CN104555421B - 一种五自由度的码垛机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种五自由度的码垛机械手,属于机器人应用领域。该五自由度的码垛机械手包括组合立柱、提升组件、旋转组件、抱夹组件和手持控制器;在码垛时手持控制器控制提升组件承载旋转组件和抱夹组件沿组合立柱一同升降;旋转组件带动抱夹组件相对组合立柱产生水平摆动;抱夹组件用于完成码垛时的工件抱夹。本发明的五自由度的码垛机械手抱夹快、造价低、占地少、柔性好、控制简单,能够完成一定范围内不同高度的码垛任务。

Description

一种五自由度的码垛机械手
技术领域
[0001]本发明涉及一种机械手,尤其是一种具有五自由度的码垛机械手,属于机器人应用领域。
背景技术
[0002]随着我国工业转型升级的不断推进,工业机器人在搬运、焊接、装配等方面的应用越来越广。尤其对于码垛作业,工业机器人替代人完成工件搬运,能大大降低码垛工人的劳动强度,改善码垛工人的工作质量。面对当前各行各业对码垛工业机器人需要量的增大,如何提高此类机器人的工作柔性及其性价比,成为了开发和应用时的关注热点。
[0003]中国专利CN201310066761.2公开了一种码垛机器人及其控制方法,可实现设备的精确定位和控制,主要包括升降装置、摆动装置、抓取装置、检测装置。但该码垛机器人旋转臂是固定长度,使其码垛作业能力受到了一定限制。
[0004]中国专利CN201310692170.6公开了一种多自由度码垛机器人,可实现末端执行器的空间运动,末端执行器运动惯量小,主要包括多个并联机构闭环执行机构和一个串联的执行机构主链,但是复杂的组成结构使其造价较高,这给码垛机器人的应用推广受到了一定限制。
发明内容
[0005]本发明要解决的技术问题是现有的码垛机械手中还没有具备五个自由的机械手,且结构复杂,成本也较高。
[0006]为了解决上述技术问题,本发明提供了一种五自由度的码垛机械手,包括组合立柱、提升组件、旋转组件、抱夹组件和手持控制器;
[0007] 组合立柱包括圆型基座、竖直固定安装在圆型基座上的方型管以及水平封盖在方型管顶部的盖板;方型管的左侧内壁和右侧内壁上分别竖直设有一条相对的半圆型导轨;方型管的前侧外壁上竖直设有升降导轨;
[0008] 提升组件包括驱动电机、链轮组、上链条、左链条、右链条、牵引重块以及滑移壳体;驱动电机固定安装在盖板上;链轮组的转轴两端转动式安装在左侧内壁和右侧内壁上,且在链轮组的转轴上依次设有左链轮、中链轮和右链轮;驱动电机的输出轴上设有上链轮,上链条穿过盖板后链接上链轮和中链轮;左链条与左链轮相啮合,右链条与右链轮相啮合;牵引重块位于方型管内,且在牵引重块上设有四个导向轮;导向轮嵌于半圆型导轨上,并可沿半圆型导轨上下滚动;滑移壳体的后侧面设有滑块,滑块嵌于升降导轨上,并可沿升降导轨上下滑动;左链条和右链条的一端均固定安装在牵引重块上,另一端均穿过方型管的前侧壁后固定安装在滑移壳体上;
[0009]旋转组件包括旋转臂、摆动气缸以及气缸固定板;旋转臂包括固定套管、伸缩杆以及前后伸缩气缸;前后伸缩气缸固定安装在固定套管内,伸缩杆的一端插于固定套管内,并与前后伸缩气缸的活塞杆顶端固定连接;固定套管的下侧面垂直安装有一根旋转轴;旋转轴转动式安装在滑移壳体的顶部;气缸固定板安装在滑移壳体的右侧面上,摆动气缸的底座摆动式安装在气缸固定板上,摆动气缸的活塞杆顶端摆动式安装在固定套管的右侧面上,并驱动固定套管水平方向摆动;
