JPS60115375A - 溶接組付方法 - Google Patents
溶接組付方法Info
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- JPS60115375A JPS60115375A JP58222594A JP22259483A JPS60115375A JP S60115375 A JPS60115375 A JP S60115375A JP 58222594 A JP58222594 A JP 58222594A JP 22259483 A JP22259483 A JP 22259483A JP S60115375 A JPS60115375 A JP S60115375A
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
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- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〈産業上の利用分野）
本発明は、自動車の車体組立等において用いられる溶接
組付装置に関し、特に溶接ロボットにより溶接組付けを
行うようにしたものの改良に関する。 −１− （従来技術） 最近、自動車の車体組立等においては、ワーク溶接合の
周囲に配設した複数の溶接ロボットによって該溶接台上
のワークの溶接組付けを行う溶接組付装置が使用される
ようになってきており、作業の自動化・省力化が図られ
ている。 ところが、従来の溶接組付装置においては、各溶接ロボ
ツ１−は溶接台上でのワークに対する溶接作業のみを行
うだけで、溶接作業終了後新たなワークが溶接音に移送
されて来るまでの間は何もせずに持Ｉｉ！ｌするように
なっている。このため、装置全体としての作業効率が悪
く、生産コストが高くなるなどの問題があった。また、
溶接済みのワークを次なる工程に移送するための搬送ロ
ボット等の別の装置が必要となり、設備コス（−が高く
つくなどの不都合もある。 （発明の目的） 本発明の目的は、上記従来の溶接組付装置における各溶
接ロボットに、ワーク溶接合上でのワークに対する溶接
作業のみならずワーク搬送等の機−２＝ 能をも兼備させて、溶接ロボッ１〜を有効に活用するこ
とにより、装置全体としての作動効率を高めるとともに
、溶接済みのワークを搬送覆るｌＣめの搬送ロボット等
を不要とし得るようにすることにある。 〈発明の構成） 上記目的を達成するため、本発明の構成は、ワーク溶接
合の周囲に、該溶接台上のワークに対し溶接を行う溶接
ロボットが少なくとも２台配設されてなる溶接組付装置
において、上記溶接ロボッ１〜のうちの１台の溶接ロボ
ットによって、ワーク溶接合上でのワークに対する溶接
作業が終了した後、ワーク保持具を介在させて溶接済み
のワークをワーク溶接合から搬出させるようにするとと
もに、他の１台の溶接ロボットによって、ワーク溶接合
上での溶接作業の合間にワークの一部となるパーツ部品
の溶接を行わＵるようにしたものである。 （発明の効果） したがって、本発明の溶接組付装置によれば、−３− １台の溶接ロボツ１〜がワーク載置台上でのワークに対
づる溶接作業と共に溶接済みワークの載置台からの搬出
作業を行い、また他の１台の溶接ロボットが載置台での
ワークに対する溶接作業の合間にパーツ部品の溶接作業
を行う、ことによって、溶接ロボットを有効に活用する
ことができるので、装置全体としての作動効率を大「１
」に高めることができ、生産コスト面等での生産性の向
上を図ることができる。また、ワーク載置台から溶接済
みのワークを搬出するために従来必要とした搬送口ボッ
１〜等を廃止することかできるため、作業スペースの狭
小化および設備コストの低廉化をも図ることができるも
のである。 （実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 第１図および第２図は本発明の一実施例に係る自動車の
車体側面の溶接組立て設備を示し、１は各種の部材・部
品を収納する収納部、２は該収納部１から仮付は状態に
あるアウタパネルＷ＋を所−４一 定の溶接位置Ｓ＋に移送する第１搬入シユータ、３〜５
は各々上記溶接位ＨＳ ＋の周囲に配設され、第１搬入
シユータ２により該溶接位置Ｓ１に移送されて来たアウ
タパネルＷ１に対し溶接を行う回動型溶接ロボットであ
って、この溶接ロボット３〜・５のうちの１台の溶接ロ
ボツ１〜３は、溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対
する溶接の合間にパーツ溶接合６上にてアウタパネルＷ
＋の一部となるパーツ部品Ｗ２の溶接を行うように構成
されている。また、他の１台の溶接ロボツｌ、 ５は、
溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対する溶接が終了
