JPH028672Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、搬送装置上を送られてきた組立用
部品を受台上に移載してねじ締め、溶接、リベツ
ト打ち等の作業を行い作業終了後に搬送装置上へ
戻すための移載装置の改良に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種移載装置は、搬送装置上の組立用
部品をハンドでつかみこれを受台上にもつてきて
載置し、受台上に組立用部品を載置したならばハ
ンドをこの受台上から退避させ、次いで受台上の
組立用部品に対し自動ねじ締め機によりねじ締め
作業等を行い、作業が終了した後に再びハンドを
受台上の組立用部品上へ移動させ、ハンドで組立
用部品をつかんで搬送装置上に戻すようにしてい
た。

〔解決しようとする問題点〕

従来の移載装置では、受台上に組立用部品を載
せた後にハンドが一旦退避されていたので、次の
移載までの無駄時間が発生し、作業工程が一つ増
えざるを得なかつた。また、ハンドを退避させて
受台上へ組立用部品を落下させたときに、受台上
の部品が正確に位置せず、すなわち位置ずれを起
しているようなときには、ねじ締めや溶接等の作
業がうまくいかないおそれもあつた。

そこで、この考案は、ハンドを退避させるとい
う工程を省略して作業時間の短縮化を図るととも
に、諸作業の正確を期した移載装置を提供するこ
とを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、この考案は、搬送
装置上を送られてきた組立用部品を受台上に移載
してねじ締め、溶接、リベツト打ち等の作業を行
ない、作業終了後に搬送装置上へ戻すための移載
装置において、自由に移動する走行体に上下動可
能かつ回転可能に軸体を取付け、軸体の下端に組
立用部品をつかむためのハンドを取付け、軸体と
走行体との間に軸体の回転及び上下動を可能にし
たりロツクしたりするためのブレーキ機構を設
け、受台にこの受台を回転させるための回転機構
を設け、搬送装置上からハンドでつかんだ組立用
部品を走行体及び軸体を作動させて受台上の所定
の位置に移載し、ハンドで組立用部品をつかんだ
ままかつ走行体、軸体、回転機構の作動を停止さ
せハンドの所定の個所に形成された孔や空〓等か
らねじやリベツト等を用いて作業を行なうように
構成し、受台を回転機構により回転させるととも
に軸体も回転させて組立用部品の位置を変換して
停止させ作業を行うことを繰り返し、作業終了後
に受台及び軸体を元の位置まで回転させ組立用部
品を搬送装置上へ戻すように構成したものであ
る。

〔作用〕

この考案では、搬送装置上を送られてきた組立
用部品を移載装置のハンドでつかみ受台上に移載
し、このときにハンドで組立用部品をつかんだま
ま受台上の組立用部品に諸作業を施す。

〔実施例〕

以下にこの考案の好適な実施例を図面を参照し
つつ説明する。

第１図において、レール１上を自由に移動する
走行体２に上下動可能かつ回転可能に軸体３を取
付け、この軸体３の下端に組立用部品Ａをつかむ
ためのハンド４を取付け、軸体３と走行体２との
間に軸体３の回転及び上下動を可能にしたりロツ
クしたりするためのブレーキ機構５を設けてあ
る。軸体３の上端は軸体３を上下動させるための
駆動部６に取付けてある。搬送装置７は、コンベ
ア７１上にパレツト７２を設け、組立用部品Ａを
移載すべき個所にくるとパレツト７２が停止する
ようになつている。

