CN214981143U - 一种夹持圆形工件的机械手末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种夹持圆形工件的机械手末端执行器。本发明公开了一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其包括电机驱动部位、传动部位与夹持部位，所述的电机驱动部位包括直流电机与联轴器，所述的传动部位包括丝杠、螺母与滑块，所述的夹持部位包括左传动大臂、左传动小臂、左夹持器、右传动大臂、右传动小臂和右夹持器。本末端执行器通过电机驱动丝杠螺母，使得滑块移动，改变夹持器中间的距离，从而实现夹持圆形工件，进而代替人工操作以实现自动化生产。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术相关领域，具体为一种夹持圆形工件的机械手末端执行器。
背景技术
机械手伴随着机械化、自动化的发展，成为越来越多生产线上的上下料、进行产品分选等流程的执行机构。机械手虽然没有人类手部的灵活性，但由于可以进行重复劳动、不怕劳累，因此得到越来越广泛的运用。而若将通用设计的机械手末端执行器运用于圆形工件的夹取，并不能平稳抓持，可能会导致工件的松动、滑落等问题。
发明内容
为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种机械手末端执行器，该机械手末端执行器可以更平稳地夹持圆形工件，防止圆形工件在夹持过程中的松动、滑落。
本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手末端执行器，包括夹持部位、传动部位和电机驱动部位。所述电机驱动部位连接传动部位，所述传动部位连接夹持部位；所述电机驱动部位包括直流电机与联轴器，所述直流电机连接联轴器；所述联轴器连接传动部位；所述传动部位包括丝杠、螺母与滑块，所述螺母连接滑块，所述螺母连接丝杆，所述滑块连接夹持部位；所述夹持部位包括对称设置的一对夹持器和一对传动臂；所述传动臂的一端连接夹持器，所述传动臂的另一端连接传动部位。
优选的，夹持部位包括一对夹持器和一对传动臂；所述夹持器包括左夹持器、右夹持器，所述传动臂包括左传动臂和右传动臂，所述左传动臂包括左传动大臂、左传动小臂；所述右传动臂包括右传动大臂、右传动小臂；所述夹持器为括号形状，通过销和传动臂相连接；左传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和左传动大臂相连；左传动大臂与末端执行器的传动部位相连；所述右传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和右传动大臂相连；右传动大臂与末端执行器的传动部位相连。
优选的，传动部位包括丝杠、螺母与滑块；螺母与滑块通过螺丝连接，螺母安装在丝杠上，滑块与左传动大臂、右传动大臂通过销进行连接。
优选的，电机驱动部位包括直流电机与联轴器。直流电机与联轴器进行连接，联轴器与丝杠相连以传递转矩。
优选的，机械手末端执行器还包括壳体，壳体用于连接本末端执行器与机械手其他部位，以及固定末端执行器的各个部位。
优选的，机械手末端执行器还包括控制系统，控制系统用于驱动电机驱动部位。控制系统驱动电机旋转，通过联轴器将转动传递给丝杠。丝杆的转动驱动螺母上下移动，滑块随着螺母上下移动；传动臂一端随着滑块移动，带动末端的两个夹持器中间的距离变化，从而实现夹持圆形工件的动作。
本发明的有益效果为：本实用新型提供了一种机械手末端执行器，在实际应用中，控制系统驱动电机旋转，通过联轴器将转动传递给丝杠。丝杆的转动驱动螺母上下移动，滑块随着螺母上下移动；传动臂一端随着滑块移动，带动末端的两个夹持器中间的距离变化，从而实现夹持圆形工件的动作，进而代替人工操作以实现自动化生产，以便于提高工件的生产效率和生产质量。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的正视图；
图3为本实用新型的电机驱动部分的结构示意图。
附图标记列表：壳体411、直流电机412、联轴器413、丝杠414、螺母415、滑块416、左传动大臂417、右传动大臂418、、前固定板419、后固定板420、左传动小臂421、右传动小臂422、左夹持器423、右夹持器424。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
如图1至图3所示，本实用新型本公开了一种夹持圆形工件的机械手末端执行器401，包括夹持部位、传动部位和电机驱动部位。所述电机驱动部位连接传动部位，所述传动部位连接夹持部位。所述电机驱动部位包括直流电机与联轴器，所述直流电机连接联轴器；所述联轴器连接传动部位；联轴器与丝杠相连以传递转矩。所述传动部位包括丝杠、螺母与滑块，螺母与滑块通过螺丝连接，螺母安装在丝杠上，滑块与左传动大臂、右传动大臂通过销进行连接。所述夹持部位包括对称设置的一对夹持器和一对传动臂；所述传动臂的一端连接夹持器，所述传动臂的另一端连接传动部位。夹持器包括左夹持器、右夹持器，所述传动臂包括左传动臂和右传动臂，所述左传动臂包括左传动大臂、左传动小臂；所述右传动臂包括右传动大臂、右传动小臂；所述夹持器为括号形状，通过销和传动臂相连接；左传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和左传动大臂相连；左传动大臂与末端执行器的传动部位相连；所述右传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和右传动大臂相连；右传动大臂与末端执行器的传动部位相连。
