JPS6111149B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6111149B2 JPS6111149B2 JP57032168A JP3216882A JPS6111149B2 JP S6111149 B2 JPS6111149 B2 JP S6111149B2 JP 57032168 A JP57032168 A JP 57032168A JP 3216882 A JP3216882 A JP 3216882A JP S6111149 B2 JPS6111149 B2 JP S6111149B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- workpiece
- holder
- station
- gun
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 121
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、搬送溶接装置に関し、更に詳細に
は、待機ステーシヨンに待機している被溶接物を
溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶接ステー
シヨンで上記被溶接物の溶接を行なう搬送溶接装
置に関する。
は、待機ステーシヨンに待機している被溶接物を
溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶接ステー
シヨンで上記被溶接物の溶接を行なう搬送溶接装
置に関する。
この種の搬送溶接装置は、例えば自動車の組立
て産業等で使用されており、その作動は溶接用ロ
ボツトを用いて省力化を図つているものが多い。
ところが、従来の搬送溶接装置は、溶接ガンとは
別個に被溶接物搬送装置を有し、溶接ガンと搬送
装置とを各々操作するための制御装置が必要とな
るほか、特に被溶接物クランパを備えた被溶接物
ホルダの構造が複雑でかつ操作が面倒であるとと
もにこのことが原因で上記溶接用ロボツトの稼働
率が悪く、従つて高コストのものとなつていた。
て産業等で使用されており、その作動は溶接用ロ
ボツトを用いて省力化を図つているものが多い。
ところが、従来の搬送溶接装置は、溶接ガンとは
別個に被溶接物搬送装置を有し、溶接ガンと搬送
装置とを各々操作するための制御装置が必要とな
るほか、特に被溶接物クランパを備えた被溶接物
ホルダの構造が複雑でかつ操作が面倒であるとと
もにこのことが原因で上記溶接用ロボツトの稼働
率が悪く、従つて高コストのものとなつていた。
そこで本発明は、構造が簡単でかつ操作が容易
な搬送溶接装置を提供することを目的とするもの
である。
な搬送溶接装置を提供することを目的とするもの
である。
本発明は、待機ステーシヨンに待機している被
溶接物を溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶
接ステーシヨンで上記被溶接物の溶接を行なう搬
送溶接装置において、上記待機ステーシヨンに配
設され、上記被溶接物を所定待機位置に保持する
被溶接物受具、上記溶接ステーシヨンに配設さ
れ、上記被溶接物受具から上記溶接台への上記被
溶接物の搬送時にはこのクランプ手段として作用
し、上記溶接台上での搬送作業時には溶接手段と
して作用する溶接ガン、および該溶接ガンを、上
記溶接台と上記被溶接物受具間で移動させるとと
もに、上記溶接作業時に溶接手段として作動させ
る溶接ガン操作制御手段を有することを特徴とす
るものである。上記溶接ガンは、被溶接物クラン
パを備えた被溶接物ホルダを介して被溶接物をク
ランプするものであつてもよい。被溶接物ホルダ
は、上記溶接台の位置決めクランプ機構に対応す
る位置決め部を有し、また被溶接物クランパは、
上記溶接ガンにより把持され、あるいは解除され
て開閉し、この開閉によつて被溶接物をクランプ
し、あるいはそれを解除するような構成のもので
あることが望ましい。
溶接物を溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶
接ステーシヨンで上記被溶接物の溶接を行なう搬
送溶接装置において、上記待機ステーシヨンに配
設され、上記被溶接物を所定待機位置に保持する
被溶接物受具、上記溶接ステーシヨンに配設さ
れ、上記被溶接物受具から上記溶接台への上記被
溶接物の搬送時にはこのクランプ手段として作用
し、上記溶接台上での搬送作業時には溶接手段と
して作用する溶接ガン、および該溶接ガンを、上
記溶接台と上記被溶接物受具間で移動させるとと
もに、上記溶接作業時に溶接手段として作動させ
る溶接ガン操作制御手段を有することを特徴とす
るものである。上記溶接ガンは、被溶接物クラン
パを備えた被溶接物ホルダを介して被溶接物をク
ランプするものであつてもよい。被溶接物ホルダ
は、上記溶接台の位置決めクランプ機構に対応す
る位置決め部を有し、また被溶接物クランパは、
上記溶接ガンにより把持され、あるいは解除され
て開閉し、この開閉によつて被溶接物をクランプ
し、あるいはそれを解除するような構成のもので
あることが望ましい。
以上説明した本発明の搬送溶接装置において
は、溶接ガンそれ自体が、たとえばその溶接電極
により被加工物を把持することにより、被加工物
のホルダあるいはクランパとしても作用するもの
であり、溶接ガンにより被加工物を把持したま
ま、該被加工物を溶接ステーシヨンに搬送するこ
とができるので、溶接ガンと別個に搬送装置を設
ける必要がない。従つて装置全体の構造がシンプ
ルなものとなるとともに低コストとなる。
は、溶接ガンそれ自体が、たとえばその溶接電極
により被加工物を把持することにより、被加工物
のホルダあるいはクランパとしても作用するもの
であり、溶接ガンにより被加工物を把持したま
ま、該被加工物を溶接ステーシヨンに搬送するこ
とができるので、溶接ガンと別個に搬送装置を設
ける必要がない。従つて装置全体の構造がシンプ
ルなものとなるとともに低コストとなる。
以下、添付図面を参照しつつ本発明の好ましい
実施例による搬送溶接装置を説明する。
実施例による搬送溶接装置を説明する。
第１図は、本発明の搬送溶接装置の概略を示す
平面図であり、図中符号１は待機ステーシヨン
を、符号２は溶接ステーシヨンを、符号３は溶接
用ロボツトをそれぞれ示す。待機ステーシヨン１
は、前工程であるプレス加工等の工程から送られ
て来た第１ワークW1を所定の待機位置S1に移送
するワークシユータ４、およびこの第１ワーク
W1を待機位置S1で停止させるストツパ５を備え
ている。
平面図であり、図中符号１は待機ステーシヨン
を、符号２は溶接ステーシヨンを、符号３は溶接
用ロボツトをそれぞれ示す。待機ステーシヨン１
は、前工程であるプレス加工等の工程から送られ
て来た第１ワークW1を所定の待機位置S1に移送
するワークシユータ４、およびこの第１ワーク
W1を待機位置S1で停止させるストツパ５を備え
ている。
溶接ステーシヨン２は、上記第１ワークW1と
同様前工程であるプレス加工等の工程から送られ
て来た第２のワークW2を所定の溶接位置S2に配
された治具ベツトＢに移送する搬送器６を備えて
いる。第１ワークW1は、上記待機位置S1から溶
接位置S2に搬送され、この溶接位置S2において第
２ワークW2に溶接される。このように第１ワー
クW1を搬送する際に、このワークW1を把持する
ワークホルダ７が準備されている。
同様前工程であるプレス加工等の工程から送られ
て来た第２のワークW2を所定の溶接位置S2に配
された治具ベツトＢに移送する搬送器６を備えて
いる。第１ワークW1は、上記待機位置S1から溶
接位置S2に搬送され、この溶接位置S2において第
２ワークW2に溶接される。このように第１ワー
クW1を搬送する際に、このワークW1を把持する
ワークホルダ７が準備されている。
次にこのワークホルダ７を第２図を参照しつつ
詳細に説明する。
詳細に説明する。
ワークホルダ７は、縦長のベースプレート８を
有しており、このベースプレート８には、下面に
位置決めピン９が、上面に支柱１０がそれぞれ設
けられている。この支柱１０は、第３図から明瞭
なようにベースプレート８の長手方向に間隔をお
いて配置された２本の棒状部材１０ａ，１０ｂか
らなつている。この支柱１０には、その上端より
