CN206201009U - 一种自动化机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开了一种自动化机械手，包括具有横梁的支架、能够移动地安装在所述的横梁上的机械手本体，所述的机械手本体包括支撑柱、第一气缸、第二气缸、第一支撑臂、第二支撑臂、第一抓手及第二抓手，第一气缸和第二气缸伸缩动作，通过第一支撑臂和第二支撑臂控制第一抓手与第二抓手相互靠近或相互远离，进而实现对物体的抓取和释放，且机械手本体中的第一支撑臂与第二支撑臂之间形成剪刀式的结构，应用时，动作流畅，不会出现卡顿，保证抓取的稳定性，避免物体脱落而造成破损；本实用新型的机械手结构中的抓手适用于多种形状的物体，拓宽了应用范围，同时，该机械手的结构简单，便于维护，降低使用成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是一种能够实现重复地进行抓取动作的机械工具，其能够大致模仿人手和臂的动作，将物体进行搬移。工业生产过程中，原料或产品形状不一，而已有的机械手一般是针对某一形状的物体特别定制的，应用范围受局限，并且多数结构较复杂，需要光机电算全面结合来进行控制，发生故障后难以查找故障点，迫使工作效率下降。
实用新型内容
本实用新型提供一种自动化机械手，可以解决现有技术中，应用范围受局限及难以维护的问题。
一种自动化机械手，包括具有横梁的支架、能够移动地安装在所述的横梁上的机械手本体，所述的机械手本体包括支撑柱、第一气缸、第二气缸、第一支撑臂、第二支撑臂、第一抓手及第二抓手，所述的第一气缸和所述的第二气缸通过同一铰接点对称铰接安装在所述的支撑柱上，所述的第一支撑臂的中部和所述的第二支撑臂的中部通过铰轴相铰接，所述的第一支撑臂的一端与所述的第一气缸的活塞杆的端部相铰接，所述的第二支撑臂的一端与所述的第二气缸的活塞杆的端部相铰接，所述的第一抓手安装在所述的第一支撑臂的另一端，所述的第二抓手安装在所述的第二支撑臂的另一端，所述的支撑柱上设置有供所述的铰轴滑动移动的导向槽，所述的第一抓手和所述的第二抓手具有抓取状态和释放状态，当所述的第一气缸和所述的第二气缸均处于收缩状态时，所述的第一抓手和所述的第二抓手处于抓取状态，所述的第一抓手与所述的第二抓手相互靠近；当所述的第一气缸和所述的第二气缸均处于伸展状态时，所述的第一抓手和所述的第二抓手处于释放状态，所述的第一抓手与所述的第二抓手相互远离。
较佳地，所述的第一抓手和所述的第二抓手均呈角型。
较佳地，所述的第一抓手和所述的第二抓手的角型的角度大小相同且大于等于90度。
较佳地，所述的第一抓手与所述的第二抓手相对内侧的工作面上设置有橡胶垫。
较佳地，所述的支架包括一对立柱、一对沿水平方向延伸且平行设置的横向导轨，所述的横梁安装在一对所述的立柱的上端，一对所述的立柱的下端分别能够移动地安装在一对所述的横向导轨上。
较佳地，所述的立柱的下端设置有链轮，沿所述的横向导轨设置有与所述的链轮配合传动的链条。
本实用新型实施例中，提供一种自动化机械手，包括支架及安装在支架上机械手本体，动作过程是通过气缸控制机械结构动作，进而实现对物体的抓取，且机械手本体中的第一支撑臂与第二支撑臂之间形成剪刀式的结构，应用时，动作流畅，不会出现卡顿，保证抓取的稳定性，避免物体脱落而造成破损；本实用新型的机械手结构中的抓手适用于多种形状的物体，拓宽了应用范围，同时，该机械手的结构简单，便于维护，降低使用成本。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种自动化机械手中的机械手本体结构示意图；
图2为本实用新型提供的一种自动化机械手中的支架结构示意图。
附图标记说明：
