JPS6374547A - ワ−ク反転ロボツト - Google Patents
ワ−ク反転ロボツトInfo
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- JPS6374547A JPS6374547A JP21823386A JP21823386A JPS6374547A JP S6374547 A JPS6374547 A JP S6374547A JP 21823386 A JP21823386 A JP 21823386A JP 21823386 A JP21823386 A JP 21823386A JP S6374547 A JPS6374547 A JP S6374547A
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- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は加工すべきワークの加工機械に対する取付けを
反転するワーク反転ロボットに関するものである。
反転するワーク反転ロボットに関するものである。
（従来技術と問題点）
加工すべきワークの全面を加工するためにはワークを工
作機械のような加工機械のチャックに取付けて、まずワ
ークの半分を加工し、次にこのワークを加工機械のチャ
ックから取外し、ワークストッカーの上に置いた後、加
工した側を加工機械のチャックに取付けて、残りの半分
を加工する。
作機械のような加工機械のチャックに取付けて、まずワ
ークの半分を加工し、次にこのワークを加工機械のチャ
ックから取外し、ワークストッカーの上に置いた後、加
工した側を加工機械のチャックに取付けて、残りの半分
を加工する。
ロボットを使用してこの操作を行なうにしても、半加工
のワークを一旦、ワークストノカーの上に置かなければ
ならない。そのためサイクルタ・イムが増大し、不利で
ある。
のワークを一旦、ワークストノカーの上に置かなければ
ならない。そのためサイクルタ・イムが増大し、不利で
ある。
また１台のロボットによってワークを加工機械から外し
、他のロボットにワークを渡し、次にこのロボットがワ
ークを加工機械に取付けることが考えられるが設備が膨
大となり、好ましくない。
、他のロボットにワークを渡し、次にこのロボットがワ
ークを加工機械に取付けることが考えられるが設備が膨
大となり、好ましくない。
従って、一旦取外したワークを置くワークストッカーを
必要とせず、一台のロボットでワークを反転して加工機
械に取付けることができれば、広いスペースを必要とせ
ず、初期コストが低減し、サイクルタイムが早くなり、
無駄な時間が無くなり、製品コストも安価になるので、
かかるロボットの出現が期待される。
必要とせず、一台のロボットでワークを反転して加工機
械に取付けることができれば、広いスペースを必要とせ
ず、初期コストが低減し、サイクルタイムが早くなり、
無駄な時間が無くなり、製品コストも安価になるので、
かかるロボットの出現が期待される。
（問題点を解決するための手段）
この問題を解決するため、本発明ワーク反転ロボットは
摺動できるベースと、このベースに一端を枢着して前記
ベースに対し回動できる主アームと、この主アームの他
端に枢着され共通回動軸綿の周りに互に回動できる第１
アームと第２アームと、これ等第１アームと第２アーム
との枢着端の反対端にそれぞれ枢着された第１先端アー
ムと第２先端アームと、これ等第１先端アームと第２先
端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設けた第１把持
装置と第２把持装置と、これ等部材の運動を制御する制
御装置とを具えることを特徴とする。
摺動できるベースと、このベースに一端を枢着して前記
ベースに対し回動できる主アームと、この主アームの他
端に枢着され共通回動軸綿の周りに互に回動できる第１
アームと第２アームと、これ等第１アームと第２アーム
との枢着端の反対端にそれぞれ枢着された第１先端アー
ムと第２先端アームと、これ等第１先端アームと第２先
端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設けた第１把持
装置と第２把持装置と、これ等部材の運動を制御する制
御装置とを具えることを特徴とする。
（作 用）
加工ｉＴｈ、ｔに対し揺動できる主アームとこの主アー
ム上で同一軸線上で互に回動できる第１アームと、第２
アームと、これ等第１アーム及び第２アームに対しそれ
ぞれ別個に回動できる第１先端アームと、第２先端アー
ムと、その先端にそれぞれ把持装置を設けたから、同一
ロボット上でワークを反転でき、その反転を他のワーク
の加工中に行なうことができる。
ム上で同一軸線上で互に回動できる第１アームと、第２
アームと、これ等第１アーム及び第２アームに対しそれ
ぞれ別個に回動できる第１先端アームと、第２先端アー
ムと、その先端にそれぞれ把持装置を設けたから、同一
ロボット上でワークを反転でき、その反転を他のワーク
の加工中に行なうことができる。
（実施例）
第１図に本発明の一実施例であるワーク反転ロボット２
を示す。このワーク反転ロボット２はベース４を具え、
このベース４内にその上部のアーム等を制御する装置を
収容することができる。ワーク反転ロボット２を移動さ
せるため、ベース４は床又は軌道上を摺動するか又は車
輪によって軸線Ｚの方向に移動することができる。軸線
Ｚは曲線でもよい。
を示す。このワーク反転ロボット２はベース４を具え、
このベース４内にその上部のアーム等を制御する装置を