[0010]抱夹组件包括矩型支撑框、“H”形右支架、“H”形左支架、右伸缩气缸、左伸缩气缸以及旋转驱动气缸;矩型支撑框的中心处竖直设有一根旋转轴,旋转轴转动式安装在伸缩杆上;矩型支撑框的前后两侧长度边缘均设有滑移导轨;“H”形右支架两个顶端的相对内侧均设滑槽,“H”形左支架两个顶端的相对内侧也均设有滑槽;“H”形右支架的两个滑槽以及“H”形左支架的两个滑槽均嵌在矩型支撑框两侧的滑移导轨上,且“H”形右支架与“H”形左支架可沿滑移导轨相对滑动;“H”形右支架的两个顶端之间连接有右横梁,“H”形左支架的两个顶端之间连接有左横梁;右伸缩气缸的底座摆动式安装在伸缩杆的右侧面上,左伸缩气缸的底座摆动式安装在伸缩杆的左侧面上;右伸缩气缸与伸缩杆的摆动连接点以及左伸缩气缸与伸缩杆的摆动连接点之间的连线经过旋转轴的中心,且与伸缩杆相垂直;右伸缩气缸的活塞杆顶端摆动式安装在右横梁上,左伸缩气缸的活塞杆顶端摆动式安装在左横梁上;旋转驱动气缸的底座摆动式安装在伸缩杆的顶端,旋转驱动气缸的活塞杆顶端通过连接杆摆动式安装在矩型支撑框的一个顶角处;“H”形右支架和“H”形左支架的下侧均设有一根卡爪梁,两根卡爪梁的下侧都至少设有两个相对弯折的卡爪;
[0011 ]手持控制器分别与驱动电机、摆动气缸、前后伸缩气缸、右伸缩气缸、左伸缩气缸以及旋转驱动气缸相连,用于控制驱动电机、摆动气缸、前后伸缩气缸、右伸缩气缸、左伸缩气缸以及旋转驱动气缸协调工作。
[0012]米用手持控制器控制驱动电机、前后伸缩气缸、摆动气缸、右伸缩气缸、左伸缩气缸以及旋转驱动气缸使机械手具备五个自由度的工作空间,完全能够满足码垛需要,且结构简单,大大降低了生产成本;采用牵引重块能够在一定程度上与滑移壳体的承载力相平衡,降低驱动电机的工作强度,提高了驱动的便捷性;采用导向轮与半圆型导轨的配合,使牵引重块在方型管内不会晃动,提高了升降的稳定性;采用滑块嵌于升降导轨上,使滑移壳体的升降具有方向性,不会在升降过程中发生晃动,提高了码垛的稳定性。
[0013]作为本发明的进一步限定方案,滑移壳体内竖直设有一根支撑套管,支撑套管内设有轴承,旋转轴通过轴承转动式安装在滑移壳体的顶部。轴通过轴承将旋转轴转动式安装在滑移壳体的顶部,降低了旋转臂的摆动阻力,有效提高旋转臂的摆动性能。
[0014]作为本发明的进一步改进方案,固定套管的内壁设有导向块,伸缩杆侧面设有与导向块相对应的滑槽;导向块嵌于滑槽内,并可沿滑槽来回滑动。采用导向块嵌于滑槽内,能够防止伸缩杆在固定套管内相对转动,进一步提高了码垛的稳定性。
[0015]作为本发明的进一步改进方案,方型管的前侧外壁下边缘处设有壳体定位传感器,方型管前侧内壁下边缘处设有重块定位传感器,壳体定位传感器以及重块定位传感器均与手持控制器相连。采用壳体定位传感器和重块定位传感器能够双重定位机械手的升降高度,有效提高了码垛的定位精度。
[0016]作为本发明的进一步改进方案,滑移壳体的左右两侧均设有一个限制旋转臂摆动角度的限位传感器,限位传感器与手持控制器相连。采用限位传感器能够防止旋转臂旋转超过极限,对机械手进行了有效保护。
[0017]作为本发明的进一步限定方案,限位传感器为光电接近开关、电感接近开关、电容接近开关或霍尔接近开关。
[0018]本发明的有益效果在于:(I)采用手持控制器控制驱动电机、前后伸缩气缸、摆动气缸、右伸缩气缸、左伸缩气缸以及旋转驱动气缸使机械手具备五个自由度的工作空间,完全能够满足码垛需要,且结构简单,大大降低了生产成本;(2)采用牵引重块能够在一定程度上与滑移壳体的承载力相平衡,降低驱动电机的工作强度,提高了驱动的便捷性;(3)采用导向轮与半圆型导轨的配合,使牵引重块在方型管内不会晃动,提高了升降的稳定性;
(4)采用滑块嵌于升降导轨上,使滑移壳体的升降具有方向性,不会在升降过程中发生晃动,提高了码垛的稳定性。
附图说明
[0019]图1为本发明的整体结构示意图;
[0020]图2为本发明的方型管结构示意图;
[0021 ]图3为本发明的方型管侧壁结构示意图;
[0022]图4为本发明的方型管内部结构示意图;
[0023]图5为本发明的链轮组结构示意图;
[0024]图6为本发明的导向轮结构示意图;
[0025]图7为本发明的提升组件安装结构示意图;
[0026]图8为本发明的旋转组件结构示意图;