1-支撑柱，2-第一气缸，3-第二气缸，4-第一支撑臂，5-第二支撑臂，6-第一抓手，7-第二抓手，8-铰轴，9-导向槽，10-横梁，11-立柱，12-横向导轨，13-链轮，14-链条。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1所示，本实用新型实施例提供的一种自动化机械手，包括具有横梁10的支架、能够移动地安装在横梁10上的机械手本体，机械手本体包括支撑柱1、第一气缸2、第二气缸3、第一支撑臂4、第二支撑臂5、第一抓手6及第二抓手7，第一气缸2和第二气缸3通过同一铰接点对称铰接安装在支撑柱1上，第一支撑臂4的中部和第二支撑臂5的中部通过铰轴8相铰接，第一支撑臂4的一端与第一气缸2的活塞杆的端部相铰接，第二支撑臂5的一端与第二气缸3的活塞杆的端部相铰接，第一抓手6安装在第一支撑臂4的另一端，第二抓手7安装在第二支撑臂5的另一端，支撑柱1上设置有供铰轴8滑动移动的导向槽9，第一抓手6和第二抓手7具有抓取状态和释放状态，当第一气缸2和第二气缸3均处于收缩状态时，第一抓手6和第二抓手7处于抓取状态，第一抓手6与第二抓手7相互靠近；当第一气缸2和第二气缸3均处于伸展状态时，第一抓手6和第二抓手7处于释放状态，第一抓手6与第二抓手7相互远离，两个过程中铰轴8均保持沿导向槽9内移动。
需要说明的是，本实施例中，第一抓手6和第二抓手7均呈角型，且成角为90度，而为了适应尺寸更大的物体，在其他实施例中，第一抓手6和第二抓手7的角型的角度可以大于90度；另外，第一抓手6与第二抓手7相对内侧的工作面上设置有橡胶垫，避免对物体表面造成磨损。
如图2所示，支架包括一对立柱11、一对沿水平方向延伸且平行设置的横向导轨12，横梁10安装在一对立柱11的上端，一对立柱11的下端分别能够移动地安装在一对横向导轨12上，立柱11的下端设置有链轮13，沿横向导轨12设置有与链轮13配合传动的链条14，还包括由电机(此处为现有技术，图2中未示出)驱动的传动链轮13，该传动链轮13与链条14啮合传动。
综上所述，本实用新型实施例提供的自动化机械手，通过气缸控制机械结构动作，进而实现对物体的抓取，且机械手本体中的第一支撑臂4与第二支撑臂5之间形成剪刀式的结构，应用时，动作流畅，不会出现卡顿，保证抓取的稳定性，避免物体脱落而造成破损；本实用新型的机械手结构中的抓手适用于多种形状的物体，拓宽了应用范围，同时，该机械手的结构简单，便于维护，降低使用成本。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种自动化机械手，其特征在于，包括具有横梁的支架、能够移动地安装在所述的横梁上的机械手本体，所述的机械手本体包括支撑柱、第一气缸、第二气缸、第一支撑臂、第二支撑臂、第一抓手及第二抓手，所述的第一气缸和所述的第二气缸通过同一铰接点对称铰接安装在所述的支撑柱上，所述的第一支撑臂的中部和所述的第二支撑臂的中部通过铰轴相铰接，所述的第一支撑臂的一端与所述的第一气缸的活塞杆的端部相铰接，所述的第二支撑臂的一端与所述的第二气缸的活塞杆的端部相铰接，所述的第一抓手安装在所述的第一支撑臂的另一端，所述的第二抓手安装在所述的第二支撑臂的另一端，所述的支撑柱上设置有供所述的铰轴滑动移动的导向槽，所述的第一抓手和所述的第二抓手具有抓取状态和释放状态，当所述的第一气缸和所述的第二气缸均处于收缩状态时，所述的第一抓手和所述的第二抓手处于抓取状态，所述的第一抓手与所述的第二抓手相互靠近；当所述的第一气缸和所述的第二气缸均处于伸展状态时，所述的第一抓手和所述的第二抓手处于释放状态，所述的第一抓手与所述的第二抓手相互远离。
2.如权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于，所述的第一抓手和所述的第二抓手均呈角型。
3.如权利要求2所述的自动化机械手，其特征在于，所述的第一抓手和所述的第二抓手的角型的角度大小相同且大于等于90度。
4.如权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于，所述的第一抓手与所述的第二抓手相对内侧的工作面上设置有橡胶垫。
5.如权利要求1所述的自动化机械手，其特征在于，所述的支架包括一对立柱、一对沿水平方向延伸且平行设置的横向导轨，所述的横梁安装在一对所述的立柱的上端，一对所述的立柱的下端分别能够移动地安装在一对所述的横向导轨上。
6.如权利要求5所述的自动化机械手，其特征在于，所述的立柱的下端设置有链轮，沿所述的横向导轨设置有与所述的链轮配合传动的链条。
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