JPH074783B2 - 産業ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH074783B2 JPH074783B2 JP63032321A JP3232188A JPH074783B2 JP H074783 B2 JPH074783 B2 JP H074783B2 JP 63032321 A JP63032321 A JP 63032321A JP 3232188 A JP3232188 A JP 3232188A JP H074783 B2 JPH074783 B2 JP H074783B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- work
- industrial robot
- lathe
- support body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業ロボツトのハンド装置，特に２つのハン
ドの一方から他方へワークを持ち替えるための構造に関
するものである。
ドの一方から他方へワークを持ち替えるための構造に関
するものである。
第５図，第６図により例えば実公昭58−21665号公報に
記述されたワークをハンドから台上に置きハンドを反転
してワークを把み直す従来のダブルハンドによる典形的
な作業工程を説明する。
記述されたワークをハンドから台上に置きハンドを反転
してワークを把み直す従来のダブルハンドによる典形的
な作業工程を説明する。
図中，（１）は詳細は後述するが産業ロボツトの作動部
の先端軸，（２）は先端軸（１）の端面に締結された支
持体，（３）は後述するワークの大径部と小径部にそれ
ぞれ対応する２段爪（3a）を備え，支持体（２）の基部
寄り設けられた第１ハンド，（４）は支持体（２）の先
端寄りに第１ハンド（３）とは離れ設けられて２段爪
（3a）と同様な２段爪（4a）を有する第２ハンド，
（５）はワークで，大径部（5a）及び小径部（5b）が形
成され，（51）はワーク（５）の第１工程削り面，（5
2）はワーク（５）の第２工程削り面である。
の先端軸，（２）は先端軸（１）の端面に締結された支
持体，（３）は後述するワークの大径部と小径部にそれ
ぞれ対応する２段爪（3a）を備え，支持体（２）の基部
寄り設けられた第１ハンド，（４）は支持体（２）の先
端寄りに第１ハンド（３）とは離れ設けられて２段爪
（3a）と同様な２段爪（4a）を有する第２ハンド，
（５）はワークで，大径部（5a）及び小径部（5b）が形
成され，（51）はワーク（５）の第１工程削り面，（5
2）はワーク（５）の第２工程削り面である。
従来の産業ロボツトのハンド装置は上記のように構成さ
れ，次に述べるようにワーク（５）が加工される。すな
わち産業ロボツトが動作して先端軸（１）が所定位置へ
移動し，素材コンベヤ（図示しない）上で，ワーク
（５）素材の小径部（5b）を第１ハンド（３）により把
持し，第１旋盤（図示しない）の第１工程加工済のワー
ク（５）の小径部（5b）を第２ハンド（４）によつて把
持して第１旋盤から外す，そして第１ハンド（３）で把
持したワーク（５）素材の大径部を第１旋盤に装着す
る。次いで，第２ハンド（４）に把持している第１工程
加工済みのワーク（５）を別の反転台（図示しない）に
置き反転させた後，第１ハンド（３）によつて大径部
（5a）を把持して，そのワーク（５）の小径部（5b）を
第２旋盤（図示しない）に装着して大径部（5a）が第２
工程加工される。ついで第２ハンド（４）によつて大径
部（5a）を把持し第２工程加工済のワーク（５）を第２
旋盤から完成コンベヤ（図示しない）に移動して，再び
第１ハンド（３）によつて他のワーク（５）素材コンベ
ヤから把持し，また第２ハンド（４）によつて第１旋盤
から第１工程加工済の他のワーク（５）を外す作業が行
なわれる。
れ，次に述べるようにワーク（５）が加工される。すな
わち産業ロボツトが動作して先端軸（１）が所定位置へ
移動し，素材コンベヤ（図示しない）上で，ワーク
（５）素材の小径部（5b）を第１ハンド（３）により把
持し，第１旋盤（図示しない）の第１工程加工済のワー
ク（５）の小径部（5b）を第２ハンド（４）によつて把
持して第１旋盤から外す，そして第１ハンド（３）で把
持したワーク（５）素材の大径部を第１旋盤に装着す
る。次いで，第２ハンド（４）に把持している第１工程
加工済みのワーク（５）を別の反転台（図示しない）に