其具体包含壳体411、设置于壳体上的直流电机412、联轴器413、丝杠414、螺母415、滑块416、分别设置于滑块的两侧的左传动大臂417、右传动大臂418、左传动小臂421、右传动小臂422、连接于左传动小臂421的左夹持器423、连接于右传动小臂422的右夹持器424、前固定板419、后固定板420。壳体用于连接本末端执行器与机械手其他部位，以及固定末端执行器的各个部位。控制系统用于驱动电机驱动部位。控制系统驱动电机旋转，通过联轴器将转动传递给丝杠。丝杆的转动驱动螺母上下移动，滑块随着螺母上下移动；传动臂一端随着滑块移动，带动末端的两个夹持器中间的距离变化，从而实现夹持圆形工件的动作。在实际应用中，驱动系统控制直流电机412转动，经联轴器413传动，使得丝杠414转动，引导螺母415向上运动，带动滑块416向上运动，使得左传动大臂417拖动左传动小臂421、右传动大臂418拖动右传动小臂422，使得左夹持器423、右夹持器424之间距离变大；当圆形工件位于左夹持器423、右夹持器424中间时，驱动系统控制直流电机412转动，经联轴器413传动，使得丝杠414转动，引导螺母415向上运动，带动滑块416向上运动，使得左传动大臂417拖动左传动小臂421、右传动大臂418拖动右传动小臂422，使得左夹持器423、右夹持器424之间距离变小，直至夹紧工件；当机械手将工件搬运至指定地点后，驱动系统控制直流电机412转动，经联轴器413传动，使得丝杠414转动，引导螺母415向上运动，带动滑块416向上运动，使得左传动大臂417拖动左传动小臂421、右传动大臂418拖动右传动小臂422，使得左夹持器423、右夹持器424之间距离变大，使得工件被放下。
以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：包括电机驱动部位、传动部位与夹持部位，所述电机驱动部位连接传动部位，所述传动部位连接夹持部位；所述电机驱动部位包括直流电机与联轴器，所述直流电机连接联轴器；所述联轴器连接传动部位；所述传动部位包括丝杠、螺母与滑块，所述螺母连接滑块，所述螺母连接丝杆，所述滑块连接夹持部位；所述夹持部位包括对称设置的一对夹持器和一对传动臂；所述传动臂的一端连接夹持器，所述传动臂的另一端连接传动部位。
2.根据权利要求1所述的一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：夹持部位包括一对夹持器和一对传动臂；所述夹持器包括左夹持器、右夹持器，所述传动臂包括左传动臂和右传动臂，所述左传动臂包括左传动大臂、左传动小臂；所述右传动臂包括右传动大臂、右传动小臂；所述夹持器为括号形状，通过销和传动臂相连接；左传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和左传动大臂相连；左传动大臂与末端执行器的传动部位相连；所述右传动小臂的一端和固定板通过销连接，另一端和右传动大臂相连；右传动大臂与末端执行器的传动部位相连。
3.根据权利要求2所述的一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：传动部位包括丝杠、螺母与滑块；螺母与滑块通过螺丝连接，螺母安装在丝杠上，滑块与左传动大臂、右传动大臂通过销进行连接。
4.根据权利要求3所述的一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：电机驱动部位包括直流电机与联轴器；直流电机与联轴器连接，联轴器与丝杠相连以传递转矩。
5.根据权利要求4所述的一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：机械手末端执行器还包括控制系统，控制系统用于驱动电机驱动部位；控制系统连接直流电机。
6.根据权利要求1所述的一种夹持圆形工件的机械手末端执行器，其特征在于：机械手末端执行器还包括壳体。
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|---|---|---|---|---|
| CN113997264A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-02-01 | 江苏金紧汽配有限公司 | 一种汽车零部件智能抓取机械臂 |
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