収容することができる。ワーク反転ロボット２を移動さ
せるため、ベース４は床又は軌道上を摺動するか又は車
輪によって軸線Ｚの方向に移動することができる。軸線
Ｚは曲線でもよい。
軸線Ｚに対し直角方向の揺動軸線ｘ１の周りに揺動でき
る主アーム６をベース４に設ける。主アーム６はその揺
動、停止を行なう駆動制御装置８を具える。
る主アーム６をベース４に設ける。主アーム６はその揺
動、停止を行なう駆動制御装置８を具える。
主アーム６の揺動軸線Ｘ１の反対端に揺動軸線Ｘ１に平
行な揺動軸線Ｘ２の周りに互に別個に揺動できる第１ア
ーム１０と第２アーム１２とを設ける。また、これ等第
１アーム１０と第２アーム１２とはそれぞれ第１先端ア
ーム１４と第２先端アーム１６とを具え、これ等先端ア
ームの先端に、ワークを把持する把持装置としての第１
０ボツトチヤツク１８と第２０ポツトチヤツク２０とを
それぞれ設ける。これ等先端アーム及びロボットチャッ
クはそれぞれ別個に制御し得ること勿論である。
行な揺動軸線Ｘ２の周りに互に別個に揺動できる第１ア
ーム１０と第２アーム１２とを設ける。また、これ等第
１アーム１０と第２アーム１２とはそれぞれ第１先端ア
ーム１４と第２先端アーム１６とを具え、これ等先端ア
ームの先端に、ワークを把持する把持装置としての第１
０ボツトチヤツク１８と第２０ポツトチヤツク２０とを
それぞれ設ける。これ等先端アーム及びロボットチャッ
クはそれぞれ別個に制御し得ること勿論である。
数値制御工作機械により多数のワークを加工する目的で
ワークを工作機械に対し着脱するためこのワーク反転ロ
ボットを使用した場合の作動を説明する。
ワークを工作機械に対し着脱するためこのワーク反転ロ
ボットを使用した場合の作動を説明する。
第２図は数値制御工作機械２２のチャック２３に取付け
たワーク２４Ａの一端面を工具２６で加工している状態
を示し、ワーク反転ロボット２の第１アーム１０はワー
ク２４Ａの一端面の加工完了を待って待機しており、第
２アーム１２は未加工ワークストツカ−２８上の次のワ
ーク２４Ｂを第２０ボツトチヤツク２０によって把持し
ている。
たワーク２４Ａの一端面を工具２６で加工している状態
を示し、ワーク反転ロボット２の第１アーム１０はワー
ク２４Ａの一端面の加工完了を待って待機しており、第
２アーム１２は未加工ワークストツカ−２８上の次のワ
ーク２４Ｂを第２０ボツトチヤツク２０によって把持し
ている。
次にワーク２４Ａの一端面が加工し終ると、待機してい
た第１アーム１０が動いて、この半加工のワーク２４＾
を把持し、次のワーク２４Ｂを把持した第２アームは半
加工のワーク２４Ａに代って工作機械２２のチャック２
３に次のワーク２４Ｂを取付けるべく待機している（第
３図参照）。
た第１アーム１０が動いて、この半加工のワーク２４＾
を把持し、次のワーク２４Ｂを把持した第２アームは半
加工のワーク２４Ａに代って工作機械２２のチャック２
３に次のワーク２４Ｂを取付けるべく待機している（第
３図参照）。
次に第４図に示すように第１アーム１０によって半加工
のワーク２４Ａを外すと共に、第２アーム１２によって
未加工のワーク２４Ｂを工作機械２２のチャック２３に
取付ける。
のワーク２４Ａを外すと共に、第２アーム１２によって
未加工のワーク２４Ｂを工作機械２２のチャック２３に
取付ける。
次に第５図に示すように工作機械２２のチャック２３に
取付けたワーク２４Ｂの一端面を工具２６によって加工
中に、ワーク反転ロボット２を動かして、第１アーム１
０に把持したワーク２４Ａの未加工の他ＯＷ 側を第２
アーム１２の第２０ポツトチヤツク２０によって把持し
、半加工のワーク２４Ａを第１０ボツトチヤツク１８か
ら第２０ボツトチヤツク２０に受渡す。
取付けたワーク２４Ｂの一端面を工具２６によって加工
中に、ワーク反転ロボット２を動かして、第１アーム１
０に把持したワーク２４Ａの未加工の他ＯＷ 側を第２
アーム１２の第２０ポツトチヤツク２０によって把持し
、半加工のワーク２４Ａを第１０ボツトチヤツク１８か
ら第２０ボツトチヤツク２０に受渡す。
第６図は第５図の状態から第１アーム１０によって工作
機械２２のチャック２３から一端面のみを加工し終った
ワーク２４Ｂを取外すと共に、第２アーム１２によって
工作機械２２のチャック２３にワーク２４Ａを取付けて
いる状態を示す。
機械２２のチャック２３から一端面のみを加工し終った
ワーク２４Ｂを取外すと共に、第２アーム１２によって
工作機械２２のチャック２３にワーク２４Ａを取付けて
いる状態を示す。
次に第７図は工作機械２２のチャック２３に取付けたワ
ーク２４＾の端面を工具２６によって加工している間に
、第１アーム１０の第１０ポツトチヤツク１８に把持し
たワーク２４Ｂを第２アーム１２の第２０ボー／ ）チ
ャック２０に受は渡す状態を示す。
ーク２４＾の端面を工具２６によって加工している間に
、第１アーム１０の第１０ポツトチヤツク１８に把持し
たワーク２４Ｂを第２アーム１２の第２０ボー／ ）チ
ャック２０に受は渡す状態を示す。
ワーク２４Ａの加工が完了した時第８図に示すように第
１アーム１０の第１０ボツトチヤツク１８によってワー
ク２４八を工作機械２２のチャック２３から取外すと共
に、第２アーム１２の第２０ボツトチヤツク２０に把持
したワーク２４Ｂを工作機械２２のチャック２３に取付
ける。加工を完了したワーク２４Ａは完成品スト７カー
（図示せず）上に第１アーム１０によって運ぶ。
１アーム１０の第１０ボツトチヤツク１８によってワー
ク２４八を工作機械２２のチャック２３から取外すと共
に、第２アーム１２の第２０ボツトチヤツク２０に把持