置き反転させた後，第１ハンド（３）によつて大径部
（5a）を把持して，そのワーク（５）の小径部（5b）を
第２旋盤（図示しない）に装着して大径部（5a）が第２
工程加工される。ついで第２ハンド（４）によつて大径
部（5a）を把持し第２工程加工済のワーク（５）を第２
旋盤から完成コンベヤ（図示しない）に移動して，再び
第１ハンド（３）によつて他のワーク（５）素材コンベ
ヤから把持し，また第２ハンド（４）によつて第１旋盤
から第１工程加工済の他のワーク（５）を外す作業が行
なわれる。
このようにして第1,第２ハンド（３）（４）により多数
のワーク（５）の第１工程，第２工程の加工が繰返えさ
れる。
のワーク（５）の第１工程，第２工程の加工が繰返えさ
れる。
上記のような従来の産業ロボツトのハンド装置では第１
工程加工済のワーク（５）を第２工程加工に移すとき
に，別に設けられた反転台によりワーク（５）を反転さ
せるか，又は別に設けられた持ち換え台（図示しない）
上で第1,第２ハンド（３）（４）の回転動作によつてワ
ーク（５）を反転させる動作が必要となり，動作のサイ
クルタイムが長くなることによつて低下する作業能率を
向上させるという課題があつた。
工程加工済のワーク（５）を第２工程加工に移すとき
に，別に設けられた反転台によりワーク（５）を反転さ
せるか，又は別に設けられた持ち換え台（図示しない）
上で第1,第２ハンド（３）（４）の回転動作によつてワ
ーク（５）を反転させる動作が必要となり，動作のサイ
クルタイムが長くなることによつて低下する作業能率を
向上させるという課題があつた。
この発明はかかる課題を解決するためになされたもの
で，ワークを第１工程から第２工程へ移すときの反転の
ための所要時間を短縮して高い作業能率を得ることがで
きる産業ロボツトのハンド装置を得ることを目的とす
る。
で，ワークを第１工程から第２工程へ移すときの反転の
ための所要時間を短縮して高い作業能率を得ることがで
きる産業ロボツトのハンド装置を得ることを目的とす
る。
この発明にかかわる産業ロボツトのハンド装置は，腕体
の所定位置に設けられた第１ハンドと，変位可能に設け
られて持ち換え時に第１ハンドの把持位置に対応した位
置に変位する第２ハンドとによつて構成されたものであ
る。
の所定位置に設けられた第１ハンドと，変位可能に設け
られて持ち換え時に第１ハンドの把持位置に対応した位
置に変位する第２ハンドとによつて構成されたものであ
る。
この発明においては，第１ハンドに把持されたワークを
持ち換えるときに第２ハンドを第１ハンドの把持位置に
対応した位置に移動し，ワークが第１ハンドから直接第
２ハンドによつて把持されることにより持ち換え動作が
行なわれる。
持ち換えるときに第２ハンドを第１ハンドの把持位置に
対応した位置に移動し，ワークが第１ハンドから直接第
２ハンドによつて把持されることにより持ち換え動作が
行なわれる。
以下，第１図〜第５図によつてこの発明の一実施例を説
明する。
明する。
図中，第５図，第６図と同符号は相当部分を示し，
（２）は作動部の先端軸（１）の端面に基部が締結され
先端軸（１）から離れる方向へ突出した腕体、（３）は
腕体の突出端寄りに設けられて爪（3a）を有する第１ハ
ンド，（６）は腕体（２）の基部に設けられ減速モータ
を主体に構成された回動駆動機構，（７）は一端が回動
駆動機構（６）に連結された腕状の支持体，（４）は支
持体（７）の回動端寄りに設けられて爪（4a）を有する
第２ハンド，（８）は先端軸（１）を有する産業ロボツ
トで，昇降軸（8a），第１軸（8b），第２軸（8c），第
３軸（8d），第３軸（8d）に連結されて先端軸（１）を
支持した支持腕（8e）が設けられている。（９）は端部
が産業ロボツト（８）近くで設けられた素材コンベヤ，
（10）は素材コンベヤと平行に設けられた完成コンベ
ヤ，（11）は素材コンベヤ（９）側に設置された第１工
程加工用の第１旋盤で，（11a）は第１旋盤のチヤツ
ク，（12）は完成コンベヤ（10）側に設置された第２工
程加工用の第２旋盤で，（12a）は第２旋盤のチヤツク
である。
（２）は作動部の先端軸（１）の端面に基部が締結され
先端軸（１）から離れる方向へ突出した腕体、（３）は
腕体の突出端寄りに設けられて爪（3a）を有する第１ハ
ンド，（６）は腕体（２）の基部に設けられ減速モータ
を主体に構成された回動駆動機構，（７）は一端が回動
駆動機構（６）に連結された腕状の支持体，（４）は支
持体（７）の回動端寄りに設けられて爪（4a）を有する