[0027]图9为本发明的滑移壳体结构剖视图;
[0028]图10为本发明的旋转臂结构剖视图;
[0029]图11为本发明的抱夹组件结构示意图;
[0030]图12为本发明的抱夹组件与旋转臂组合结构示意图。
具体实施方式
[0031]如图1-12所示,本发明的五自由度的码垛机械手,包括组合立柱1、提升组件2、旋转组件3、抱夹组件4和手持控制器5 ;
[0032]其中,组合立柱I包括圆型基座11、竖直固定安装在圆型基座11上的方型管12以及水平封盖在方型管12顶部的盖板13;在方型管12的左侧内壁122和右侧内壁121上分别竖直设有一条相对的半圆型导轨15;在方型管12的前侧外壁上竖直设有升降导轨14;
[0033]提升组件2包括驱动电机21、链轮组23、上链条24、左链条26、右链条25、牵引重块27以及滑移壳体28;驱动电机21固定安装在盖板13上;链轮组23的转轴两端转动式安装在左侧内壁122和右侧内壁121上,且在链轮组23的转轴上依次设有左链轮232、中链轮231和右链轮233;在驱动电机21的输出轴上设有上链轮22,上链条24穿过盖板13后链接上链轮22和中链轮231;左链条26与左链轮232相啮合,右链条25与右链轮233相啮合;牵引重块27位于方型管12内,且在牵引重块27上设有四个导向轮210;导向轮210嵌于半圆型导轨15上,并可沿半圆型导轨15上下滚动;在滑移壳体28的后侧面上设有滑块29,滑块29嵌于升降导轨14上,并可沿升降导轨14上下滑动;左链条26和右链条25的一端均固定安装在牵引重块27上,另一端均穿过方型管12的前侧壁后固定安装在滑移壳体28上;
[0034]旋转组件3包括旋转臂31、摆动气缸32以及气缸固定板37;旋转臂31包括固定套管3101、伸缩杆3102以及前后伸缩气缸3103;前后伸缩气缸3103固定安装在固定套管3101内,伸缩杆3102的一端插于固定套管3101内,并与前后伸缩气缸3103的活塞杆顶端固定连接;固定套管3101的下侧面垂直安装有一根旋转轴33;旋转轴33转动式安装在滑移壳体28的顶部;气缸固定板37安装在滑移壳体28的右侧面上,摆动气缸32的底座摆动式安装在气缸固定板37上,摆动气缸32的活塞杆顶端摆动式安装在固定套管3101的右侧面上,并驱动固定套管3101水平方向摆动;
[0035] 抱夹组件4包括矩型支撑框41、“H”形右支架42、“H”形左支架43、右伸缩气缸47、左伸缩气缸49以及旋转驱动气缸411 ;在矩型支撑框41的中心处竖直设有一根旋转轴44,旋转轴44转动式安装在伸缩杆3102上;在矩型支撑框41的前后两侧长度边缘均设有滑移导轨45;在“H”形右支架42两个顶端的相对内侧均设滑槽46,在“H”形左支架43两个顶端的相对内侧也均设有滑槽46 ; “H”形右支架42的两个滑槽46以及“H”形左支架43的两个滑槽46均嵌在矩型支撑框41两侧的滑移导轨45上,且“H”形右支架42与“H”形左支架43可沿滑移导轨45相对滑动;在“H”形右支架42的两个顶端之间连接有右横梁48,在“H”形左支架43的两个顶端之间连接有左横梁412;右伸缩气缸47的底座摆动式安装在伸缩杆3102的右侧面上,左伸缩气缸49的底座摆动式安装在伸缩杆3102的左侧面上;右伸缩气缸47与伸缩杆3102的摆动连接点以及左伸缩气缸49与伸缩杆3102的摆动连接点之间的连线经过旋转轴44的中心,且与伸缩杆3102相垂直,该设计在由旋转驱动气缸411带动矩型支撑框41旋转时,能够保证右伸缩气缸47和左伸缩气缸49伸缩较小的长度即可;右伸缩气缸47的活塞杆顶端摆动式安装在右横梁48上,左伸缩气缸49的活塞杆顶端摆动式安装在左横梁412上;旋转驱动气缸411的底座摆动式安装在伸缩杆3102的顶端,旋转驱动气缸411的活塞杆顶端通过连接杆413摆动式安装在矩型支撑框41的一个顶角处;在“H”形右支架42和“H”形左支架43的下侧均设有一根卡爪梁410,在两根卡爪梁410的下侧都至少设有两个相对弯折的卡爪414,本发明优选地采用了四个卡爪414,既能满足抓取要求,又能提高抓取的稳定性;
