CN216859758U - 一种端子排机夹取安装机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种端子排机夹取安装机械手，设置于端子排机的机架上，所述夹取安装机械手，往复移动于端子工装架与安装工位之间，以将端子工装架的端子不断安装于安装工位上的导轨上；所述夹取安装机械手，包括三轴驱动机构和端子夹爪机构，所述三轴驱动机构驱动端子夹爪机构沿XYZ三个方向移动。本实用新型端子排机的夹取安装机械手，实现了端子安装自动化，可降低人力成本，提高生产效率，节省生产时间。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备，特别是一种端子排机夹取安装机械手。
背景技术
电力电子配接线中，常用接线端子对不同的设备之间的线路进行连接，起到信号（电流电压）传输的作用，这些接线端子组合起来，便称为端子排；有了端子排，使得接线美观，维护方便。
目前市面上端子排的一根导轨上往往需要卡接安装多数的端子，而人工手动操作，不够精准稳定，又比较费力，需要反复手动抓取端子，再手动一一安装，不仅耗时耗力，人力成本高，而且效率低下，无法批量进行生产操作。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种端子排机夹取安装机械手，可自动夹取端子安装于导轨上，具有自动化程度高，精准度高，生产效率高的优点。
为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：
采用上述技术方案后，本实用新型的端子排机夹取安装机械手
一种端子排机夹取安装机械手，设置于端子排机的机架上，所述夹取安装机械手，往复移动于端子工装架与安装工位之间，以将端子工装架的端子不断安装于安装工位上的导轨上；
所述夹取安装机械手，包括三轴驱动机构和端子夹爪机构，所述三轴驱动机构驱动端子夹爪机构沿XYZ三个方向移动。
进一步的，所述端子夹爪机构包括端子夹爪固定板、端子夹爪安装板、端子夹爪组件和旋转组件；
端子夹爪固定板固定于三轴驱动机构上，端子夹爪安装板滑动安装于端子夹爪固定板上；
端子夹爪组件通过旋转轴安装于端子夹爪安装板前方，端子夹爪安装板后方安装旋转组件，旋转组件连接并驱动旋转轴，而控制端子夹爪组件旋转一定角度；所述端子夹爪组件用于夹持固定端子。
进一步的，所述旋转组件包括旋转气缸、齿轮、齿条、齿条滑块、齿条滑座和限位块；齿轮轴接于旋转轴，并与齿条相啮合，齿条连接齿条滑块而滑动设置于齿条滑座上，齿条滑座固定于端子夹爪安装板上，旋转气缸安装于端子夹爪安装板且驱动齿条在齿条滑座上前后移动，以带动齿轮旋转，进而连动旋转轴与端子夹爪组件旋转，限位块设于端子夹爪组件的一侧，用于配合端子夹爪组件的限位销，起限位作用，防止端子夹爪组件过度旋转。
进一步的，所述端子夹爪组件包括摆动臂、气动手指、两个夹爪臂和两个端子夹爪，所述摆动臂连接旋转轴，气动手指连接摆动臂，两个夹爪臂顶部分别连接气动手指的输出端，两个端子夹爪相对设于两个夹爪臂底部内侧。
进一步的，所述端子夹爪的形状设置为匹配所述端子外轮廓的形状，用于稳定夹持。
进一步的，所述端子夹爪机构还包括感应装置，该感应装置包括感应组件和弹性组件；
所述感应组件包括光电开关和感应钣金；光电开关固定于端子夹爪固定板，感应钣金固定于可相对端子夹爪固定板滑动的端子夹爪安装板上，两者间隔一距离；
所述弹性组件包括弹簧顶块、弹簧、弹簧顶杆和弹簧移动块；弹簧顶块固定于端子夹爪固定板，弹簧移动块固定于端子夹爪安装板，弹簧顶杆一端固定于弹簧顶块，另一端穿透定位于弹簧移动块，弹簧套设于弹簧顶杆，弹簧两端分别抵于弹簧顶块和弹簧移动块。