第２ハンド，（８）は先端軸（１）を有する産業ロボツ
トで，昇降軸（8a），第１軸（8b），第２軸（8c），第
３軸（8d），第３軸（8d）に連結されて先端軸（１）を
支持した支持腕（8e）が設けられている。（９）は端部
が産業ロボツト（８）近くで設けられた素材コンベヤ，
（10）は素材コンベヤと平行に設けられた完成コンベ
ヤ，（11）は素材コンベヤ（９）側に設置された第１工
程加工用の第１旋盤で，（11a）は第１旋盤のチヤツ
ク，（12）は完成コンベヤ（10）側に設置された第２工
程加工用の第２旋盤で，（12a）は第２旋盤のチヤツク
である。
上記のように構成された産業ロボツト装置においては，
腕体（２）に対し常時は支持体（７）が第１図に示すよ
うに90゜程度開いた状態に保持されて第１ハンド（３）
と第２ハンド（４）は互いに離れた位置（第１の位置）
に配置される。そしてワーク（５）を第１工程から第２
工程へ移すときには次に述べるように第１ハンド
（３），第２ハンド（４）等が動作する。すなわち，第
１旋盤（11）のチヤツク（11a）で大径部（5a）が把持
されて第１工程加工されたワーク（５）の小径部（5b）
が第１ハンド（３）の爪（3a）によつて把持されてチヤ
ツク（11a）の把持が解放されて第４図（ａ）に示す状
態となる。ついで回動駆動機構（６）が付勢されて支持
体（７）が回動して腕体（２）に接近して第１ハンド
（３）と第２ハンド（４）の両者の把持中心軸線が同一
線上となる位置（第２の位置）に配置されて第４図
（ｂ）に示す状態となる。そして第４（ｂ）の状態で第
２ハンド（４）の爪（4a）によつてワーク（５）の大径
部（5a）が把持され，その後第１ハンド（３）の爪（3
a）による小径部（5b）の把持が解除されて持ち換えが
終了する。このように持ち換え動作が第１ハンド（３）
から第２ハンド（４）へ反転台等を介することなく直接
的に行なわれるため作業時間の無駄がなくサイクルタイ
ムを短縮することができる。ついで，ワーク（５）の大
径部（5a）を把持した第２ハンド（４）は再び回動駆動
機構（６）が付勢されることによる支持体（７）の回動
により第１ハンド（３）から離れた位置に配置される。
そして第１図に示す腕体（２）と支持体（７）が開いた
状態で産業ロボツト（８）が動作して，ワーク（５）の
小径部（5b）が第２旋盤（12）のチヤツク（12a）に挿
入されて把持されるが，このときに第１ハンド（３）は
第２ハンド（４）から離れた位置に配置されるので第１
ハンド（３）が第２旋盤（12）のチヤツク（12a）に接
触することがないので不具合なくワーク（５）小径部
（5b）を挿入把持することができる。そしてワーク
（５）大径部（5a）が第２旋盤（12）によつて第２工程
加工が施される。このように２つのハンドの一方から他
方へ直接にワーク（５）を持ち換えることができ，ワー
クを旋盤に着脱するときには他方のハンドが離れて配置
されるので，チヤツク等に接触する不具合がなく短いサ
イクルタイムで容易に第1,第２工程の加工作業を遂行す
ることができる。
腕体（２）に対し常時は支持体（７）が第１図に示すよ
うに90゜程度開いた状態に保持されて第１ハンド（３）
と第２ハンド（４）は互いに離れた位置（第１の位置）
に配置される。そしてワーク（５）を第１工程から第２
工程へ移すときには次に述べるように第１ハンド
（３），第２ハンド（４）等が動作する。すなわち，第
１旋盤（11）のチヤツク（11a）で大径部（5a）が把持
されて第１工程加工されたワーク（５）の小径部（5b）
が第１ハンド（３）の爪（3a）によつて把持されてチヤ
ツク（11a）の把持が解放されて第４図（ａ）に示す状
態となる。ついで回動駆動機構（６）が付勢されて支持
体（７）が回動して腕体（２）に接近して第１ハンド
（３）と第２ハンド（４）の両者の把持中心軸線が同一
線上となる位置（第２の位置）に配置されて第４図
（ｂ）に示す状態となる。そして第４（ｂ）の状態で第
２ハンド（４）の爪（4a）によつてワーク（５）の大径
部（5a）が把持され，その後第１ハンド（３）の爪（3
a）による小径部（5b）の把持が解除されて持ち換えが
終了する。このように持ち換え動作が第１ハンド（３）
から第２ハンド（４）へ反転台等を介することなく直接
的に行なわれるため作業時間の無駄がなくサイクルタイ
ムを短縮することができる。ついで，ワーク（５）の大
径部（5a）を把持した第２ハンド（４）は再び回動駆動
機構（６）が付勢されることによる支持体（７）の回動
により第１ハンド（３）から離れた位置に配置される。
