CN211538892U

CN211538892U - 一种工业机器人

Info

Publication number: CN211538892U
Application number: CN201922475897.4U
Authority: CN
Inventors: 彭大伟; 马华伟; 丁强
Original assignee: Wuxi Institute of Technology
Current assignee: Wuxi Institute of Technology
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-09-22
Anticipated expiration: 2029-12-31

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人，其包括底座、Z轴旋转电机、第一连接座、第一X轴旋转电机、第一连接臂、第二连接座、第二X轴旋转电机、第二连接臂、第三连接座、旋转气缸、气动夹持件，第一连接座装配于底座上，Z轴旋转电机装配于第一连接座上，Z轴旋转电机驱动第一连接座沿Z轴旋转，第一X轴旋转电机装配于第一连接座上，第一连接臂的第一端与第一X轴旋转电机连接，第二连接臂上还连接有清洗机构，清洗机构用于对待夹持工件进行清洗。本工业机器人结构合理，可调节夹持件至任意角度，以对不同工件进行不同角度的夹持，并可对待夹持工件进行清洗，翻转后清洗等操作，不再需要单独的清洗工位，可以节省时间，提高生产效率。

Description

一种工业机器人

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，具体涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

刚切削出的金属工件上通常粘附有切削液，在进行装配等操作前需要对工件进行清洗，现有的方式通常是设置单独的清洗工位，利用机器人将工件夹持至清洗工位进行清洗，清洗完成后再将其夹持至下一工位，这样的加工方式较为繁琐，花费较多时间，影响了生产效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种可直接对工件进行清洗，清洗完成后进行夹取的工业机器人。其采用如下技术方案：

一种工业机器人，其包括底座、Z轴旋转电机、第一连接座、第一X轴旋转电机、第一连接臂、第二连接座、第二X轴旋转电机、第二连接臂、第三连接座、旋转气缸、气动夹持件，所述第一连接座装配于所述底座上，所述Z轴旋转电机装配于所述第一连接座上，所述Z轴旋转电机驱动所述第一连接座沿Z轴旋转，所述第一X轴旋转电机装配于所述第一连接座上，所述第一连接臂的第一端与第一X轴旋转电机连接，所述第一连接臂的第二端与第二X轴旋转电机连接，所述第二X轴旋转电机装配于所述第二连接座上，所述第二连接臂的第一端与所述第二连接座连接，所述第三连接座装配于所述第二连接臂的第二端，所述气动夹持件通过所述旋转气缸与所述第三连接座连接，所述第二连接臂上还连接有清洗机构，所述清洗机构用于对待夹持工件进行清洗。

作为本实用新型的进一步改进，所述清洗机构包括喷嘴、水箱，所述喷嘴通过水泵与所述水箱连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述喷嘴通过固定板固定于所述气动夹持件上，所述旋转气缸可驱动所述喷嘴旋转。

作为本实用新型的进一步改进，所述气动夹持件包括相互配合的第一夹持臂和第二夹持臂。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一夹持臂和第二夹持臂配合形成与待夹持工件外形匹配的夹持槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持槽内设有防滑橡胶层。

作为本实用新型的进一步改进，还包括调节基座，所述底座装配于所述调节基座上。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的工业机器人结构合理，可调节夹持件至任意角度，以对不同工件进行不同角度的夹持，并可对待夹持工件进行清洗，翻转后清洗等操作，不再需要单独的清洗工位，可以节省时间，提高生产效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例中工业机器人的结构示意图；

图2是本实用新型优选实施例中夹持件和清洗机构的结构示意图。

标记说明：10、底座；11、调节基座；20、第一连接座、21、Z轴旋转电机；22、第一X轴旋转电机；30、第一连接臂；40、第二连接座；41、第二X轴旋转电机；50、第二连接臂；60、第三连接座；61、旋转气缸；70、气动夹持件；71、第一夹持臂；72、第二夹持臂；80、清洗机构；81、喷嘴；82、固定板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，为本实用新型实施例中工业机器人，其包括底座10、Z轴旋转电机21、第一连接座20、第一X轴旋转电机22、第一连接臂30、第二连接座40、第二X轴旋转电机41、第二连接臂50、第三连接座60、旋转气缸61、气动夹持件70。