[0036]手持控制器5分别与驱动电机21、摆动气缸32、前后伸缩气缸3103、右伸缩气缸47、左伸缩气缸49以及旋转驱动气缸411相连,用于控制驱动电机21、摆动气缸32、前后伸缩气缸3103、右伸缩气缸47、左伸缩气缸49以及旋转驱动气缸411协调工作,这里的控制只需要根据码垛动作需要,编写简单的控制程序即可完成,无需开发大型的软件程序。
[0037]如图9所示,为了进一步提高旋转臂的摆动性能,在滑移壳体28内竖直设有一根支撑套管35,支撑套管35内设有轴承34,旋转轴33通过轴承34转动式安装在滑移壳体28的顶部。为了进一步稳定支撑套管35,在支撑套管35的顶部和底部分别设有顶部固定板36和底部支座39,并在旋转轴33的下端设有防止从轴承34上脱落的锁紧螺母38。
[0038]如图10所示,为了进一步防止伸缩杆3102相对固定套管3101转动,在固定套管3101的内壁设有导向块3104,在伸缩杆3102侧面设有与导向块3104相对应的滑槽3105;导向块3104嵌于滑槽3105内,并可沿滑槽3105来回滑动。
[0039]如图2和4所示,在方型管12的前侧外壁下边缘处设有壳体定位传感器16,在方型管12前侧内壁下边缘处设有重块定位传感器17;壳体定位传感器16以及重块定位传感器17均与手持控制器5相连。
[0040]如图8所示,在滑移壳体28的左右两侧均设有一个限制旋转臂31摆动角度的限位传感器211,限位传感器211与手持控制器5相连;限位传感器211可以为光电接近开关、电感接近开关、电容接近开关或霍尔接近开关。
[0041]本发明的五自由度的码垛机械手在进行码垛工作时,
[0042]首先,在进行下一码垛前,为了避免影响码垛机械手周围的其他作业,由控制器5控制提升组件2、旋转组件3和抱夹组件4置于组合立柱I的上极限位置;
[0043]然后,在进行抱夹工件时,由控制器5控制提升组件2、旋转组件3和抱夹组件4带动工件一起运行至所要搬起工件的位置,由抱夹组件4夹持工件:(a)根据工件的位置,由旋转组件3及其旋转臂31将抱夹组件4移至工件上方;(b)根据工件摆放位姿,通过旋转驱动气缸411调整抱夹组件4至能抱夹工件位姿;(c)提升组件2带动旋转组件3和抱夹组件4的下移;(d)由抱夹组件4的右伸缩气缸47和左伸缩气缸49带动“H”形右支架42和“H”形左支架43相对靠近移动,由抱夹组件4完成工件的夹持,并由卡爪414扣在工件的底部边缘上;
[0044]再然后,在放置工件时,由控制器5控制提升组件2、旋转组件3和抱夹组件4带动工件一起运行至所要放置工件的位置时,由抱夹组件4放下工件:(e)启动旋转驱动气缸411,将持有工件的抱夹组件4调整至相对于旋转臂31的初始状态;(f)启动驱动电机21,提升组件2带动旋转组件3、抱夹组件4和工件上升至码垛高度;(g)根据工件要码垛的位置,通过旋转组件3和旋转驱动气缸411,将抱夹组件4和工件送至相应位置;(h)由抱夹组件4的右伸缩气缸47和左伸缩气缸49带动“H”形右支架42和“H”形左支架43向相远离移动,最后由抱夹组件4完成工件的放置;
[0045]最后,在码垛结束时,通过控制器5控制提升组件2和旋转组件3将抱夹组件4送回码垛前状态:(i)启动旋转驱动气缸411、右伸缩气缸47和左伸缩气缸49带动抱夹组件4调整至初始状态;(j)启动旋转臂31的前后伸缩气缸3103和摆动气缸32,带动旋转组件3退回至初始状态;(k)启动提升组件2的驱动电机21,通过其输出轴上的链轮22带动链轮组23转动,使左链条26和右链条25在牵引重块27的带动下拉动提升组件2退回至初始状态。