そして第１図に示す腕体（２）と支持体（７）が開いた
状態で産業ロボツト（８）が動作して，ワーク（５）の
小径部（5b）が第２旋盤（12）のチヤツク（12a）に挿
入されて把持されるが，このときに第１ハンド（３）は
第２ハンド（４）から離れた位置に配置されるので第１
ハンド（３）が第２旋盤（12）のチヤツク（12a）に接
触することがないので不具合なくワーク（５）小径部
（5b）を挿入把持することができる。そしてワーク
（５）大径部（5a）が第２旋盤（12）によつて第２工程
加工が施される。このように２つのハンドの一方から他
方へ直接にワーク（５）を持ち換えることができ，ワー
クを旋盤に着脱するときには他方のハンドが離れて配置
されるので，チヤツク等に接触する不具合がなく短いサ
イクルタイムで容易に第1,第２工程の加工作業を遂行す
ることができる。
この発明は以上説明したとおり，腕体の所定位置に設け
られた第１ハンドと，変位可能に設けられてワークの持
ち換え時には第１ハンドの把持位置に対応した位置に変
位する第２ハンドとによつてハンド装置を構成し，第１
ハンドからワークを直接第２ハンドに持ち換えるように
したものである。これによつてワークの持ち換えのため
の別の反転台等の設備を省略することができ，また加工
機械に対するワーク着脱時には他のハンドが加工機械に
接触する不具合がなく，少ない費用で，また短いサイク
ルタイムで容易に第１工程，第２工程の加工作業を遂行
する産業ロボツトのハンド装置を実現するものである。
られた第１ハンドと，変位可能に設けられてワークの持
ち換え時には第１ハンドの把持位置に対応した位置に変
位する第２ハンドとによつてハンド装置を構成し，第１
ハンドからワークを直接第２ハンドに持ち換えるように
したものである。これによつてワークの持ち換えのため
の別の反転台等の設備を省略することができ，また加工
機械に対するワーク着脱時には他のハンドが加工機械に
接触する不具合がなく，少ない費用で，また短いサイク
ルタイムで容易に第１工程，第２工程の加工作業を遂行
する産業ロボツトのハンド装置を実現するものである。
第１図はこの発明による産業ロボツトのハンド装置の一
実施例を示す概念正面図，第２図は第１図のハンド装置
を有する産業ロボツトによる加工装置の概念正面図，第
３図は第２図の平面図，第４図は第１図のハンド装置の
動作を説明する図で第４図（ａ）は第１図の第２ハンド
の底面対応図，第４図（ｂ）は第1,第２ハンドが相互に
接近した状態を示す第４図（ａ）相当図，第５図はハン
ド装置によつて処理されるワークの側面図，第６図は従
来の産業ロボツトのハンド装置を示す第１図相当図であ
る。 図において，（１）は先端軸，（２）は腕体，（３）は
第１ハンド、（４）は第２ハンド，（６）は回動駆動機
構，（７）は支持体である。 なお、図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
実施例を示す概念正面図，第２図は第１図のハンド装置
を有する産業ロボツトによる加工装置の概念正面図，第
３図は第２図の平面図，第４図は第１図のハンド装置の
動作を説明する図で第４図（ａ）は第１図の第２ハンド
の底面対応図，第４図（ｂ）は第1,第２ハンドが相互に
接近した状態を示す第４図（ａ）相当図，第５図はハン
ド装置によつて処理されるワークの側面図，第６図は従
来の産業ロボツトのハンド装置を示す第１図相当図であ
る。 図において，（１）は先端軸，（２）は腕体，（３）は
第１ハンド、（４）は第２ハンド，（６）は回動駆動機
構，（７）は支持体である。 なお、図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット作動部の先端軸に基部が固定され
た腕体と、上記腕体の突出端寄りに固定された第１ハン
ドと、上記腕体の基部に回動駆動機構を介して枢持され
た腕状の支持体と、上記支持体の回動端寄りに固定さ
れ、上記回動駆動機構の動作による上記支持体の回動に
よって変位し、上記第１ハンドから離れた第１の位置と
上記第１ハンドの把持位置に対応した第２の位置とに配
置される第２ハンドとを備えたことを特徴とする産業ロ
ボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032321A JPH074783B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 産業ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032321A JPH074783B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 産業ロボットのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01210287A JPH01210287A (ja) | 1989-08-23 |
| JPH074783B2 true JPH074783B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=12355674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63032321A Expired - Lifetime JPH074783B2 (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 産業ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074783B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5485436A (en) * | 1993-05-24 | 1996-01-16 | National Film Board Of Canada | System and method for accessing information on stored optical discs |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3204180A1 (de) * | 1982-02-06 | 1983-08-11 | Hartmann & Lämmle GmbH & Co KG, 7255 Rutesheim | "industrieroboter" |
-
1988
- 1988-02-15 JP JP63032321A patent/JPH074783B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01210287A (ja) | 1989-08-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5929397B2 (ja) | ダブルハンドを有するロボツト | |
| JPH0411283B2 (ja) | ||
| JP6591940B2 (ja) | 搬送用ロボット | |
| JP2002542954A (ja) | マニピュレータを有する工作機械 | |
| JP2004358608A (ja) | 把持装置 | |
| JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
| JPH074783B2 (ja) | 産業ロボットのハンド装置 | |
| CN214981143U (zh) | 一种夹持圆形工件的机械手末端执行器 | |
| JPH0666982U (ja) | 板材把持装置 | |
| JPS62241685A (ja) | ロボツト用ハンド | |
| JPS5924940A (ja) | 工作機械のロボツト | |
| JPH08257812A (ja) | ホイール加工用フィンガチャックのワーク把持部移動装置 | |
| JPS6254638A (ja) | 工具交換装置 | |
| CN220074699U (zh) | 一种铝材定位摆杆机械手 | |
| JPH0645348Y2 (ja) | 芯出し機能を備えたロボットハンド | |
| JPH0440089B2 (ja) | ||
| CN218875469U (zh) | 一种数控机床自动上料机械手臂 | |
| JPH0560705U (ja) | 旋 盤 | |
| CN211538892U (zh) | 一种工业机器人 | |
| CN114603588B (zh) | 一种陶瓷杯具夹持翻转机械手 | |
| JPS6325074Y2 (ja) | ||
| JPS58186582A (ja) | ロボツト | |
| JPH0326485A (ja) | 横断面円形体の把時装置 | |
| JPH087953Y2 (ja) | ロボットハンド | |
| JP3028427B2 (ja) | 凹・凸球面加工ロボット装置 |