わずかに下方に取付けたピン１２によつてハンガ
１１が開閉自在に枢動できるように取り付けられ
ている。
有しており、このベースプレート８には、下面に
位置決めピン９が、上面に支柱１０がそれぞれ設
けられている。この支柱１０は、第３図から明瞭
なようにベースプレート８の長手方向に間隔をお
いて配置された２本の棒状部材１０ａ，１０ｂか
らなつている。この支柱１０には、その上端より
わずかに下方に取付けたピン１２によつてハンガ
１１が開閉自在に枢動できるように取り付けられ
ている。
ハンガ１１は、互いに対向する２つのハンガ部
材１３，１４からなつており、これらのハンガ部
材１３，１４は、それぞれ２つのフツク１３ａ，
１４ａを有しており、このフツク１３ａ，１４ａ
によつてワークW1を把持する。ハンガ部材１
３，１４は、第２図に実線で示したワークW1を
把持する閉位置と、鎖線で示したワークW1を解
除する開位置のいずれかを取ることができるよう
になつており、常態においてはスプリング１５，
１６によつて付勢されて開位置を取つている。
材１３，１４からなつており、これらのハンガ部
材１３，１４は、それぞれ２つのフツク１３ａ，
１４ａを有しており、このフツク１３ａ，１４ａ
によつてワークW1を把持する。ハンガ部材１
３，１４は、第２図に実線で示したワークW1を
把持する閉位置と、鎖線で示したワークW1を解
除する開位置のいずれかを取ることができるよう
になつており、常態においてはスプリング１５，
１６によつて付勢されて開位置を取つている。
ベースプレート８の前後端には、位置決め用孔
１７，１８が形成されており、またこのプレート
８の上面上には抵抗スポツト溶接ガン１９のため
の支持台２０が設けられている。この支持台２０
は、溶接ガン１９のガンアーム１９ａを後に説明
する目的のため、揺れのないようにしつかりと保
持するためのものである。
１７，１８が形成されており、またこのプレート
８の上面上には抵抗スポツト溶接ガン１９のため
の支持台２０が設けられている。この支持台２０
は、溶接ガン１９のガンアーム１９ａを後に説明
する目的のため、揺れのないようにしつかりと保
持するためのものである。
溶接ガン１９は、その電極部分１９ｂで、ワー
クホルダ７を、待機ステーシヨン１から溶接ステ
ーシヨン２へ移動させる際にはワークW1を把持
するように閉じた状態で、逆に溶接ステーシヨン
２から待機ステーシヨン１に移動させる際には開
いた状態で挾持するためのものとしても用いられ
る。ワークホルダ７は、支柱１０の頂部に形成さ
れた第１の把持用凹部２１と、ハンガ部材１３，
１４の上部に形成された第２の把持用凹部２２を
有している。第１の把持用凹部２１は、溶接ガン
１９の電極部分１９ｂによつてワークホルダ７を
開いた状態のままで把持する際に使用されるもの
である。一方、第２の把持用凹部２２は、ワーク
ホルダ７を閉じた状態で把持する際に使用される
ものである。
クホルダ７を、待機ステーシヨン１から溶接ステ
ーシヨン２へ移動させる際にはワークW1を把持
するように閉じた状態で、逆に溶接ステーシヨン
２から待機ステーシヨン１に移動させる際には開
いた状態で挾持するためのものとしても用いられ
る。ワークホルダ７は、支柱１０の頂部に形成さ
れた第１の把持用凹部２１と、ハンガ部材１３，
１４の上部に形成された第２の把持用凹部２２を
有している。第１の把持用凹部２１は、溶接ガン
１９の電極部分１９ｂによつてワークホルダ７を
開いた状態のままで把持する際に使用されるもの
である。一方、第２の把持用凹部２２は、ワーク
ホルダ７を閉じた状態で把持する際に使用される
ものである。
第１のワークW1には、第１図に示したよう
に、位置決めのためにピン９が係合する位置決め
開口２３が中央部に、ハンガ部材１３，１４のフ
ツク１３ａ，１４ａが係合する把持用開口２４が
側部にそれぞれ形成されている。
に、位置決めのためにピン９が係合する位置決め
開口２３が中央部に、ハンガ部材１３，１４のフ
ツク１３ａ，１４ａが係合する把持用開口２４が
側部にそれぞれ形成されている。
溶接ステーシヨン２の治具ベツドＢ上には、ワ
ークホルダ７の位置決めを行なう位置決めピン２
５，２６が植設されている。このピン２５，２６