进一步的，所述三轴驱动机构包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，X轴驱动装置为设置于机架底部，位于安装工位后方，沿前后方向设置的X轴线性滑轨、X轴滑块和X轴驱动源；Z轴驱动装置包括竖直方向设置的Z轴线性滑轨、Z轴线性滑块和Z轴驱动源，Z轴线性滑轨固定于X轴滑块上；Y轴驱动装置包括沿左右方向设置的Y轴线性滑轨、Y轴滑块和Y轴驱动源，Y轴线性滑轨固定于Z轴线性滑块上；所述端子夹爪机构固定于Y轴滑块上，借由X轴驱动源、Y轴驱动源和Z轴驱动源驱动各自的滑块在线性滑轨上移动，而使端子夹爪机构可沿着XYZ三个方向自由移动。
采用上述技术方案后，本实用新型的一种端子排机夹取安装机械手，可使端子安装过程实现自动化，提高端子安装精准度，可降低人力成本，提高生产效率，节省生产时间。
附图说明
图1为本实用新型的实施例设置于一端子排机的立体示意图；
图2为本实用新型的实施例的端子夹爪机构的立体图；
图3为本实用新型的实施例的端子夹爪机构的主体图；
图4为本实用新型的实施例的端子夹爪机构的后视图；
图5为图4的A-A处剖视图；
图6为本实用新型的实施例的端子夹爪机构的左视图；
图7为本实用新型的实施例的端子夹爪机构的俯视图；
图8为本实用新型的实施例的端子夹爪机构安装端子过程的示意图。
符号说明：
端子排机100；
端子工装架50；
夹取安装机械手60，三轴驱动机构61，X轴驱动装置611，Y轴驱动装置612，Z轴驱动装置613， X轴线性滑轨601， X轴滑块602，X轴驱动源603，Z轴线性滑轨604， Z轴线性滑块605，Z轴驱动源606 ，Y轴线性滑轨607， Y轴滑块608，Y轴驱动源609，端子夹爪机构62，端子夹爪固定板621，端子夹爪安装板622，端子夹爪组件623，摆动臂6231，气动手指6232，夹爪臂6233，端子夹爪6234；
旋转组件624，旋转气缸6241，齿轮6242，齿条6243，齿条滑块6244，限位块6245，旋转轴625，限位销6247，感应装置626，感应组件627，光电开关6271，感应钣金6272，弹性组件628，弹簧顶块6281，弹簧6282，弹簧顶杆6283，弹簧6282，移动块6284；
机架80；
导轨1，端子2，后端固定脚21，前端固定脚22，安装工位W。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
如图1所示，为本实用新型实施例的夹取安装机械手60设置于一种端子排机100的示意图，所述夹取安装机械手60设置于端子排机100的机架80上，往复移动于端子工装架50与安装工位W之间，以将端子工装架50的端子2不断安装于安装工位W上的导轨1上；所述安装工位W设于机架80上，以供所述夹取安装机械手60夹取端子2于安装工位W处进行安装操作；
所述端子工装架50，提供待安装于所述导轨1上的若干个端子2；
如图1所示，所述夹取安装机械手60，包括三轴驱动机构61和端子夹爪机构62，所述三轴驱动机构61驱动端子夹爪机构62沿XYZ三个方向移动，以夹取端子工装架50上的端子2移动到安装工位W处进行安装；
所述三轴驱动机构61包括X轴驱动装置611、Y轴驱动装置612和Z轴驱动装置613，X轴驱动装置611为设置于机架80底部，位于安装工位W后方，沿前后方向设置的X轴线性滑轨601、X轴滑块602和X轴驱动源603；Z轴驱动装置613包括竖直方向设置的Z轴线性滑轨604、Z轴线性滑块605和Z轴驱动源606，Z轴线性滑轨604固定于X轴滑块602上；Y轴驱动装置612包括沿左右方向设置的Y轴线性滑轨607、Y轴滑块608和Y轴驱动源609，Y轴线性滑轨607固定于Z轴线性滑块605上；所述端子夹爪机构62固定于Y轴滑块608上，借由X轴驱动源603、Y轴驱动源609和Z轴驱动源606驱动各自的滑块在线性滑轨上移动，而使端子夹爪机构62可沿着XYZ三个方向自由移动，即，使端子夹爪机构62可借由三轴驱动机构61而往复移动于端子工装架50和安装工位W之间。
参阅图2至图7所示，所述端子夹爪机构62包括端子夹爪固定板621、端子夹爪安装板622、端子夹爪组件623和旋转组件624；
端子夹爪固定板621固定于Y轴滑块608上，端子夹爪安装板622滑动安装于端子夹爪固定板621上；