した後、その溶接済みのアウタパネルＷ１をワーク保持
具７を介して保持し、溶接位置Ｓ１から組立て台８上に
移送するように構成されている。 尚、溶接ロボット４は上記他の２台の溶接ロボット３．
５とは異なり、溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対
する溶接作業のみを行うものである。 以上の構成にＪこつて、第１搬入シユータ２により溶接
位置Ｓ１に移送されて来たアウタパネルＷ１は、その溶
接位置＄１において溶接ロボット３〜− ５ − ５ににり水付
組付装置に関し、特に溶接ロボットにより溶接組付けを
行うようにしたものの改良に関する。 −１− （従来技術） 最近、自動車の車体組立等においては、ワーク溶接合の
周囲に配設した複数の溶接ロボットによって該溶接台上
のワークの溶接組付けを行う溶接組付装置が使用される
ようになってきており、作業の自動化・省力化が図られ
ている。 ところが、従来の溶接組付装置においては、各溶接ロボ
ツ１−は溶接台上でのワークに対する溶接作業のみを行
うだけで、溶接作業終了後新たなワークが溶接音に移送
されて来るまでの間は何もせずに持Ｉｉ！ｌするように
なっている。このため、装置全体としての作業効率が悪
く、生産コストが高くなるなどの問題があった。また、
溶接済みのワークを次なる工程に移送するための搬送ロ
ボット等の別の装置が必要となり、設備コス（−が高く
つくなどの不都合もある。 （発明の目的） 本発明の目的は、上記従来の溶接組付装置における各溶
接ロボットに、ワーク溶接合上でのワークに対する溶接
作業のみならずワーク搬送等の機−２＝ 能をも兼備させて、溶接ロボッ１〜を有効に活用するこ
とにより、装置全体としての作動効率を高めるとともに
、溶接済みのワークを搬送覆るｌＣめの搬送ロボット等
を不要とし得るようにすることにある。 〈発明の構成） 上記目的を達成するため、本発明の構成は、ワーク溶接
合の周囲に、該溶接台上のワークに対し溶接を行う溶接
ロボットが少なくとも２台配設されてなる溶接組付装置
において、上記溶接ロボッ１〜のうちの１台の溶接ロボ
ットによって、ワーク溶接合上でのワークに対する溶接
作業が終了した後、ワーク保持具を介在させて溶接済み
のワークをワーク溶接合から搬出させるようにするとと
もに、他の１台の溶接ロボットによって、ワーク溶接合
上での溶接作業の合間にワークの一部となるパーツ部品
の溶接を行わＵるようにしたものである。 （発明の効果） したがって、本発明の溶接組付装置によれば、−３− １台の溶接ロボツ１〜がワーク載置台上でのワークに対
づる溶接作業と共に溶接済みワークの載置台からの搬出
作業を行い、また他の１台の溶接ロボットが載置台での
ワークに対する溶接作業の合間にパーツ部品の溶接作業
を行う、ことによって、溶接ロボットを有効に活用する
ことができるので、装置全体としての作動効率を大「１
」に高めることができ、生産コスト面等での生産性の向
上を図ることができる。また、ワーク載置台から溶接済
みのワークを搬出するために従来必要とした搬送口ボッ
１〜等を廃止することかできるため、作業スペースの狭
小化および設備コストの低廉化をも図ることができるも
のである。 （実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 第１図および第２図は本発明の一実施例に係る自動車の
車体側面の溶接組立て設備を示し、１は各種の部材・部
品を収納する収納部、２は該収納部１から仮付は状態に
あるアウタパネルＷ＋を所−４一 定の溶接位置Ｓ＋に移送する第１搬入シユータ、３〜５
は各々上記溶接位ＨＳ ＋の周囲に配設され、第１搬入
シユータ２により該溶接位置Ｓ１に移送されて来たアウ
タパネルＷ１に対し溶接を行う回動型溶接ロボットであ
って、この溶接ロボット３〜・５のうちの１台の溶接ロ
ボツ１〜３は、溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対
する溶接の合間にパーツ溶接合６上にてアウタパネルＷ
＋の一部となるパーツ部品Ｗ２の溶接を行うように構成
されている。また、他の１台の溶接ロボツｌ、 ５は、
溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対する溶接が終了
した後、その溶接済みのアウタパネルＷ１をワーク保持
具７を介して保持し、溶接位置Ｓ１から組立て台８上に
移送するように構成されている。 尚、溶接ロボット４は上記他の２台の溶接ロボット３．
５とは異なり、溶接位置Ｓ１でのアウタパネルＷ１に対
する溶接作業のみを行うものである。 以上の構成にＪこつて、第１搬入シユータ２により溶接
位置Ｓ１に移送されて来たアウタパネルＷ１は、その溶
接位置＄１において溶接ロボット３〜− ５ − ５ににり水付
