JPS6254638A - 工具交換装置 - Google Patents
工具交換装置Info
- Publication number
- JPS6254638A JPS6254638A JP19358685A JP19358685A JPS6254638A JP S6254638 A JPS6254638 A JP S6254638A JP 19358685 A JP19358685 A JP 19358685A JP 19358685 A JP19358685 A JP 19358685A JP S6254638 A JPS6254638 A JP S6254638A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- arm
- column
- free
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15773—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking the tool from a storage device and passing it on to other transfer devices, which insert it in a spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分野
本発明はマシニングセンタ、特に横形マシニングセンタ
に適用するに好適な工具交換装置に関する。
に適用するに好適な工具交換装置に関する。
（ｂ）、従来の技術
従来、この種の工具交換装置は、工具マガジンからＡＴ
Ｃアームに迄工具を移送する際に、まず工具を直線方向
に抜き出し、その後に円弧方向に、ＡＴＣアームとの交
換位置まで移動させていた。
Ｃアームに迄工具を移送する際に、まず工具を直線方向
に抜き出し、その後に円弧方向に、ＡＴＣアームとの交
換位置まで移動させていた。
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、これで
は、一度工具を直線的に移動させてから、しかる後に円
弧方向に回動させるため、その駆動機構が複雑化する欠
点が有った。また、最近は、工具交換に要する時間をな
るべく短縮化せんとする方向に有り、そうしたことの可
能な工具交換装置の開発が望まれていた。
は、一度工具を直線的に移動させてから、しかる後に円
弧方向に回動させるため、その駆動機構が複雑化する欠
点が有った。また、最近は、工具交換に要する時間をな
るべく短縮化せんとする方向に有り、そうしたことの可
能な工具交換装置の開発が望まれていた。
本発明は、前述の欠点を解消すべく、簡単な機構でしか
も、工具交換に要する時間を短縮化出来る工具交換装置
を提供することを目的とするものである。
も、工具交換に要する時間を短縮化出来る工具交換装置
を提供することを目的とするものである。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、工具の保持手段（１７）の設けられた
アーム（１６）を工具マガジン（９）とＡＴＣアーム（
７）との間で所定角度範囲に亙り旋回のみ自在に設けて
構成される。
アーム（１６）を工具マガジン（９）とＡＴＣアーム（
７）との間で所定角度範囲に亙り旋回のみ自在に設けて
構成される。
なお、括弧内の番号は、図面における対応する要素を示
す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅ）
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）６作用
上記した構成により、本発明は、工具マガジン（９）に
収納されている工具（１３）は、工具移送装置（１５）
により工具マガジン（９）から直ちに円弧方向に取り出
されるように作用する。
収納されている工具（１３）は、工具移送装置（１５）
により工具マガジン（９）から直ちに円弧方向に取り出
されるように作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明による工具交換装置の一実施例が用いら
れた横形マレニングセンタの一例を示す斜視図、 第２図は工具移送装置部分の拡大平面図である。
れた横形マレニングセンタの一例を示す斜視図、 第２図は工具移送装置部分の拡大平面図である。
横形マシニングセンタ１は、第１図に示すように、水平
方向である矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在に設けられたコラ
ム２を有しており、コラム２には主軸３が垂直方向であ
る矢印Ｃ，Ｄ方向に移動自在に設けられている。コラム
２の図中手前側には、テーブル５が、矢印ＣＳＤに対し
て直角で、しかもコラム２の移動方向である矢印Ａ、Ｂ
方向に対しても直角の、矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動自在