端子夹爪组件623通过旋转轴625安装于端子夹爪安装板622前方，端子夹爪安装板622后方安装旋转组件624，旋转组件624连接并驱动旋转轴625，而控制端子夹爪组件623旋转一定角度；
如图2和图3所示，所述旋转组件624包括旋转气缸6241、齿轮6242、齿条6243、齿条滑块6244、齿条滑座6245和限位块6246；齿轮6242轴接于旋转轴625，并与齿条6243相啮合，齿条6243连接齿条滑块6244而滑动设置于齿条滑座6245上，齿条滑座6245固定于端子夹爪安装板622上，旋转气缸6241安装于端子夹爪安装板622且驱动齿条6243在齿条滑座6245上前后移动，以带动齿轮6242旋转，进而连动旋转轴625与端子夹爪组件623旋转，限位块6246设于端子夹爪组件623的一侧，用于配合端子夹爪组件623的限位销6247，起限位作用，防止端子夹爪组件623过度旋转；通过设置限位块6246距离端子夹爪组件623的距离，可调整端子2夹爪旋转的角度。
如图3所示，所述端子夹爪组件623包括摆动臂6231、气动手指6232、两个夹爪臂6233和两个端子夹爪6234，所述摆动臂6231连接旋转轴625，气动手指6232连接摆动臂6231，两个夹爪臂6233顶部分别连接气动手指6232的输出端，两个端子夹爪6234相对设于两个夹爪臂6233底部内侧，借此，气动手指6232驱动夹爪臂6233相对夹紧或松开，以将端子2固定夹持于端子夹爪6234之间，且可配合不同端子2的构造，而更换适配相应形状的端子夹爪6234。
如图2和图3所示，所述端子夹爪机构62还包括感应装置626，该感应装置626包括感应组件627和弹性组件628；
所述感应组件627包括光电开关6271和感应钣金6272；光电开关6271固定于端子夹爪固定板621，感应钣金6272固定于可相对端子夹爪固定板621滑动的端子夹爪安装板622上，两者间隔一距离；
如图4所示，所述弹性组件628包括弹簧顶块6281、弹簧6282、弹簧顶杆6283和弹簧移动块6284；弹簧顶块6281固定于端子夹爪固定板621，弹簧移动块6284固定于端子夹爪安装板622，弹簧顶杆6283一端固定于弹簧顶块6281，另一端穿透定位于弹簧移动块6284，弹簧6282套设于弹簧顶杆6283，弹簧6282两端分别抵于弹簧顶块6281和弹簧移动块6284；
上述感应装置626在端子夹爪机构62于安装工位W安装端子2时，起感应识别端子2是否安装到位的作用。
由上述可知，参阅图8，当端子夹爪机构62的端子夹爪组件623由端子工装架50夹取端子2而移动到安装工位W后，所述旋转组件624驱动端子夹爪组件623旋转一角度，以使端子2与导轨1之间呈一角度，而三轴驱动机构61驱动端子夹爪机构62夹持端子2的后端固定脚21靠近导轨1的一侧边进行定位固定，此时，旋转组件624的的旋转气缸6241断气，端子2在X轴驱动源603驱动下继续向前位移，且前端固定脚22受反作用力的作用向下旋转，进而卡接于导轨1的另一侧边，由此，完成端子2的卡接安装固定；
而当端子2安装完成后，由于端子2仍受端子夹爪组件623夹持及X轴驱动源603驱动而有继续向前移动的力，又由于端子2及导轨1是固定的，则端子夹爪组件623和端子夹爪安装板622就会相对端子夹爪固定板621而向后移动，以使感应钣金6272移动到光电开关6271处进行感应，以提示端子2已安装成功，而控制端子夹爪组件623松开端子2，离开安装工位W；端子夹爪组件623和端子夹爪安装板622相对端子夹爪固定板621滑动时会使弹簧6282移动板挤压弹簧6282而靠近弹簧顶块6281，当端子夹爪组件623离开安装工位W后，弹簧6282恢复使端子夹爪组件623恢复正常的状态，以进行下一个端子2的安装操作。
本实用新型的工作原理：
夹取安装机械手60可从端子工装架50夹取端子2位移到安装工位W处与导轨1进行卡接安装；
通过旋转组件624驱动端子夹爪组件623旋转，且配合感应装置626而可自动完成端子2的卡接安装与安装完成的检测；
待安装完一个端子2后，夹取安装机械手60离开安装工位W去夹取下一个端子2，以往复进行安装操作；