組立用部品Ａを移載すべき個所に搬送装置７が
搬送してきたときパレツト７２が停止し、パレツ
ト７２の停止に伴つて走行体２がレール１上を走
行し、ハンド４が組立用部品Ａの真上にきて軸体
３の降下とともに降下する。ハンド４が開いて組
立用部品Ａをつかむと軸体３が上昇し、走行体２
がレール１上を走行して受台８上へ組立用部品Ａ
を運んでくる。ここで再び軸体３が降下して受台
８の所定位置に組立用部品Ａを載置する。受台８
上への組立用部品Ａの載置は、図示しない制御部
（走行体２、軸体３、ハンド４の制御並びに受台
８との相対的位置合せ等）により正確になされ
る。このとき、ハンド４は組立用部品Ａをつかん
だままである。受台８には受台８を回転させるた
めの回転機構９を設けてある。この受台８に組立
用部品Ａを移載し終つたとき、従来の如くハンド
４が退避せずにつかんだままの状態にある。ハン
ド４を組立用部品Ａから離してしまうと部品Ａが
位置ずれを生ずるおそれもある。特に受台８を回
転させたときや作業による振動が加えられたとき
には、位置ずれが大きくなる。受台８上に載置さ
れハンド４でつかまれたままの組立用部品Ａは、
自動ねじ締め機１０により所定の個所をねじ止め
される。組立用部品Ａがアツパーケースであり、
ロアーケースA′とねじ締めされる場合に、各側
面においてねじ締めされるが、一側面のねじ締め
作業が終了したときに回転機構９が受台８を90゜
回転させて（このとき軸体３のロツクは解除され
自由に回転するようにしておく）隣接する側面を
自動ねじ締め機１０に向けるようになつている。
このような受台８の回転やねじ締め作業に伴う振
動によつても、部品Ａはハンド４でつかまれたま
まなので位置ずれせず、正確な位置に保持され
る。

軸体３は、第３図及び第４図に示すように、ブ
レーキ機構５により上下動が可能になつたり不能
（すなわちロツク状態）になつたり、また回転が
可能になつたり不能（すなわちロツク状態）にな
つたりする。例えば、第３図に示す構成では、走
行体２に電磁石５１を固定し、この電磁石５１の
上方にばね５２で持上げられた円板５３を設け、
円板５３に爪５４を設けてある。電磁石５１に電
流を流すと円板５３が電磁石５１に吸着されると
爪５４が軸体３をつかむようにスライドして軸体
３の回転並びに上下動を不可能とする。電磁石５
１への通電を断つたときには、ばね５２のばね力
により円板５３は電磁石５１から離れるようにな
つている。第４図に示す構成は爪５５を軸体３を
つかむ方向並びに反対方向に移動させることによ
り軸体３の回転を可能にしたり不可能にしたりす
るチヤツク機構と同様の構成となつている。それ
ぞれ爪５４，５５が軸体３をつかんだときは、爪
５４，５５を介して軸体３が走行体２に固定され
た恰好となる。受台８上に組立用部品Ａを載せて
ねじ締め作業をするときには、ブレーキ機構５は
軸体３を回転不能にし、すなわちロツクしかつ上
下動不能にしておく。

ブレーキ機構５の円板５３には切欠部５３Ａを
形成しておき、受台８を360゜回転させて作業が終
了したときに、第５図に示すように、位置決めシ
リンダ１１の先端１１Ａをこの切欠部５３Ａに合
致させ、搬送装置７上に確実に戻すための位置決
めを図つている。

ハンド４には段部４１が形成してあり、この段
部４１に組立用部品（アツパーケース）Ａの下端
が位置決めされるようになつている。搬送装置７
で送られてくる間にロアケース（これも組立用部
品）A′にアツパーケース（組立用部品）Ａが被
せられ、この状態でハンド４が部品全体をつか
み、受台８上においても、第６図に示すように、
ハンド４は退避せずに受台８上に存在する。ハン
ド４が位置する個所のねじ締めを行う場合には、
ハンド４に自動ねじ締め機１０が侵入するに足る
に大きさの孔４２を形成しておき、この孔４２に
自動ねじ締め機１０を侵入させてねじ１２をねじ
孔１３及び１４にねじ込む。

受台８上での作業順序は第７図ａ〜ｅに示すよ
うにまずａで示すように自動ねじ締め機１０によ
りの個所及びの個所をねじ締め作業する。次
いでｂ図に示すように，の個所をねじ締め作
業し、順次〜の個所においてねじ締め作業を
行い、ｅの図に示すように組立用部品Ａを元の位
置に復帰させ、このとき第５図に示すように位置
決めシリンダ１１を作動させて搬送装置７へ戻す
ための組立用部品Ａ，A′の位置決めを図る。

第６図中に示す符号１５はクランパである。こ
のクランパ１５により組立用部品Ａ，A′は上方
から常に押えつけられて位置決めを図られてい
る。クランパ１５は、第１図及び第８図に示すよ
うに、支軸１６の先端に自在に連結してあり、支
軸１６は軸体３に対して上下動可能になつてい
る。軸体３の下端とクランパ１５との間にはばね
１７を設けてあり、クランパ１５は常に下方にば
ね力を作用させている。

第９図は一対のハンド４の一方を示す斜視図で
あり、段部４１と孔４２との存在を示すものであ
る。一対のハンド４，４間の空〓面が自動ねじ締
め機１０と対向するとき、この空〓面が作業面と
なる。

なお、図示する実施例ではレール１上を走行体
２が走行するように構成したが、この走行体２を
ロボツトのアーム等に取付けても良い。さらには
ワイヤ等を使用して走行体２の移動を図ることも
可能である。なおまた、実施例では、ねじ締め作
業について説明したが、溶接作業やリベツト打ち
等の作業も行えることは勿論である。

〔効果〕

以上説明したように、この考案によれば、自由
に移動する走行体に上下動可能かつ回転可能に軸
体を取付け、軸体の下端に組立用部品をつかむた
めのハンドを取付け、軸体と走行体との間に軸体
の回転及び上下動を可能にしたり阻止したりする
ためブレーキ機構を設け、受第にこの受第を回転
させるための回転機構を設け、搬送装置上からハ
ンドでつかんだ組立用部品を走行体及び軸体を作
動させて受台上の所定の位置に移載し、ハンドで
組立用部品をつかんだままかつ走行体、軸体、回
転機構の作動を停止させハンドの所定の個所に形
成された孔や空〓等からねじやリベツト等を用い
て作業を行なうように構成し、受台を回転機構に
より回転させるとともに軸体も回転させて組立用
部品の位置を変換して停止させ作業を行うことを
繰り返し、作業終了後に受台及び軸体を元の位置
まで回転させ組立用部品を搬送装置上へ戻すよう
に構成したので、今まで受台上に組立用部品を移
載したときにはハンドは退避するという一工程が
必要であつたが、このような無駄な工程は全く不
要となつた。ハンドで組立用部品をつかんだまま
であつても、ハンドの軸体は、ねじ締め等の作業
中においては回転不能となり、ねじ締め等の作業
を終えた後には、他の側面の作業をするために軸
体を回転可能にして受台を回転機構により回転さ
せることができる。また、受台上の組立用部品は
常にハンドでつかまれているために、従来のよう
にハンドから受台上へ移す際に組立用部品が受台
上で位置ずれ起こすようなおそれはなくなり、
諸々の作業が正確に行われることとなつた。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の好適な実施例を示す正面概
略図、第２図は全体構成を示す概略斜視図、第３
図及び第４図は異なるブレーキ機構の詳細を示す
断面図、第５図はねじ締め作業終了後の位置決め
を図る手段を示す平面図、第６図はねじ締めを行
う直前の断面図、第７図ａ〜ｅは受台上での作業
工程を説明する図、第８図はクランパの断面図、
第９図はハンドの斜視図である。 ２……走行体、３……軸体、４……ハンド、４
２……孔、５……ブレーキ機構、７……搬送装
置、８……受台、９……回転機構。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 搬送装置上を送られてきた組立用部品を受台上
   に移載してねじ締め、溶接、リベツト打ち等の作
   業を行ない、作業終了後に搬送装置上へ戻すため
   の移載装置において、 自由に移動する走行体に上下動可能かつ回転可
   能に軸体を取付け、 軸体の下端に組立用部品をつかむためのハンド
   を取付け、 軸体と走行体との間に軸体の回転及び上下動を
   可能にしたりロツクしたりするためのブレーキ機
   構を設け、 受台にこの受台を回転させるための回転機構を
   設け、 搬送装置上からハンドでつかんだ組立用部品を
   走行体及び軸体を作動させて受台上の所定の位置
   に移載し、ハンドで組立用部品をつかんだままか
   つ走行体、軸体、回転機構の動作を停止させハン
   ドの所定の個所に形成された孔や空〓等からねじ
   やリベツト等を用いて作業を行なうように構成
   し、 受台を回転機構により回転させるとともに軸体
   も回転させて組立用部品の位置を変換して停止さ
   せ作業を行うことを繰り返し、作業終了後に受台
   及び軸体を元の位置まで回転させ組立用部品を搬
   送装置上へ戻すように構成したことを特徴とする
   移載装置。