に設けられている。一方、コラム２の上部には、工具交
換装置６を構成するＡＴＣアーム７が矢印Ａ、Ｂ方向に
突出駆動自在、かつ矢印Ｇ、Ｈ方向に回動自在に設けら
れており、ＡＴＣアーム７の両端部には工具把持部７ａ
、７ａが、工具を把持開放自在なる形に形成されている
。
方向である矢印Ａ、Ｂ方向に移動自在に設けられたコラ
ム２を有しており、コラム２には主軸３が垂直方向であ
る矢印Ｃ，Ｄ方向に移動自在に設けられている。コラム
２の図中手前側には、テーブル５が、矢印ＣＳＤに対し
て直角で、しかもコラム２の移動方向である矢印Ａ、Ｂ
方向に対しても直角の、矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動自在
に設けられている。一方、コラム２の上部には、工具交
換装置６を構成するＡＴＣアーム７が矢印Ａ、Ｂ方向に
突出駆動自在、かつ矢印Ｇ、Ｈ方向に回動自在に設けら
れており、ＡＴＣアーム７の両端部には工具把持部７ａ
、７ａが、工具を把持開放自在なる形に形成されている
。
ところで、コラム２の図中左方には、工具マガジン９が
設けられており、工具マガジン９はフレーム１０に回転
自在に装着されたスプロケット１１間に張設されたチェ
ーン１２を有している。
設けられており、工具マガジン９はフレーム１０に回転
自在に装着されたスプロケット１１間に張設されたチェ
ーン１２を有している。
チェーン１２には、一定の間隔で工具ホルダ１２ａが工
具１３を着脱自在なる形に設けられており、工具ホルダ
１２ａには開口部１２ｂがチェーン１２の外方に向いた
形で形成されている。また、フレーム１０の上部には、
工具移送装置ｉ１５が設けられており、工具移送装置１
５は、第２図に示すように、フレーム１０に対して水平
面内で矢印ｌ、Ｊ方向に９０°の範囲で回動自在に支持
されたアーム１６を有している。アーム１６の先端には
工具保持ハンド１７が工具１３を把持開放自在にした形
で設けられており、工具保持ハンド１７には工具１３を
保持するハンド片１７ａ、１７ａが開閉駆動自在に設け
られている。更にアーム１６には駆動シリンダ１９のピ
ストンロッド１９ａ先端が枢着されており、ピストンロ
ッド１９ａは矢印に、Ｌ方向に突出後退自在ｉ：設；り
ら第１て−ろ。また駆動シリンダ１９の図中左端はフレ
ーム１０に枢着されている。
具１３を着脱自在なる形に設けられており、工具ホルダ
１２ａには開口部１２ｂがチェーン１２の外方に向いた
形で形成されている。また、フレーム１０の上部には、
工具移送装置ｉ１５が設けられており、工具移送装置１
５は、第２図に示すように、フレーム１０に対して水平
面内で矢印ｌ、Ｊ方向に９０°の範囲で回動自在に支持
されたアーム１６を有している。アーム１６の先端には
工具保持ハンド１７が工具１３を把持開放自在にした形
で設けられており、工具保持ハンド１７には工具１３を
保持するハンド片１７ａ、１７ａが開閉駆動自在に設け
られている。更にアーム１６には駆動シリンダ１９のピ
ストンロッド１９ａ先端が枢着されており、ピストンロ
ッド１９ａは矢印に、Ｌ方向に突出後退自在ｉ：設；り
ら第１て−ろ。また駆動シリンダ１９の図中左端はフレ
ーム１０に枢着されている。
横形マシニングセンタ１は、以上のような構成を有する
ので、加工に際しては、主軸３に工具１３を装着し、テ
ーブル５上にワークを搭載した形で、コラム２を矢印Ａ
１Ｂ方向に、主軸３を矢印Ｃ，Ｄ方向に、更にテーブル
５をワークと共に矢印Ｅ、Ｆ方向に移動させて、加工を
行う。
ので、加工に際しては、主軸３に工具１３を装着し、テ
ーブル５上にワークを搭載した形で、コラム２を矢印Ａ
１Ｂ方向に、主軸３を矢印Ｃ，Ｄ方向に、更にテーブル
５をワークと共に矢印Ｅ、Ｆ方向に移動させて、加工を
行う。
所定の加工が終了し、主軸３に装着された工具１３を交
換する場合には、工具マガジン９のチェーン１２を、ス
プロケット１１を適宜正逆方向に回転駆動することによ
り移動させ、次に、主軸３に装着すべき工具１３が保持
収納されている工具ホルダ１２ｍを、工具移送装置１５
め工具保持ハンド１７のハンド片１７ａ、１７ａ間の工
具脱着位Ｗ１ｘ２に位置決めする。この時、アーム１６
は、第２図実線に示すように、！方向、従って工具マ・
ガラン９側に回動して、おり、しかもハンド片１７ａ、
１７ｍは、開放状態になっている。従って、工具マガジ
ン９が移動駆動されると、工具ホルダ１２ａに保持され
た工具１３は、開放状態のハンド片１７ ａ、 １７
ａ間の間隙１７ｂ（なお、第２図に示したハンド片１７
ａ、 １７ ａは、閉じた状態、即ち工具を把持した
状態となっている。従って、開放状態では、間隙１７ｂ
は図示した状態よりも、図中左右方向に広がる。）を、
第２図紙面と直角方向に通過する形で移動する。こうし
て、工具マガジン９を駆動して、交換すべき工具１３を
工具脱着位置ｘ２に位置決めしたところで、ハンド片１
７ａ、１７ａを閉じて、工具ホルダ１２ａ中の工具１３
