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮转动带动第二转轴转动，进而带动支架进行竖直旋转调节，通过设置有轴承固定第二转轴，通过设置有吸盘抓手对需要抓取物体进行吸附抓取，通过设置有缓冲弹簧来缓冲减震，通过设置有真空泵来控制吸盘吸力，通过设置有滑块使支撑柱与滑轨连接并在滑轨上进行移动，通过设置有顶推油缸来推动滑块进而控制支撑柱在滑轨上的位移，通过设置夹具来实现吸盘抓手和支撑柱的连接和拆卸更换，通过设置有排气口来排放真空泵中的气体，通过设置有支撑架和托座用于支撑真空泵，通过设置有固定扣用于固定真空泵，本实用新型设计合理，实现了对抓取物体进行全方位的抓取。

附图说明

图1为本实用新型主视图。

图2为本实用新型吸盘抓手侧视图。

图3为本实用新型第一齿轮和第二齿轮相啮合侧视图。

其中：1-连接机构，2-升降气缸，3-第一连接座，4-水平旋转电机，5-支柱，6-第二连接座，7-转动电机，8-支架，9-支撑柱,10- 吸盘抓手，11-吸盘，12-吸盘固定板，13-缓冲弹簧，14-支撑板，15- 真空泵，16-通孔，17-输气管，18-滑轨，19-滑块，20-顶推油缸， 21-活塞杆，22-排气口，23-支撑架，24-托座，25-固定扣，26-夹具， 27-第一转轴，28-第一齿轮，29-第二转轴，30-第二齿轮，31-轴承。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3所示，本实施例提出了一种工业机器人用机械抓取装置，包括连接机构1、升降气缸2、第一连接座3和水平旋转电机4，所述连接机构1下面设有升降气缸2，所述升降气缸2的伸缩杆的下端设有第一连接座3，由所述升降气缸2控制所述第一连接座 3进行上下位移调节，所述第一连接座3上安装有水平旋转电机4，所述水平旋转电机4的下端连接有支柱5，由所述水平旋转电机4控制所述支柱5进行水平旋转调节，所述支柱5的下端安装有第二连接座6，所述第二连接座6的底部安装转动电机7，所述第二连接座6 的两侧设有支架8，所述支架8上安装有支撑柱9，所述支撑柱9的底部安装有吸盘抓手10，所述吸盘抓手10包括吸盘11和吸盘固定板12，所述吸盘11安装在吸盘固定板12的下面，所述吸盘固定板12的上面设有缓冲弹簧13，所述缓冲弹簧13的上端安装有支撑板 14，所述吸盘固定板12的上面设有真空泵15，所述吸盘固定板12 上设有通孔16，所述通孔16内设有输气管17，所述真空泵15通过输气管17与吸盘11连接，所述支架8上安装有滑轨18，所述支撑柱通过滑块19连接在滑轨18上，所述支撑柱在所述滑轨18上进行左右移动，所述滑轨18上安装有顶推油缸20，所述顶推油缸20的侧面通过活塞杆21与所述滑块19连接，所述真空泵15的顶部安装有排气口22，用于排放真空泵15中的气体，所述支撑板14上安装有支撑架23，所述支撑架23的上面安装有托座24用于支撑所述真空泵15，所述托座24上安装有固定扣25，用于固定真空泵15，所述吸盘抓手10的上面安装有夹具26，所述吸盘抓手10可根据被抓取物品的种类进行拆卸和更换，所述转动电机7上设有第一转轴27，所述第一转轴27连接所述第二连接座6的左右内壁，所述第一转轴 27上套设有第一齿轮28，所述第二连接座6上安装有第二转轴29，所述第二转轴29的两端与所述支架8连接固定，所述第二转轴29中间套设有第二齿轮30，所述第一齿轮28与所述第二齿轮30相啮合，所述第一齿轮28控制第二齿轮30转动，所述第二转轴29上套设有轴承31，所述轴承31的外环与所述第二连接座6的顶部连接固定。

