CN107511852A - 一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手 - Google Patents

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王庆云
焦真真
戴炎晨
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Wuhu Chaoyuanli Industrial Design Co Ltd
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Wuhu Chaoyuanli Industrial Design Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B13/00—Arrangements for automatically conveying or chucking or guiding stock

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，包括底座以及固定安装在底座上端的立柱，所述立柱上端设置有超声波探伤仪，所述超声波探伤仪侧面设置有上位机，所述立柱正面上端设置有步进电机，所述步进电机输出轴上设置有电动液压推杆一，所述电动液压推杆一下端设置有安装杆，所述安装杆侧面中部设置有电动液压推杆二，所述安装杆侧面下端设置有抓手。该智能机械手能够对抓取的毛坯件进行无损探伤检测，当检测到毛坯件有缺陷时，抓手可自动松开该缺陷毛坯件，当检测合格时，毛坯件才会继续被移送至下一个工序，从而无需单独进行无损检测，缩短了工序步骤，节省了加工时间，降低了生产成本，智能化程度高，实用性好。

Description

一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手
技术领域
本发明涉及机械加工领域，特别是涉及一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手。
背景技术
机械手是机械加工过程中常见的自动化控制设备，目前，市场上常见的机械手绝大多数只具有夹取、输送工件的功能，智能化程度不高，而且当机械手夹取毛坯件时，由于毛坯件中或多或少会存在含有砂眼等缺陷的残次品，故在实际使用过程中需要先对毛坯件进行无损检测后才能用机械手进行夹取移动作业，工序繁多，耗时较长，使得生产成本长期居高不下，针对上述情况，可以设计一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，包括底座以及固定安装在所述底座上端的立柱，所述立柱上端设置有超声波探伤仪，所述超声波探伤仪侧面设置有上位机，所述立柱正面上端设置有步进电机，所述步进电机输出轴上设置有电动液压推杆一，所述电动液压推杆一下端设置有安装杆，所述安装杆侧面中部设置有电动液压推杆二，所述安装杆侧面下端设置有抓手，所述抓手内壁上镶嵌有超声探头；所述上位机与所述超声波探伤仪和所述电动液压推杆二电连接。
优选的，所述抓手外弧面上固定安装有线管，所述线管与所述超声波探伤仪之间通过导线连接。
优选的，所述步进电机固定安装在所述立柱正面上端。
优选的，所述电动液压推杆一上端机身固定安装在所述步进电机输出轴上，其下端推杆头则与所述安装杆固定连接。
优选的，所述安装杆上端插入所述电动液压推杆一的推杆头内并与所述电动液压推杆一固定连接，其下端则与两个所述抓手铰接。
优选的，所述电动液压推杆二数量有两个，分别位于所述安装杆两侧；其中，两个所述电动液压推杆二的机身上端均铰接在所述安装杆侧面中部，两个所述电动液压推杆二的推杆头则分别铰接在两个所述抓手上。
优选的，两个所述抓手分别位于所述安装杆下端两侧；其中，每一个所述抓手内壁面上均镶嵌有至少一个所述超声探头。
优选的，所述抓手内所述超声探头和所述线管之间开设有过线管道，所述导线可通过所述过线管道与所述超声探头电连接。
有益效果在于：该智能机械手能够对抓取的毛坯件进行无损探伤检测，当检测到毛坯件有缺陷时，所述抓手可自动松开该缺陷毛坯件，当检测合格时，毛坯件才会继续被移送至下一个工序，从而无需单独进行无损检测，缩短了工序步骤，节省了加工时间，降低了生产成本，智能化程度高，实用性好。
附图说明
图1是本发明一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手的结构示意图；
图2是本发明一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手的内部结构图；
图3是本发明一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手的抓手的内部结构图。
附图标记说明如下：
1、底座；2、立柱；3、超声波探伤仪；4、导线；5、上位机；6、步进电机；7、电动液压推杆一；8、安装杆；9、电动液压推杆二；10、抓手；11、线管；12、超声探头；13、过线管道。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图3所示，一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，包括底座1以及固定安装在底座1上端的立柱2，立柱2上端设置有超声波探伤仪3，超声波探伤仪3用于检测毛坯件内是否有砂眼等缺陷并将检测信息传递给上位机5，当超声波探伤仪3检测到有毛坯件内有砂眼等缺陷时，上位机5控制电动液压推杆二9动作带动抓手10松开缺陷毛坯件，然后，抓手10继续抓取下一个毛坯件，待超声波探伤仪3检测合格没有砂眼等缺陷后方可移走，超声波探伤仪3侧面设置有上位机5，上位机5用于控制电动液压推杆二9动作带动抓手10松开缺陷毛坯件，立柱2正面上端设置有步进电机6，步进电机6用于带动电动液压推杆一7和抓手10绕步进电机6旋转，当超声波探伤仪3检测后的毛坯件合格、没有缺陷时，步进电机6带动抓手10绕步进电机6输出轴旋转将毛坯件移动至别处存放或直接放入车床上进行后续加工，步进电机6输出轴上设置有电动液压推杆一7，电动液压推杆一7用于带动抓手10沿着电动液压推杆一7的轴线方向移动，调整抓手10的位置，方便抓手10抓取毛坯件，电动液压推杆一7下端设置有安装杆8，安装杆8用于安装电动液压推杆二9和抓手10，安装杆8侧面中部设置有电动液压推杆二9，电动液压推杆二9用于带动抓手10松开或抓紧毛坯件，安装杆8侧面下端设置有抓手10，抓手10用于抓取毛坯件，抓手10内壁上镶嵌有超声探头12；超声探头12用于向毛坯件内发射超声波进行无损探伤，上位机5与超声波探伤仪3和电动液压推杆二9电连接。
上述用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，当超声波探伤仪3检测到有毛坯件内有砂眼等缺陷时，上位机5控制电动液压推杆二9动作带动抓手10松开缺陷毛坯件，当超声波探伤仪3没有检测到毛坯件内有缺陷时，步进电机6带动抓手10绕步进电机6输出轴旋转将毛坯件移动至别处存放或直接放入车床上进行后续加工，从而实现智能筛分，保证了有缺陷的毛坯件会被挑出，不会被送入车床上进行后续加工，使得产品质量得到有效保证，至于抓手10如何自动抓取或松开毛坯件均已公开，属于现有技术，在此无需赘述。
为了进一步提高用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手的实用性，抓手10外弧面上固定安装有线管11，线管11与超声波探伤仪3之间通过导线4连接，步进电机6固定安装在立柱2正面上端，电动液压推杆一7上端机身固定安装在步进电机6输出轴上，其下端推杆头则与安装杆8固定连接，安装杆8上端插入电动液压推杆一7的推杆头内并与电动液压推杆一7固定连接，其下端则与两个抓手10铰接，电动液压推杆二9数量有两个，分别位于安装杆8两侧；其中，两个电动液压推杆二9的机身上端均铰接在安装杆8侧面中部，两个电动液压推杆二9的推杆头则分别铰接在两个抓手10上，两个抓手10分别位于安装杆8下端两侧；其中，每一个抓手10内壁面上均镶嵌有至少一个超声探头12，抓手10内超声探头12和线管11之间开设有过线管道13，导线4可通过过线管道13与超声探头12电连接。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (8)