のシャンク部１３ａをハンド片１７ａ、１７ａ間に把持
する。
換する場合には、工具マガジン９のチェーン１２を、ス
プロケット１１を適宜正逆方向に回転駆動することによ
り移動させ、次に、主軸３に装着すべき工具１３が保持
収納されている工具ホルダ１２ｍを、工具移送装置１５
め工具保持ハンド１７のハンド片１７ａ、１７ａ間の工
具脱着位Ｗ１ｘ２に位置決めする。この時、アーム１６
は、第２図実線に示すように、！方向、従って工具マ・
ガラン９側に回動して、おり、しかもハンド片１７ａ、
１７ｍは、開放状態になっている。従って、工具マガジ
ン９が移動駆動されると、工具ホルダ１２ａに保持され
た工具１３は、開放状態のハンド片１７ ａ、 １７
ａ間の間隙１７ｂ（なお、第２図に示したハンド片１７
ａ、 １７ ａは、閉じた状態、即ち工具を把持した
状態となっている。従って、開放状態では、間隙１７ｂ
は図示した状態よりも、図中左右方向に広がる。）を、
第２図紙面と直角方向に通過する形で移動する。こうし
て、工具マガジン９を駆動して、交換すべき工具１３を
工具脱着位置ｘ２に位置決めしたところで、ハンド片１
７ａ、１７ａを閉じて、工具ホルダ１２ａ中の工具１３
のシャンク部１３ａをハンド片１７ａ、１７ａ間に把持
する。
次に、駆動シリンダ１９を駆動して、ピストンロッド１
９ａを矢印り方向に突出させると、アーム１６は旋回中
心１６ａを中心にして矢印Ｊ方向に９０°回動する。ア
ーム１６が回動すると、工具保持ハンド１７も回動し、
これによりハンド片１７ａ１１７ａに把持された工具１
３も、工具ホルダ１２ａの開口部１２ｂを介して工具ホ
ルダ１２ａから矢印Ｊ方向に抜き取られる形でＡＴＣア
ーム７側に、９０°旋回する形で移送される。
９ａを矢印り方向に突出させると、アーム１６は旋回中
心１６ａを中心にして矢印Ｊ方向に９０°回動する。ア
ーム１６が回動すると、工具保持ハンド１７も回動し、
これによりハンド片１７ａ１１７ａに把持された工具１
３も、工具ホルダ１２ａの開口部１２ｂを介して工具ホ
ルダ１２ａから矢印Ｊ方向に抜き取られる形でＡＴＣア
ーム７側に、９０°旋回する形で移送される。
この際、工具ホルダ１２ａの開口部１２ｂは、工具保持
ハンド１７の移動方向である矢印Ｊ方向に向いた形で、
工具保持ハンド１７に対して位置決めされるので、工具
ホルダ１２ａからの工具１３の抜き取り動作は円滑に行
われる。
ハンド１７の移動方向である矢印Ｊ方向に向いた形で、
工具保持ハンド１７に対して位置決めされるので、工具
ホルダ１２ａからの工具１３の抜き取り動作は円滑に行
われる。
こうして、工具１３を把持した工具保持ハンド１７は、
第１図に示すように、９０９旋回して、それまでの工具
マガジン９側から、ＡＴＣアーム７側に移送され、ＡＴ
Ｃアーム７どの工具交換を行うべき所定の工具交換位置
ＸＩ（第２図参照）に位置決めされる。この状態で、主
軸３を矢印Ｃ方向に上昇させ、主軸３を該主軸３に装着
された工具１３と共に所定の工具交換位置に位置決めす
ると共に、コラム２を矢印Ａ方向に後退させて、コラム
２も所定の工具交換位置に位置決めする。
第１図に示すように、９０９旋回して、それまでの工具
マガジン９側から、ＡＴＣアーム７側に移送され、ＡＴ
Ｃアーム７どの工具交換を行うべき所定の工具交換位置
ＸＩ（第２図参照）に位置決めされる。この状態で、主
軸３を矢印Ｃ方向に上昇させ、主軸３を該主軸３に装着
された工具１３と共に所定の工具交換位置に位置決めす
ると共に、コラム２を矢印Ａ方向に後退させて、コラム
２も所定の工具交換位置に位置決めする。
次に、ＡＴＣアーム７を、その待機位置から矢印Ｇ方向
に所定角度量回転させ、その両端部に設けられた工具把
持部７ ｍ−１７ａにより、工具保持ハンド１７に把持
されまた、主軸３に装着された工具１３をそれぞれ把持
する。次に、ＡＴＣアーム７をＢ方向に突出させ、工具
把持部７ａ１７ａに把持された工具１３を工具保持ハン
ド１７及び主軸３から抜き去り、更にＡＴＣアーム７を
１８０°回転させて、それまで主軸３に装着されていた
工具１３を工具保持ハンド１７と、工具保持ハンド１７
に把持されていた工具１３を主軸３と対向させる。そこ
で、ＡＴＣアーム７をＡ方向に後退させると、それまで
主軸３に装着されていた工具１３は工具保持ハンド１７
に嵌入保持され、工具保持ハンド１７に把持されていた
工具１３は主軸３に装着される。この状態で、ＡＴＣア
ーム７を矢印Ｈ方向に回動させ、ＡＴＣアーム７を所定
の待機位置に戻す。
に所定角度量回転させ、その両端部に設けられた工具把
持部７ ｍ−１７ａにより、工具保持ハンド１７に把持
されまた、主軸３に装着された工具１３をそれぞれ把持
する。次に、ＡＴＣアーム７をＢ方向に突出させ、工具
把持部７ａ１７ａに把持された工具１３を工具保持ハン
ド１７及び主軸３から抜き去り、更にＡＴＣアーム７を
１８０°回転させて、それまで主軸３に装着されていた
工具１３を工具保持ハンド１７と、工具保持ハンド１７
に把持されていた工具１３を主軸３と対向させる。そこ