と孔１７，１８を係合させることによつて、ワー
クホルダ７の治具ベツドＢ上での正確な位置決め
を行なう。第３図に示すように、ピン２５，２６
に隣接してクランパ２７，２８が設けられてい
る。これらのクランパ２７，２８は、それぞれ実
線で示すクランプ位置と、破線で示すクランプ解
除位置を取ることのできるレバー２７ａ，２８ａ
を有している。
ークホルダ７の位置決めを行なう位置決めピン２
５，２６が植設されている。このピン２５，２６
と孔１７，１８を係合させることによつて、ワー
クホルダ７の治具ベツドＢ上での正確な位置決め
を行なう。第３図に示すように、ピン２５，２６
に隣接してクランパ２７，２８が設けられてい
る。これらのクランパ２７，２８は、それぞれ実
線で示すクランプ位置と、破線で示すクランプ解
除位置を取ることのできるレバー２７ａ，２８ａ
を有している。
以上説明した構造の本発明の搬送溶接装置の作
動について以下説明する。
動について以下説明する。
前工程におけるワークW1とW2の溶接が終了す
ると、ロボツト３は、溶接ガン１９をしてホルダ
７を第１の把持用凹部２１において把持し、すな
わちホルダ７を開いた状態で把持し、この状態で
溶接ステーシヨン２から待機ステーシヨン１に移
動させる。ホルダ７が、待機位置S1に待機してい
る第１のワークW1上に位置したとき、ロボツト
３は、位置決めピン９を第１のワークW1の位置
決め開口２３に嵌合させるようにしてホルダ７を
このワークW1上に下げる。このとき、ホルダ７
のワークW1に対する位置決めがある程度正確に
行なわれるようにするため、待機ステーシヨン１
にはホルダ７のためのガイドを設けておくことが
望ましい。
ると、ロボツト３は、溶接ガン１９をしてホルダ
７を第１の把持用凹部２１において把持し、すな
わちホルダ７を開いた状態で把持し、この状態で
溶接ステーシヨン２から待機ステーシヨン１に移
動させる。ホルダ７が、待機位置S1に待機してい
る第１のワークW1上に位置したとき、ロボツト
３は、位置決めピン９を第１のワークW1の位置
決め開口２３に嵌合させるようにしてホルダ７を
このワークW1上に下げる。このとき、ホルダ７
のワークW1に対する位置決めがある程度正確に
行なわれるようにするため、待機ステーシヨン１
にはホルダ７のためのガイドを設けておくことが
望ましい。
ホルダ７がワークW1上に載つた状態で、溶接
ガン１９は、ホルダ７の第１の把持用凹部２１か
ら外され、今度は第２の把持用凹部２２において
ホルダ７を把持する。すると、ホルダ７のハンガ
部材１３，１４は第２図に実線で示されているよ
うに閉じられ、ハンガ部材１３，１４のフツク１
３ａ，１４ａがワークW1の把持用開口２４に係
合してこのワークW1をクランプする。ロボツト
３は、このようにホルダ７によつてクランプされ
たワークW1を持ち上げ待機ステーシヨン１から
溶接ステーシヨン２に搬送させる。このワーク
W1の搬送中、ホルダ７およびワークW1の振れを
防止するため、上記したように溶接ガン１９のガ
ンアーム１９ａを支持台２０によつてしつかりと
支持するのがよい。
ガン１９は、ホルダ７の第１の把持用凹部２１か
ら外され、今度は第２の把持用凹部２２において
ホルダ７を把持する。すると、ホルダ７のハンガ
部材１３，１４は第２図に実線で示されているよ
うに閉じられ、ハンガ部材１３，１４のフツク１
３ａ，１４ａがワークW1の把持用開口２４に係
合してこのワークW1をクランプする。ロボツト
３は、このようにホルダ７によつてクランプされ
たワークW1を持ち上げ待機ステーシヨン１から
溶接ステーシヨン２に搬送させる。このワーク
W1の搬送中、ホルダ７およびワークW1の振れを
防止するため、上記したように溶接ガン１９のガ
ンアーム１９ａを支持台２０によつてしつかりと
支持するのがよい。
ホルダ７が、搬送器６によつて予め第２のワー
クW2が所定位置に供給されている溶接ステーシ
ヨン２の溶接ベツドＢ上の所定位置に移動したと
き、ロボツト３は、ホルダ７を、そのベースプレ
ート８の前後端に形成された位置決め用孔１７，
１８がベツドＢ上の位置決めピン２５，２６に係
合するようにして、ベツドＢ上の正規の位置に落