所述升降气缸2控制所述第一连接座3进行上下位移调节，所述水平旋转电机4控制支柱5进行水平旋转调节，所述转动电机7控制第一转轴27上的第一齿轮28进行旋转，所述第一齿轮28带动第二转轴29 上的第二齿轮30旋转，所述第二齿轮30旋转进而控制支架8进行竖直旋转调节，所述第一转轴27上的定位件控制第一齿轮28旋转的高度，进而控制支架8的旋转角度，所述顶推油缸20通过活塞杆21控制支撑柱9在滑轨18上进行位移，所述支撑柱9控制吸盘抓手10进行上下位移调节，当吸盘抓手10被调整到合适的位置时，所述吸盘11完全触碰到需要被抓取的物体，启动真空泵15通过输气管17对吸盘11进行抽气，当需要被抓取的物体完全被吸盘11吸附时，再次调整吸盘抓手10的位置，当吸盘抓手10被调整到被抓取物体需要放置的位置，打开真空泵 15中的排气口，随着真空泵15中的气体被排放，吸盘11缓缓地与被抓取物体脱离。

通过设置有升降气缸2控制所述第一连接座3进行上下位移调节，通过设置有水平旋转电机4控制支柱5进行水平旋转调节，通过设置有转动电机7控制第一齿轮转动28转动，第一齿轮28带动第二齿轮30转动，第二齿轮30转动带动第二转轴29转动，进而带动支架进行竖直旋转调节，通过设置有轴承31固定第二转轴29，通过设置有吸盘抓手10对需要抓取物体进行吸附抓取，通过设置有缓冲弹簧13来缓冲减震，通过设置有真空泵15来控制吸盘11吸力，通过设置有滑块19使支撑柱9与滑轨18连接并在滑轨18上进行移动，通过设置有顶推油缸20来推动滑块19进而控制支撑柱9在滑轨18 上的位移，通过设置夹具26来实现吸盘抓手10和支撑柱9的连接和拆卸更换，通过设置有排气口22来排放真空泵15中的气体，通过设置有支撑架23和托座24用于支撑真空泵15，通过设置有固定扣25 用于固定真空泵15，本实用新型设计合理，实现了对抓取物体进行全方位的抓取。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：包括连接机构(1)、升降气缸(2)、第一连接座(3)和水平旋转电机(4)，所述连接机构(1)下面设有升降气缸(2)，所述升降气缸(2)的伸缩杆的下端设有第一连接座(3)，由所述升降气缸(2)控制所述第一连接座(3)进行上下位移调节，所述第一连接座(3)上安装有水平旋转电机(4)，所述水平旋转电机(4)的下端连接有支柱(5)，由所述水平旋转电机(4)控制所述支柱(5)进行水平旋转调节，所述支柱(5)的下端安装有第二连接座(6)，所述第二连接座(6)的侧面安装转动电机(7)，所述第二连接座(6)的两侧设有支架(8)，所述支架(8)上安装有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的底部安装有吸盘抓手(10)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述吸盘抓手(10)包括吸盘(11)和吸盘固定板(12)，所述吸盘(11)安装在吸盘固定板(12)的下面，所述吸盘固定板(12)的上面设有缓冲弹簧(13)，所述缓冲弹簧(13)的上端安装有支撑板(14)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述吸盘固定板(12)的上面设有真空泵(15)，所述吸盘固定板(12)上设有通孔(16)，所述通孔(16)内设有输气管(17)，所述真空泵(15)通过输气管(17)与吸盘(11)连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述支架(8)上安装有滑轨(18)，所述支撑柱通过滑块(19)连接在滑轨(18)上，所述支撑柱在所述滑轨(18)上进行左右移动。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述滑轨(18)上安装有顶推油缸(20)，所述顶推油缸(20)的侧面通过活塞杆(21)与所述滑块(19)连接。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述真空泵(15)的顶部安装有排气口(22)，用于排放真空泵(15)中的气体。

7.根据权利要求3所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述支撑板(14)上安装有支撑架(23)，所述支撑架(23)的上面安装有托座(24)用于支撑所述真空泵(15)，所述托座(24)上安装有固定扣(25)，用于固定真空泵(15)。

8.根据权利要求2所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述吸盘抓手(10)的上面安装有夹具(26)，所述吸盘抓手(10)可根据被抓取物品的种类进行拆卸和更换。

9.根据权利要求2所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述转动电机(7)上设有第一转轴(27)，所述第一转轴(27)连接所述第二连接座(6)的左右内壁，所述第一转轴(27)上套设有第一齿轮(28)，所述第二连接座(6)上安装有第二转轴(29)，所述第二转轴(29)的两端与所述支架(8)连接固定，所述第二转轴(29)中间套设有第二齿轮(30)，所述第一齿轮(28)与所述第二齿轮(30)相啮合，所述第一齿轮(28)控制第二齿轮(30) 转动，所述第二转轴(29)上套设有轴承(31)，所述轴承(31)的外环与所述第二连接座(6)的顶部连接固定。

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