第一连接座20装配于底座10上，Z轴旋转电机21装配于第一连接座20上，Z轴旋转电机21驱动第一连接座20沿Z轴旋转，第一X轴旋转电机22装配于第一连接座20上，第一连接臂30的第一端与第一X轴旋转电机22连接，第一连接臂30的第二端与第二X轴旋转电机41连接，第二X轴旋转电机41装配于第二连接座40上，第二连接臂50的第一端与第二连接座40连接，第三连接座60装配于第二连接臂50的第二端，气动夹持件70通过旋转气缸61与第三连接座60连接，第二连接臂50上还连接有清洗机构80，清洗机构80用于对待夹持工件进行清洗。

其中，第一X轴旋转电机22、第一连接臂30、第二X轴旋转电机41、第二连接臂50相互配合，实现对前端气动夹持件70的位置调节，同时，旋转气缸61可驱动气动夹持件70旋转，实现对工件的翻转或特定角度的调节功能。

如图2所示，清洗机构80包括喷嘴81、水箱，喷嘴81通过水泵与水箱连接。喷嘴81通过固定板82固定于气动夹持件70上，旋转气缸61可驱动喷嘴81旋转。从不同角度对待夹持工件进行清洗。

气动夹持件70包括相互配合的第一夹持臂71和第二夹持臂72。

在其中一实施例中，第一夹持臂71和第二夹持臂72配合形成与待夹持工件外形匹配的夹持槽。例如，工件外形为圆弧形，则夹持槽设置成大小匹配的圆弧形。

为了提升夹持的稳定性，夹持槽内设有防滑橡胶层。

在本实施例中，工业机器人还包括调节基座11，底座10装配于调节基座11上。调节基座11的高度可以调节，以适应不同的工作台高度。

本实用新型的工业机器人可调节夹持件至任意角度，以对不同工件进行不同角度的夹持，并可通过清洗机构对待夹持工件进行清洗，将待夹持件翻转后清洗等操作，不再需要单独的清洗工位，可以节省时间，提高生产效率。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims

1.一种工业机器人，其特征在于，包括底座、Z轴旋转电机、第一连接座、第一X轴旋转电机、第一连接臂、第二连接座、第二X轴旋转电机、第二连接臂、第三连接座、旋转气缸、气动夹持件，所述第一连接座装配于所述底座上，所述Z轴旋转电机装配于所述第一连接座上，所述Z轴旋转电机驱动所述第一连接座沿Z轴旋转，所述第一X轴旋转电机装配于所述第一连接座上，所述第一连接臂的第一端与第一X轴旋转电机连接，所述第一连接臂的第二端与第二X轴旋转电机连接，所述第二X轴旋转电机装配于所述第二连接座上，所述第二连接臂的第一端与所述第二连接座连接，所述第三连接座装配于所述第二连接臂的第二端，所述气动夹持件通过所述旋转气缸与所述第三连接座连接，所述第二连接臂上还连接有清洗机构，所述清洗机构用于对待夹持工件进行清洗。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述清洗机构包括喷嘴、水箱，所述喷嘴通过水泵与所述水箱连接。

3.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述喷嘴通过固定板固定于所述气动夹持件上，所述旋转气缸可驱动所述喷嘴旋转。

4.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述气动夹持件包括相互配合的第一夹持臂和第二夹持臂。

5.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述第一夹持臂和第二夹持臂配合形成与待夹持工件外形匹配的夹持槽。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于，所述夹持槽内设有防滑橡胶层。

7.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，还包括调节基座，所述底座装配于所述调节基座上。