ろす。クランパ２７，２８のレバー２７ａ，２８
ａは、第３図に実線で示された作用位置に回動さ
せられてホルダ７をクランプする。以上により、
第１のワークW1は第２のワークW2上の溶接され
るべき位置に正確に配置される。
クW2が所定位置に供給されている溶接ステーシ
ヨン２の溶接ベツドＢ上の所定位置に移動したと
き、ロボツト３は、ホルダ７を、そのベースプレ
ート８の前後端に形成された位置決め用孔１７，
１８がベツドＢ上の位置決めピン２５，２６に係
合するようにして、ベツドＢ上の正規の位置に落
ろす。クランパ２７，２８のレバー２７ａ，２８
ａは、第３図に実線で示された作用位置に回動さ
せられてホルダ７をクランプする。以上により、
第１のワークW1は第２のワークW2上の溶接され
るべき位置に正確に配置される。
次いでロボツト３は、溶接ガン１９をホルダ７
から外し、この溶接ガン１９を用いて第１図に黒
丸で示した溶接スポツトを抵抗スポツト溶接し、
作業を完了する。
から外し、この溶接ガン１９を用いて第１図に黒
丸で示した溶接スポツトを抵抗スポツト溶接し、
作業を完了する。
なお、以上の実施例においては、ホルダ７を介
して溶接ガン１９でワークW1を把持するものに
ついて説明したが、溶接ガン１９の形状を多少変
更して、あるいはそのままの形状で、この溶接ガ
ン１９でワークW1を直接把持するようにしても
よい。
して溶接ガン１９でワークW1を把持するものに
ついて説明したが、溶接ガン１９の形状を多少変
更して、あるいはそのままの形状で、この溶接ガ
ン１９でワークW1を直接把持するようにしても
よい。
第１図は、本発明の実施例による搬送溶接装置
の概略を示す平面図、第２図は、第１図に示した
搬送溶接装置に使用されるワークホルダの一部断
面正面図、第３図は、第１図の線−に沿う断
面の詳細図である。 １……待機ステーシヨン、２……溶接ステーシ
ヨン、４……ワークシユータ、５……ストツパ、
６……搬送器、７……ワークホルダ、９……位置
決めピン、１１……ハンガ、１９……溶接ガン、
２０……支持台、２１……第１の把持用凹部、２
２……第２の把持用凹部、Ｂ……治具ベツド、
W1，W2……ワーク。
の概略を示す平面図、第２図は、第１図に示した
搬送溶接装置に使用されるワークホルダの一部断
面正面図、第３図は、第１図の線−に沿う断
面の詳細図である。 １……待機ステーシヨン、２……溶接ステーシ
ヨン、４……ワークシユータ、５……ストツパ、
６……搬送器、７……ワークホルダ、９……位置
決めピン、１１……ハンガ、１９……溶接ガン、
２０……支持台、２１……第１の把持用凹部、２
２……第２の把持用凹部、Ｂ……治具ベツド、
W1，W2……ワーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 待機ステーシヨンに待機している被溶接物を
溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶接ステー
シヨンで前記被溶接物の溶接を行なう搬送溶接装
置において、前記待機ステーシヨンに配設され、
前記被溶接物を所定待機位置に保持する被溶接物
受具、前記溶接ステーシヨンに配設され、前記被
溶接物の位置決めクランプ機構を備えた溶接台、
前記被溶接物受具から前記溶接台への前記被溶接
物の搬送時にはこの被溶接物のクランプ手段とし
て作用し、前記溶接台上での溶接作業時には溶接
手段として作用する溶接ガン、および該溶接ガン
を、前記溶接台と前記被溶接物受具間で移動させ
るとともに、前記溶接作業時に溶接手段として作
動させる溶接ガン操作制御手段を有する搬送溶接
装置。 ２ 待機ステーシヨンに待機している被溶接物を
溶接ステーシヨンに搬送した後、この溶接ステー
シヨンで前記被溶接物の溶接を行なう搬送溶接装
置において、前記待機ステーシヨンに配設され、
前記被溶接物を所定待機位置に保持する被溶接物
受具、前記溶接ステーシヨンに配設され、前記被
溶接物の位置決めクランプ機構を備えた溶接台、
該溶接台の位置決めクランプ機構に対応する位置
決め部を有し、被溶接物クランパを備えた被溶接
物ホルダ、前記被溶接物受具から前記溶接台への
前記被溶接物の搬送時には被溶接物ホルダのクラ