したワーク２４Ｂを工作機械２２のチャック２３に取付
ける。加工を完了したワーク２４Ａは完成品スト７カー
（図示せず）上に第１アーム１０によって運ぶ。
このようにしてワーク反転ロボットの１サイクルを完了
する。ワーク２４Ｂの残りの端面を工具２６で加工して
いる間に第２アーム１２の第２０ボツトチヤツク２０は
次の未加工のワークを把持し、第１アーム１０は第２図
に示す位置に待機する。
する。ワーク２４Ｂの残りの端面を工具２６で加工して
いる間に第２アーム１２の第２０ボツトチヤツク２０は
次の未加工のワークを把持し、第１アーム１０は第２図
に示す位置に待機する。
以上の実施例では１台の工作機械に本発明ワーク反転ロ
ボットを適用した例を説明したが、多数の加工機を配列
した場合に適用し、ワーク反転ロボットのベース４を軌
道３０上に摺動させて、次々と加工機に作用させること
によって、ロボットの移動中にワークを反転できるから
、一層、待時間を減らすことができる。
ボットを適用した例を説明したが、多数の加工機を配列
した場合に適用し、ワーク反転ロボットのベース４を軌
道３０上に摺動させて、次々と加工機に作用させること
によって、ロボットの移動中にワークを反転できるから
、一層、待時間を減らすことができる。
また上記の実施例は切削加工機械に適用したが、その他
の工作機械、加工機等、広〈産業機械に適用することが
できること勿論である。
の工作機械、加工機等、広〈産業機械に適用することが
できること勿論である。
（効 果）
本発明ワーク反転ロボットは２個の把持装置により１台
のロボットでワークの反転ができるから、一部を加工し
たワークを加工機械から一旦取外して置くワークストッ
カーを必要とせず、そのまま加工機械に再び取付けて、
残部を加工することができ、従って設備が少なくて済み
、広いスペースを必要とせず、初期コストが低減する。
のロボットでワークの反転ができるから、一部を加工し
たワークを加工機械から一旦取外して置くワークストッ
カーを必要とせず、そのまま加工機械に再び取付けて、
残部を加工することができ、従って設備が少なくて済み
、広いスペースを必要とせず、初期コストが低減する。
またサイタルタイムが早くなり、待時間が少なくなるの
で製品コストも低減することができる。また多数の加工
機械に１台のワーク反転ロボットを適用すれば、ロボッ
トの移動中にワークを反転させることができ一層待時間
を減少させ、サイクルタイムを減少させることができ、
その効果は極めて大きい。
で製品コストも低減することができる。また多数の加工
機械に１台のワーク反転ロボットを適用すれば、ロボッ
トの移動中にワークを反転させることができ一層待時間
を減少させ、サイクルタイムを減少させることができ、
その効果は極めて大きい。
第１図は本発明ワーク反転ロボットの一実施例の斜視図
、 第２． ３． ４． ５． ６． ７及び８図は第１図
のワーク反転ロボットの各作業工程を説明する図である
。 ２・・・ワーク反転ロボット ４・・・ベース６・・・
主アーム ８・・・駆動制御装置１０・・・
第１アーム １２・・・第２アーム１４・・・
第１先端アーム １６・・・第２先端アーム１８・
・・第１０ボツトチヤツク （把持装置）２０・・・第
２０ボツトチヤツク （把持装置）２２・・・工作機械
２３・・・チャック２４・・・ワーク
２６・・・工具２８・・・未加工ワークスト
ッカー ３０・・・軌道 特許出願人 株式会社松井製作所 代理人弁理士 杉 村 暁 査問 弁 理
士 杉 村 興 作第１図 第２図 第３゛図 第４図 、ｆｌ 第５図 第０図 第７図
、 第２． ３． ４． ５． ６． ７及び８図は第１図
のワーク反転ロボットの各作業工程を説明する図である
。 ２・・・ワーク反転ロボット ４・・・ベース６・・・
主アーム ８・・・駆動制御装置１０・・・
第１アーム １２・・・第２アーム１４・・・
第１先端アーム １６・・・第２先端アーム１８・
・・第１０ボツトチヤツク （把持装置）２０・・・第
２０ボツトチヤツク （把持装置）２２・・・工作機械
２３・・・チャック２４・・・ワーク
２６・・・工具２８・・・未加工ワークスト
ッカー ３０・・・軌道 特許出願人 株式会社松井製作所 代理人弁理士 杉 村 暁 査問 弁 理
士 杉 村 興 作第１図 第２図 第３゛図 第４図 、ｆｌ 第５図 第０図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、摺動できるベースと、このベースに一端を枢着して
前記ベースに対し回動できる主アームと、この主アーム
の他端に枢着され共通回動軸線の周りに互に回動できる
第１アームと第２アームと、これ等第１アームと第２ア
ームとの枢着端の反対端にそれぞれ枢着された第１先端
アームと第２先端アームと、これ等第１先端アームと第
２先端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設けた第１
把持装置と第２把持装置と、これ等部材の運動を制御す
る制御装置とを具えることを特徴とするワーク反転ロボ
ット。 ２、前記ベースの摺動方向と、前記主アームの回動軸線
と、前記第１アーム及び第２アームの回動軸線と、前記
第１先端アーム及び第２先端アームの回動軸線をほぼ平
行にした特許請求の範囲第１項に記載のワーク反転ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21823386A JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21823386A JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374547A true JPS6374547A (ja) | 1988-04-05 |