即，整个端子安装过程实现了自动化，提高了安装精准度，可降低人力成本，提高生产效率，节省生产时间。
以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
Claims (7)
1.一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：所述夹取安装机械手，设置于端子排机的机架上，往复移动于端子工装架与安装工位之间，以将端子工装架的端子不断安装于安装工位上的导轨上；
所述夹取安装机械手，包括三轴驱动机构和端子夹爪机构，所述三轴驱动机构驱动端子夹爪机构沿XYZ三个方向移动。
2.根据权利要求1所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：
所述端子夹爪机构包括端子夹爪固定板、端子夹爪安装板、端子夹爪组件和旋转组件；
端子夹爪固定板固定于三轴驱动机构上，端子夹爪安装板滑动安装于端子夹爪固定板上；
端子夹爪组件通过旋转轴安装于端子夹爪安装板前方，端子夹爪安装板后方安装旋转组件，旋转组件连接并驱动旋转轴，而控制端子夹爪组件旋转一定角度；所述端子夹爪组件用于夹持固定端子。
3.根据权利要求2所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：
所述旋转组件包括旋转气缸、齿轮、齿条、齿条滑块、齿条滑座和限位块；齿轮轴接于旋转轴，并与齿条相啮合，齿条连接齿条滑块而滑动设置于齿条滑座上，齿条滑座固定于端子夹爪安装板上，旋转气缸安装于端子夹爪安装板且驱动齿条在齿条滑座上前后移动，以带动齿轮旋转，进而连动旋转轴与端子夹爪组件旋转，限位块设于端子夹爪组件的一侧，用于配合端子夹爪组件的限位销，起限位作用，防止端子夹爪组件过度旋转。
4.根据权利要求2所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：
所述端子夹爪组件包括摆动臂、气动手指、两个夹爪臂和两个端子夹爪，所述摆动臂连接旋转轴，气动手指连接摆动臂，两个夹爪臂顶部分别连接气动手指的输出端，两个端子夹爪相对设于两个夹爪臂底部内侧。
5.根据权利要求4所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：所述端子夹爪的形状设置为匹配所述端子外轮廓的形状，用于稳定夹持。
6.根据权利要求2所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：
所述端子夹爪机构还包括感应装置，该感应装置包括感应组件和弹性组件；
所述感应组件包括光电开关和感应钣金；光电开关固定于端子夹爪固定板，感应钣金固定于可相对端子夹爪固定板滑动的端子夹爪安装板上，两者间隔一距离；
所述弹性组件包括弹簧顶块、弹簧、弹簧顶杆和弹簧移动块；弹簧顶块固定于端子夹爪固定板，弹簧移动块固定于端子夹爪安装板，弹簧顶杆一端固定于弹簧顶块，另一端穿透定位于弹簧移动块，弹簧套设于弹簧顶杆，弹簧两端分别抵于弹簧顶块和弹簧移动块。
7.根据权利要求1所述的一种端子排机夹取安装机械手，其特征在于：
所述三轴驱动机构包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，X轴驱动装置为设置于机架底部，位于安装工位后方，沿前后方向设置的X轴线性滑轨、X轴滑块和X轴驱动源；Z轴驱动装置包括竖直方向设置的Z轴线性滑轨、Z轴线性滑块和Z轴驱动源，Z轴线性滑轨固定于X轴滑块上；Y轴驱动装置包括沿左右方向设置的Y轴线性滑轨、Y轴滑块和Y轴驱动源，Y轴线性滑轨固定于Z轴线性滑块上；所述端子夹爪机构固定于Y轴滑块上，借由X轴驱动源、Y轴驱动源和Z轴驱动源驱动各自的滑块在线性滑轨上移动，而使端子夹爪机构可沿着XYZ三个方向自由移动。
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