で、ＡＴＣアーム７をＡ方向に後退させると、それまで
主軸３に装着されていた工具１３は工具保持ハンド１７
に嵌入保持され、工具保持ハンド１７に把持されていた
工具１３は主軸３に装着される。この状態で、ＡＴＣア
ーム７を矢印Ｈ方向に回動させ、ＡＴＣアーム７を所定
の待機位置に戻す。
新たな工具１３が装着された主軸３は、矢印り方向に駆
動され、更にコラム２も矢印Ｂ方向に前進して、ワーク
に対する加工を再開する。一方、それまで主軸３に装着
されていた工具１３が返却された工具保持ハンド１７は
、駆動シリンダ１９が駆動されてピストンロッド１９ａ
が矢印に方向に退入され、これによりアーム１６は矢印
夏方向に旋回中心１６ａを中心に９０°回動する。この
際、工具マガジン９側では、チェーン１２が適宜回転駆
動され、それまで主軸３に装着されていた工具１３を収
納する工具ホルダ１２ｍを、所定の工具着脱位置ｘ２に
位置決めしておく。すると、アーム１６が工具１３と共
に、■方向に９０°度回転して工具着脱位置ｘ２に戻さ
れると、工具保持ハンド１７に保持されていた工具１３
は、工具ホルダ１２ａ中に開口部１２ｂを介して嵌入係
合し、工具マガジン９中に返却される。その状態で、ハ
ンド片１７ｍ、１７ａを開放して間隙１７ｂを広げると
、工具１３と工具保持ハンド１７との把持関係は解除さ
れ、工具マガジン９及び該工具マガジン９に保持された
工具１３は、間隙１７ｂを介して第２図紙面と直角方向
に自由に移動出来る状態となり、工具マガジン９は次の
工具１３の選択動作に入る。
動され、更にコラム２も矢印Ｂ方向に前進して、ワーク
に対する加工を再開する。一方、それまで主軸３に装着
されていた工具１３が返却された工具保持ハンド１７は
、駆動シリンダ１９が駆動されてピストンロッド１９ａ
が矢印に方向に退入され、これによりアーム１６は矢印
夏方向に旋回中心１６ａを中心に９０°回動する。この
際、工具マガジン９側では、チェーン１２が適宜回転駆
動され、それまで主軸３に装着されていた工具１３を収
納する工具ホルダ１２ｍを、所定の工具着脱位置ｘ２に
位置決めしておく。すると、アーム１６が工具１３と共
に、■方向に９０°度回転して工具着脱位置ｘ２に戻さ
れると、工具保持ハンド１７に保持されていた工具１３
は、工具ホルダ１２ａ中に開口部１２ｂを介して嵌入係
合し、工具マガジン９中に返却される。その状態で、ハ
ンド片１７ｍ、１７ａを開放して間隙１７ｂを広げると
、工具１３と工具保持ハンド１７との把持関係は解除さ
れ、工具マガジン９及び該工具マガジン９に保持された
工具１３は、間隙１７ｂを介して第２図紙面と直角方向
に自由に移動出来る状態となり、工具マガジン９は次の
工具１３の選択動作に入る。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、工具保持ハン
ド１７等の工具の保持手段の設けられたアーム１６を、
工具マガジン９とＡＴＣアーム７との間で所定角度範囲
に亙り旋回のみ自在に設けたので、工具マガジン９中に
収納された工具１３は直線運動を経ることなく直ちに旋
回する形でＡＴＣアーム７側（又はその逆に、ＡＴＣア
ーム７から工具マガジン９側へ）に移送されるので、そ
れだけ短時間に工具１３を移送することが出来るばかや
か、工具移送装置１５の駆動機構も簡単な構成で済み、
信頼性が高い。
ド１７等の工具の保持手段の設けられたアーム１６を、
工具マガジン９とＡＴＣアーム７との間で所定角度範囲
に亙り旋回のみ自在に設けたので、工具マガジン９中に
収納された工具１３は直線運動を経ることなく直ちに旋
回する形でＡＴＣアーム７側（又はその逆に、ＡＴＣア
ーム７から工具マガジン９側へ）に移送されるので、そ
れだけ短時間に工具１３を移送することが出来るばかや
か、工具移送装置１５の駆動機構も簡単な構成で済み、
信頼性が高い。
第１図は本発明による工具交換装置の一実施例が用いら
れた横形マシニングセンタの一例を示す斜視図、 第２図は工具移送装置部分の拡大平面図である。 ３・・・・・・主軸 ６・・・・・・工具交換装置 ７・・・・・ＡＴＣアーム ９・・・・・・工具マガジン １３・・・・・・工具 １５・・・・・・工具移送装置 １６・・・・・・アーム １７・・・・・・工具の保持手段（工具保持ハンド）出
願人 株式会社 山部鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
れた横形マシニングセンタの一例を示す斜視図、 第２図は工具移送装置部分の拡大平面図である。 ３・・・・・・主軸 ６・・・・・・工具交換装置 ７・・・・・ＡＴＣアーム ９・・・・・・工具マガジン １３・・・・・・工具 １５・・・・・・工具移送装置 １６・・・・・・アーム １７・・・・・・工具の保持手段（工具保持ハンド）出
願人 株式会社 山部鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工具を収納する工具マガジンと主軸との間 で工具を移送し、交換する工具交換装置であって、主軸