[0046]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种五自由度的码垛机械手,其特征在于:包括组合立柱(I)、提升组件(2)、旋转组件(3)、抱夹组件(4)和手持控制器(5); 所述组合立柱(I)包括圆型基座(11)、竖直固定安装在圆型基座(11)上的方型管(12)以及水平封盖在方型管(12)顶部的盖板(13);所述方型管(12)的左侧内壁(122)和右侧内壁(121)上分别竖直设有一条相对的半圆型导轨(15);所述方型管(12)的前侧外壁上竖直设有升降导轨(14); 所述提升组件(2)包括驱动电机(21)、链轮组(23)、上链条(24)、左链条(26)、右链条(25)、牵引重块(27)以及滑移壳体(28);所述驱动电机(21)固定安装在盖板(13)上;所述链轮组(23)的转轴两端转动式安装在左侧内壁(122)和右侧内壁(121)上,且在链轮组(23)的转轴上依次设有左链轮(232)、中链轮(231)和右链轮(233);所述驱动电机(21)的输出轴上设有上链轮(22),所述上链条(24)穿过盖板(13)后链接上链轮(22)和中链轮(231);所述左链条(26)与左链轮(232)相啮合,所述右链条(25)与右链轮(233)相啮合;所述牵引重块(27)位于方型管(12)内,且在牵引重块(27)上设有四个导向轮(210);所述导向轮(210)嵌于半圆型导轨(15)上,并可沿半圆型导轨(15)上下滚动;所述滑移壳体(28)的后侧面设有滑块(29),所述滑块(29)嵌于升降导轨(14)上,并可沿升降导轨(14)上下滑动;所述左链条(26)和右链条(25)的一端均固定安装在牵引重块(27)上,另一端均穿过方型管(12)的前侧壁后固定安装在滑移壳体(28)上; 所述旋转组件(3)包括旋转臂(31)、摆动气缸(32)以及气缸固定板(37);所述旋转臂(31)包括固定套管(3101)、伸缩杆(3102)以及前后伸缩气缸(3103);所述前后伸缩气缸(3103)固定安装在固定套管(3101)内,所述伸缩杆(3102)的一端插于固定套管(3101)内,并与前后伸缩气缸(3103)的活塞杆顶端固定连接;所述固定套管(3101)的下侧面垂直安装有一根旋转轴(33);所述旋转轴(33)转动式安装在滑移壳体(28)的顶部;所述气缸固定板(37)安装在滑移壳体(28)的右侧面上,所述摆动气缸(32)的底座摆动式安装在气缸固定板(37)上,所述摆动气缸(32)的活塞杆顶端摆动式安装在固定套管(3101)的右侧面上,并驱动固定套管(3101)水平方向摆动; 所述抱夹组件(4)包括矩型支撑框(41)、“H”形右支架(42)、“H”形左支架(43)、右伸缩气缸(47)、左伸缩气缸(49)以及旋转驱动气缸(411);所述矩型支撑框(41)的中心处竖直设有一根旋转轴(44),所述旋转轴(44)转动式安装在伸缩杆(3102)上;所述矩型支撑框(41)的前后两侧长度边缘均设有滑移导轨(45);所述“H”形右支架(42)两个顶端的相对内侧均设滑槽(46),所述“H”形左支架(43)两个顶端的相对内侧也均设有滑槽(46);所述“H”形右支架(42)的两个滑槽(46)以及“H”形左支架(43)的两个滑槽(46)均嵌在矩型支撑框(41)两侧的滑移导轨(45)上,且“H”形右支架(42)与“H”形左支架(43)可沿滑移导轨(45)相对滑动;所述“H”形右支架(42)的两个顶端之间连接有右横梁(48),所述“H”形左支架(43)的两个顶端之间连接有左横梁(412);所述右伸缩气缸(47)的底座摆动式安装在伸缩杆(3102)的右侧面上,所述左伸缩气缸(49)的底座摆动式安装在伸缩杆(3102)的左侧面上;所述右伸缩气缸(47)与伸缩杆(3102)的摆动连接点以及左伸缩气缸(49)与伸缩杆(3102)的摆动连接点之间的连线经过旋转轴(44)的中心,且与伸缩杆(3102)相垂直;所述右伸缩气缸(47)的活塞杆顶端摆动式安装在右横梁(48)上,所述左伸缩气缸(49)的活塞杆顶端摆动式安装在左横梁(412)上;所述旋转驱动气缸(411)的底座摆动式安装在伸缩杆(3102)的顶端,所述旋转驱动气缸(411)的活塞杆顶端通过连接杆(413)摆动式安装在矩型支撑框(41)的一个顶角处;所述“H”形右支架(42)和“H”形左支架(43)的下侧均设有一根卡爪梁(410),两根卡爪梁(410)的下侧都至少设有两个相对弯折的卡爪(414); 