ンプ手段として作用し、前記溶接台上での溶接作
業時には溶接手段として作用する溶接ガン、およ
び該溶接ガンを、前記溶接台と前記被溶接物受具
間で移動させるとともに、前記溶接作業時に溶接
手段として作動させる溶接ガン操作制御手段を有
する搬送溶接装置。 ３ 前記被溶接物ホルダの被溶接物クランパは、
前記溶接ガンにより把持され、あるいは解除され
て開閉し、この開閉によつて前記溶接物をクラン
プし、あるいはそれを解除するものであることを
特徴とする特許請求の範囲第２項記載の搬送溶接
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032168A JPS58148083A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 搬送溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032168A JPS58148083A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 搬送溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58148083A JPS58148083A (ja) | 1983-09-03 |
| JPS6111149B2 true JPS6111149B2 (ja) | 1986-04-01 |
Family
ID=12351403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57032168A Granted JPS58148083A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 搬送溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58148083A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6084187U (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-10 | マツダ株式会社 | 板物ワ−ク供給装置 |
| JPS60106677A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-12 | Mazda Motor Corp | ロボツトによる溶接方法 |
| JPS60115375A (ja) * | 1983-11-26 | 1985-06-21 | Mazda Motor Corp | 溶接組付方法 |
| JPS60118391A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Mazda Motor Corp | ロボットによる溶接組立装置 |
| JPS60118392A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Mazda Motor Corp | ロボットによる溶接組立装置 |
| JPS61125748A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-13 | Mazda Motor Corp | ロボツトによる複合作業装置 |
| CN107553029A (zh) * | 2016-07-01 | 2018-01-09 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种前舱上边梁总成上线定位系统及上线定位方法 |
-
1982
- 1982-03-01 JP JP57032168A patent/JPS58148083A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58148083A (ja) | 1983-09-03 |
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