に対して工具を脱着するＡＴＣアームを有し、該ＡＴＣ
アームと前記工具マガジンとの間で工具を移送する工具
移送装置からなる工具交換装置において、 前記工具移送装置を、工具の保持手段の設 けられたアームを、工具マガジンとＡＴＣアームとの間
で所定角度範囲に亙り旋回のみ自在に設けて構成したこ
とを特徴とする工具交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19358685A JPS6254638A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19358685A JPS6254638A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 工具交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6254638A true JPS6254638A (ja) | 1987-03-10 |
Family
ID=16310442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19358685A Pending JPS6254638A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6254638A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06210596A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Showa Seiki Kk | シート切断装置 |
| JPH1158163A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Yamazaki Mazak Corp | 工具マガジン |
| JP5658850B1 (ja) * | 2014-09-03 | 2015-01-28 | ヤマザキマザック株式会社 | 工具マガジン |
| JP2021122920A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 株式会社ニイガタマシンテクノ | 工具交換制御システム、工具交換制御方法及びプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5761441A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic tool replacement device |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP19358685A patent/JPS6254638A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5761441A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Automatic tool replacement device |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06210596A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Showa Seiki Kk | シート切断装置 |
| JPH1158163A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Yamazaki Mazak Corp | 工具マガジン |
| JP5658850B1 (ja) * | 2014-09-03 | 2015-01-28 | ヤマザキマザック株式会社 | 工具マガジン |
| WO2016035158A1 (ja) * | 2014-09-03 | 2016-03-10 | ヤマザキマザック株式会社 | 工具マガジン |
| CN105873720A (zh) * | 2014-09-03 | 2016-08-17 | 山崎马扎克公司 | 刀库 |
| CN105873720B (zh) * | 2014-09-03 | 2017-05-10 | 山崎马扎克公司 | 刀库 |
| US10377004B2 (en) | 2014-09-03 | 2019-08-13 | Yamazaki Mazak Corporation | Tool magazine |
| JP2021122920A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 株式会社ニイガタマシンテクノ | 工具交換制御システム、工具交換制御方法及びプログラム |
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