所述手持控制器(5)分别与驱动电机(21)、摆动气缸(32)、前后伸缩气缸(3103)、右伸缩气缸(47)、左伸缩气缸(49)以及旋转驱动气缸(411)相连,用于控制驱动电机(21)、摆动气缸(32)、前后伸缩气缸(3103)、右伸缩气缸(47)、左伸缩气缸(49)以及旋转驱动气缸(411)协调工作。
2.根据权利要求1所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述滑移壳体(28)内竖直设有一根支撑套管(35),所述支撑套管(35)内设有轴承(34),所述旋转轴(33)通过轴承(34)转动式安装在滑移壳体(28)的顶部。
3.根据权利要求1或2所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述固定套管(3101)的内壁设有导向块(3104),所述伸缩杆(3102)侧面设有与导向块(3104)相对应的滑槽(3105);所述导向块(3104)嵌于滑槽(3105)内,并可沿滑槽(3105)来回滑动。
4.根据权利要求1或2所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述方型管(12)的前侧外壁下边缘处设有壳体定位传感器(16),所述方型管(12)前侧内壁下边缘处设有重块定位传感器(17);所述壳体定位传感器(16)以及重块定位传感器(17)均与手持控制器(5)相连。
5.根据权利要求3所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述方型管(12)的前侧外壁下边缘处设有壳体定位传感器(16),所述方型管(12)前侧内壁下边缘处设有重块定位传感器(17);所述壳体定位传感器(16)以及重块定位传感器(17)均与手持控制器(5)相连。
6.根据权利要求1或2所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述滑移壳体(28)的左右两侧均设有一个限制旋转臂(31)摆动角度的限位传感器(211),所述限位传感器(211)与手持控制器(5)相连。
7.根据权利要求3所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述滑移壳体(28)的左右两侧均设有一个限制旋转臂(31)摆动角度的限位传感器(211),所述限位传感器(211)与手持控制器(5)相连。
8.根据权利要求4所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述滑移壳体(28)的左右两侧均设有一个限制旋转臂(31)摆动角度的限位传感器(211),所述限位传感器(211)与手持控制器(5)相连。
9.根据权利要求5所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述滑移壳体(28)的左右两侧均设有一个限制旋转臂(31)摆动角度的限位传感器(211),所述限位传感器(211)与手持控制器(5)相连。
10.根据权利要求6所述的五自由度的码垛机械手,其特征在于:所述限位传感器(211)为光电接近开关、电感接近开关、电容接近开关或霍尔接近开关。
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