| JPH0757460B2 JPH0757460B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=16716691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21823386A Expired - Fee Related JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0757460B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5345806A (en) * | 1989-12-29 | 1994-09-13 | Amada Company, Limited | Device for manipulating sheet metal pieces |
| JP2005531351A (ja) * | 2002-06-28 | 2005-10-20 | マクギル テクノロジー リミテッド | 混合装置 |
| US7331094B2 (en) * | 2002-12-16 | 2008-02-19 | Kuka Roboter Gmbh | Method and device for positioning components to be joined together |
| JP2011088226A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置及びロボットシステム並びに対象物のハンドリング方法 |
| JP2015507337A (ja) * | 2012-02-01 | 2015-03-05 | ストリル・スカンジナビア・アーベー | 街路灯照明器具を交換するためのシステム |
| CN104708628A (zh) * | 2015-02-15 | 2015-06-17 | 赖卫华 | 一种双臂机械手 |
| JP2016022573A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械及び該工作機械の配置構造 |
| US10029298B2 (en) | 2013-03-27 | 2018-07-24 | Nittan Valve Co., Ltd. | Bar material transfer method and conveyor |
| JP2019063930A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ワーク搬送装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003326349A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-18 | Nippon Chutetsukan Kk | 遠心鋳造設備におけるパレット内の中子及び中敷取出し装置 |
-
1986
- 1986-09-18 JP JP21823386A patent/JPH0757460B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5345806A (en) * | 1989-12-29 | 1994-09-13 | Amada Company, Limited | Device for manipulating sheet metal pieces |
| JP2005531351A (ja) * | 2002-06-28 | 2005-10-20 | マクギル テクノロジー リミテッド | 混合装置 |
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| JP2011088226A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置及びロボットシステム並びに対象物のハンドリング方法 |
| JP2015507337A (ja) * | 2012-02-01 | 2015-03-05 | ストリル・スカンジナビア・アーベー | 街路灯照明器具を交換するためのシステム |
| US10029298B2 (en) | 2013-03-27 | 2018-07-24 | Nittan Valve Co., Ltd. | Bar material transfer method and conveyor |
| JP2016022573A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械及び該工作機械の配置構造 |
| CN104708628A (zh) * | 2015-02-15 | 2015-06-17 | 赖卫华 | 一种双臂机械手 |
| JP2019063930A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ワーク搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0757460B2 (ja) | 1995-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |