JPH04159055A - 工作機械のワーク移載装置 - Google Patents
工作機械のワーク移載装置Info
- Publication number
- JPH04159055A JPH04159055A JP28640390A JP28640390A JPH04159055A JP H04159055 A JPH04159055 A JP H04159055A JP 28640390 A JP28640390 A JP 28640390A JP 28640390 A JP28640390 A JP 28640390A JP H04159055 A JPH04159055 A JP H04159055A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- machine tool
- work
- robot arm
- stocker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 3
- 239000011165 3D composite Substances 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、マシニングセンタ等工作機械において、ワー
クのローディング、アンローディングを自動運転で行な
わせるため、ワークをストッカとワーク把握機構相互間
において受け渡しを行なうワーク移載装置に関する。
クのローディング、アンローディングを自動運転で行な
わせるため、ワークをストッカとワーク把握機構相互間
において受け渡しを行なうワーク移載装置に関する。
前記ワーク移載装置としては、ロボットやローダが知ら
れており、それらは工作機械とは別体の独立した装置で
あったり、工作機械の付属品としてその工作機械へ取り
付けるものであったりするが、工作機械へ取り付けるも
のは、その取り付は対象が工作機械の内外を問わず、ペ
ース等といった固定体であった。 そのため、例えばストッカに配置されている多数のワー
クの中から一つのワークを選択して取り出す場合を考え
ると、ロボットやローダのワーク把持部をそのワークの
把持位置へ位置決めするには、ワーク把持位置とワーク
把持部との相互間で、相対的な三次元的な移動が必要と
なる。よって、ロボットやローダの移動軸を複数設定し
たり、ストッカに移動機構を組み込んだりして相対的に
三次元移動を可能としている
れており、それらは工作機械とは別体の独立した装置で
あったり、工作機械の付属品としてその工作機械へ取り
付けるものであったりするが、工作機械へ取り付けるも
のは、その取り付は対象が工作機械の内外を問わず、ペ
ース等といった固定体であった。 そのため、例えばストッカに配置されている多数のワー
クの中から一つのワークを選択して取り出す場合を考え
ると、ロボットやローダのワーク把持部をそのワークの
把持位置へ位置決めするには、ワーク把持位置とワーク
把持部との相互間で、相対的な三次元的な移動が必要と
なる。よって、ロボットやローダの移動軸を複数設定し
たり、ストッカに移動機構を組み込んだりして相対的に
三次元移動を可能としている
ロボットやローダに、或はストッカにまで移動機構を組
み込むと、各装置とも部品点数が多くなり、コストアッ
プを招くし、それらを制御するためのプログラムも複雑
になってメンテナンスも大変である。
み込むと、各装置とも部品点数が多くなり、コストアッ
プを招くし、それらを制御するためのプログラムも複雑
になってメンテナンスも大変である。
本発明は、工作機械自体が可動体を有していることに着
目し、その可動体の運動を移載装置に対して有効に活用
させるもので、その構成は、先端に設けられたロボット
ハントによるワークの把持操作を可能とするロボットア
ームを、工作機械の可動体へ旋回可能に取り付け、その
ロボットアームを、前記可動体との共動作用を含む三次
元の複合運動をさせることにより、ストッカと工作機械
のワーク把握機構相互間においてワークの受け渡しを行
なうことにある。工作機械とは、テーブル、主軸頭、ロ
ーダ等の可動体を有するものを含むもので、マシニング
センタ等である。
目し、その可動体の運動を移載装置に対して有効に活用
させるもので、その構成は、先端に設けられたロボット
ハントによるワークの把持操作を可能とするロボットア
ームを、工作機械の可動体へ旋回可能に取り付け、その
ロボットアームを、前記可動体との共動作用を含む三次
元の複合運動をさせることにより、ストッカと工作機械
のワーク把握機構相互間においてワークの受け渡しを行
なうことにある。工作機械とは、テーブル、主軸頭、ロ
ーダ等の可動体を有するものを含むもので、マシニング
センタ等である。
工作機械の可動体を移動させれば、ロボットアームもそ
の可動体と一緒に運動するので、可動体が三次元方向に
移動可能であれば、ロボットアームも三次元方向に移動
でき、移載装置には移動機構は不要となる。又可動体が
二次元方向にしか移動できなければ、ロボットアームに
残る一次元方向に対する移動機構を設ければ良く、いず
れにしろ、工作機械における可動体の移動機構の活用が
図られ、その分、移載装置或はストッカに設けるべき移
動機構を省くことができる。
の可動体と一緒に運動するので、可動体が三次元方向に
移動可能であれば、ロボットアームも三次元方向に移動
でき、移載装置には移動機構は不要となる。又可動体が
二次元方向にしか移動できなければ、ロボットアームに
残る一次元方向に対する移動機構を設ければ良く、いず
れにしろ、工作機械における可動体の移動機構の活用が
図られ、その分、移載装置或はストッカに設けるべき移
動機構を省くことができる。
本発明に係る工作機械のワーク移載装置を、マシニング
センタにおいて実施した一例を図面に基いて説明する。 第１図は、本発明に係るワーク移載装置を設置したマシ
ニングセンタの説明図であり、公知の小型素材及びワー
ク搬送用ロホット１ｏが、マシニングセンタ３０の可動
体であるテーブル３１に取り付けられている。ロホット
１０は、テーブル３１に螺着されたベース１１と、前記
ベース１１の上方へ垂直に突設された固定軸１２と、並
びにその固定軸１２を中心として水平方向に旋回するア
ーム旋回駆動装置及び前記固定軸１２の垂直方向に上下
動するアーム駆動装置が内蔵されるロボットアーム１３
とからなる。尚、前記ロボットアーム１３は固定軸に沿
ってＹ軸方向に平行移動するが、ロボットアーム１３の
基端を支点にＹ軸方向に上下動可能に設けることもでき
る。更に、ロボットアーム１３の先端には、ワーク２０
を把持する一対のグリップ１５が開口可能に駆動するロ
ボットハンド１４が取り付けられている。ワークの把持
機構は前記グリップに限定されず、チャックなどの公知
の把持手段を用いることができる。 マシニングセンタ３０のテーブル３１に固設されたワー
ク把持装置３２に、ワーク２０をワークストッカ２１か
ら移載するには、まずＮＣ装置の指令で、テーブル３１
をＸ軸Ｙ軸方向へ二次元の複合運動を制御しながらワー
クストッカ２１付近まで移動させ、把持するワーク２０
の上方へ位置決めする。同じＮＣ装置によりグリップ１
５を開口したロボットアーム１３を、把持するワーク２
ｏの高さまで固定軸１２に沿って降下させ、開口された
グリップ１５内にワーク２０を挿入し、グリップ１５が
閉められてワーク２０はロボットハンド１４に把持され
る続いて、同じＮＣ装置によりロボットアーム１３は固
定軸１２に沿って上昇した後、ワーク把持装置３２の真
上まで水平方向に旋回される。ワークを把持するロボッ
トアーム１３を、開口したチャック３３の高さまで固定
軸１２に沿って降下させ、開口されたチャック３３内に
ワークを挿入し、グリップ１５を解放すると共に、チャ
ック３３が閉められてワークはチャック３３に把持され
る。そして、テーブル３１をＸ軸Ｙ軸方向の制御しなが
らマシニングセンタ３０の主軸下方まで移動させ、ワー
ク把握装置３２の位置決めをする。また、ワーク把握装
置３２からワークストッカ２１までの作動は前記実施例
の逆工程で行われ、ワークストッカとマシニングセンタ
のワーク把握装置相互間においてワークの受け渡しが行
われる。
センタにおいて実施した一例を図面に基いて説明する。 第１図は、本発明に係るワーク移載装置を設置したマシ
ニングセンタの説明図であり、公知の小型素材及びワー
ク搬送用ロホット１ｏが、マシニングセンタ３０の可動
体であるテーブル３１に取り付けられている。ロホット
１０は、テーブル３１に螺着されたベース１１と、前記
ベース１１の上方へ垂直に突設された固定軸１２と、並
びにその固定軸１２を中心として水平方向に旋回するア
ーム旋回駆動装置及び前記固定軸１２の垂直方向に上下
動するアーム駆動装置が内蔵されるロボットアーム１３
とからなる。尚、前記ロボットアーム１３は固定軸に沿
ってＹ軸方向に平行移動するが、ロボットアーム１３の
基端を支点にＹ軸方向に上下動可能に設けることもでき
る。更に、ロボットアーム１３の先端には、ワーク２０
を把持する一対のグリップ１５が開口可能に駆動するロ
ボットハンド１４が取り付けられている。ワークの把持
機構は前記グリップに限定されず、チャックなどの公知
の把持手段を用いることができる。 マシニングセンタ３０のテーブル３１に固設されたワー
ク把持装置３２に、ワーク２０をワークストッカ２１か
ら移載するには、まずＮＣ装置の指令で、テーブル３１
をＸ軸Ｙ軸方向へ二次元の複合運動を制御しながらワー
クストッカ２１付近まで移動させ、把持するワーク２０
の上方へ位置決めする。同じＮＣ装置によりグリップ１
５を開口したロボットアーム１３を、把持するワーク２
ｏの高さまで固定軸１２に沿って降下させ、開口された
グリップ１５内にワーク２０を挿入し、グリップ１５が
閉められてワーク２０はロボットハンド１４に把持され
る続いて、同じＮＣ装置によりロボットアーム１３は固
定軸１２に沿って上昇した後、ワーク把持装置３２の真
上まで水平方向に旋回される。ワークを把持するロボッ
トアーム１３を、開口したチャック３３の高さまで固定
軸１２に沿って降下させ、開口されたチャック３３内に
ワークを挿入し、グリップ１５を解放すると共に、チャ
ック３３が閉められてワークはチャック３３に把持され
る。そして、テーブル３１をＸ軸Ｙ軸方向の制御しなが
らマシニングセンタ３０の主軸下方まで移動させ、ワー
ク把握装置３２の位置決めをする。また、ワーク把握装
置３２からワークストッカ２１までの作動は前記実施例
の逆工程で行われ、ワークストッカとマシニングセンタ
のワーク把握装置相互間においてワークの受け渡しが行
われる。
以上のように構成したマシニングセンタのワーク移載装
置は、移動体の三次元の複合運動を共用するので、ワー
クストッカの構造や動作を簡単にでき部材を少なくする
ことができ故障が少なくなる上、その制御及び保守点検
も簡素化できるので、安価にワークのローディング、ア
ンローディングをすることができる。
置は、移動体の三次元の複合運動を共用するので、ワー
クストッカの構造や動作を簡単にでき部材を少なくする
ことができ故障が少なくなる上、その制御及び保守点検
も簡素化できるので、安価にワークのローディング、ア
ンローディングをすることができる。
図面は本発明のマシニングセンタのワーク移載装置を示
したもので、第１図は該のワーク移載装置を示す説明図
である。 １ｏ・・ロボット、１１・・ベース、１２・・固定軸、
１３・・ロボットアーム、１４・・ロボットハンド、１
５・・グリップ、２０・・ワーク、２１・・ワークスト
ッカ、３ｏ・・マシニングセンタ、３１・・テーブル、
３２・・ワーク把握装置、３３・・チャック。
したもので、第１図は該のワーク移載装置を示す説明図
である。 １ｏ・・ロボット、１１・・ベース、１２・・固定軸、
１３・・ロボットアーム、１４・・ロボットハンド、１
５・・グリップ、２０・・ワーク、２１・・ワークスト
ッカ、３ｏ・・マシニングセンタ、３１・・テーブル、
３２・・ワーク把握装置、３３・・チャック。
Claims (1)
- 先端に設けられたロボットハンドによるワークの把持操
作を可能とするロボットアームを、工作機械の可動体へ
旋回可能に取り付け、そのロボットアームを、前記可動
体との共動作用を含む三次元の複合運動をさせることに
より、ストッカと工作機械のワーク把握機構相互間にお
いてワークの受け渡しを行なう工作機械のワーク移載装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28640390A JPH04159055A (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 工作機械のワーク移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28640390A JPH04159055A (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 工作機械のワーク移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04159055A true JPH04159055A (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=17703951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28640390A Pending JPH04159055A (ja) | 1990-10-24 | 1990-10-24 | 工作機械のワーク移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04159055A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017514714A (ja) * | 2014-02-21 | 2017-06-08 | エスカー−テヒノロギーズ ウーゲーＳｋ−Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｕｇ | 同時平行処理時間で単一のステーションの機械加工ユニットを装填し取り出すためのロボット・セル |
| US20180272530A1 (en) * | 2017-03-27 | 2018-09-27 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| CN108655830A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-10-16 | 发那科株式会社 | 机床系统以及紧固方法 |
-
1990
- 1990-10-24 JP JP28640390A patent/JPH04159055A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017514714A (ja) * | 2014-02-21 | 2017-06-08 | エスカー−テヒノロギーズ ウーゲーＳｋ−Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ Ｕｇ | 同時平行処理時間で単一のステーションの機械加工ユニットを装填し取り出すためのロボット・セル |
| US20180272530A1 (en) * | 2017-03-27 | 2018-09-27 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| CN108655830A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-10-16 | 发那科株式会社 | 机床系统以及紧固方法 |
| JP2018161725A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよび移動方法 |
| JP2018161724A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよびクランプ方法 |
| US10668618B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-06-02 | Fanuc Corporation | Machine tool system and moving method |
| US10875136B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-12-29 | Fanuc Corporation | Machine tool system and clamping method |
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