1.一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，包括底座以及固定安装在所述底座上端的立柱，其特征在于：所述立柱上端设置有超声波探伤仪，所述超声波探伤仪侧面设置有上位机，所述立柱正面上端设置有步进电机，所述步进电机输出轴上设置有电动液压推杆一，所述电动液压推杆一下端设置有安装杆，所述安装杆侧面中部设置有电动液压推杆二，所述安装杆侧面下端设置有抓手，所述抓手内壁上镶嵌有超声探头；所述上位机与所述超声波探伤仪和所述电动液压推杆二电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述抓手外弧面上固定安装有线管，所述线管与所述超声波探伤仪之间通过导线连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述步进电机固定安装在所述立柱正面上端。
4.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述电动液压推杆一上端机身固定安装在所述步进电机输出轴上，其下端推杆头则与所述安装杆固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述安装杆上端插入所述电动液压推杆一的推杆头内并与所述电动液压推杆一固定连接，其下端则与两个所述抓手铰接。
6.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述电动液压推杆二数量有两个，分别位于所述安装杆两侧；其中，两个所述电动液压推杆二的机身上端均铰接在所述安装杆侧面中部，两个所述电动液压推杆二的推杆头则分别铰接在两个所述抓手上。
7.根据权利要求1所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：两个所述抓手分别位于所述安装杆下端两侧；其中，每一个所述抓手内壁面上均镶嵌有至少一个所述超声探头。
8.根据权利要求1或2所述的一种用于机械加工领域的毛坯抓取智能机械手，其特征在于：所述抓手内所述超声探头和所述线管之间开设有过线管道，所述导线可通过所述过线管道与所述超声探头电连接。
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