【プ溶接がなされ、しかる後、溶接ロボッ
１〜５により組立て台８に移送されるようになっている
。 また、９は一ト記収納部１から仮付は状態にあるクォー
タインナパネルＷ３を所定の待機位置Ｓ２に移送する第
２搬入シユータ、１０はワーク保持具１１を備えた搬送
ロボットであって、該搬送ロボット１０は、上記第２搬
入シユータ９により待機位置Ｓ２に移送されて来たクォ
ータインチパネルＷ３をワーク保持具１１にて保持し、
待機位置Ｓ２から仮置台１２に移送するように構成され
ている。また、１３および１４は上記搬送口ボッ１〜１
０に対応して配設された定置式の溶接機であって、該溶
接１１１３．１４は、搬送ロボット１０により待機位置
Ｓ２から仮置台１２に移送されるクォータインナパネル
Ｗ３に対し、その移送途中において一方の側面側の本−
付（プ溶接を行うものである。 さらに、１５は上記組立て台８と仮置台１２との間に配
設された回動型溶接ロボツ１−であって、−６− 該溶接ロボット１５は、組立て台８上でのワークの溶接
組立て（後述する如くアウタパネルＷ＋ とクォータイ
ンナパネルＷ３とフロントピラーインナＷ４相互間の溶
接組立て）を行うとともに、この組立て台８上でのワー
クの溶接組立ての合間に仮置台１２に置かれたクォータ
インナパネルＷ３をワーク保持具１６を介して保持し、
仮置台１２から組立て台８十に移送するように構成され
ている。１７は上記回動型溶接ロボッ（−１５に対応し
て配設された定置式の溶接機であって、該溶接機１７は
、回動型溶接ロポッ１−１５により仮置台１２から組立
て台８に移送されるクォータインナパネルＷ３に対し、
その移送途中において、上述の如く待機位置Ｓ２から仮
置台１２への移送途中で溶接機１３．１４によって水付
は溶接される一方の側面と反対の側面側の本件【プ溶接
を行うものである。以上の構成によって、第２搬入シユ
ータ９により待機位置Ｓ２に移送されて来たクォータイ
ンナパネルＷ３は、搬送ロボット１０および回動型溶接
ロボット１５によりその待機位置Ｓ２から−７− 仮置台１２を経て組立て台８に移送され、かつその移送
途中において溶接１１１３，１４．１７により本件は溶
接が施されるようになっている。 加えて１．Ｆ記組立て台８の近傍には、該組立て台８上
において−に記回動型溶接ロボット１５と共働してワー
クの溶接組立てをする他の２台の回動型溶接ロボット１
８．１９が配設されており、この溶接ロボット１８．１
９のうちの一方の溶接ロボット１８は、組立て台８での
ワークの溶接組立ての合間に、載置台２０上に載置され
ワーク保持具４０でクランプされたフロントピラーイン
ナＷ４をワーク保持具４０ごと該載置台２０から組立て
台８上に移送するように構成されている。また、他方の
溶接ロボット１９は、組立て台８でのワークの組立溶接
が終了した後、その組立てられたワーク組みＷ５をワー
ク保持具２１を介して保持し、組立て台８から搬出シュ
ータ２２の取出し位置Ｓ３に・移送するように構成され
ている。よって、上記組立て台８上においては該組立て
台８に各々移送されて来たアウタパネルＷ１とクォータ
インナー ８ − パネルＷ３とフロントピラーインナＷ４とが溶接ロボッ
ト１５，１８．１９により相互に溶接されて車体側面を
構成することになる所定形状のワーク組みＷ５が組立て
られ、しかる後、このワーク組みＷ５は溶接ロボット１
９により取出し位置Ｓ３にて搬出シュータ２２に移送載
置され、該搬出シュータ２２により次の工程に移送され
るようになっている。ここで、ワーク載置台ないしワー
ク溶接合としての機能を有する上記第２搬入シユータ９
、第１搬入シコータ２、組立て台８おＪ：び搬出シュー
タ２２は、一方向（第１図で上下方向）に所定間隔ずつ
あ（プた状態で平行に並んｒ配置されており、また仮置
台１２は第１搬入シユータ２の搬送方向延長線上の位置
つまり第２搬入シ］−タ９と組立て台８との間の中間位
置に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボット３〜５，１５゜１８．
１９のうち、溶接作業と共にワーク保持具７．１６．４
０．２１を介してワーク（つまりアウタパネルＷ＋、ク
ォータインナパネルＷａ＋）−〇 − ロントピラーインナＷ４またはワーク組みＷ６）を移送
】る溶接［１ボツ１へ５，１５，１８．１９は、第３図
に詳示するように、回動可能な回転基台２３ど、該回動
基台２３上に揺動可能に立設された支柱２４と、該支柱
２４の上部より水平方向に延びるアーム２５とを備えて
おり、上記アーム２５は、その軸廻りに回転可能でかつ
上下方向に揺動可能に設けられている。また、上記アー
ム２５の先端には連結部材３２を介して溶接ガン２６が
取付（プられているとともに、該連結部材３２にはフッ
□り部材からなるジヨイント部２７が形成されており、
上記溶接ガン２６およびジヨイント部２７は、回転基台
２３の回動に伴いワーク移送をする２つのワーク載置台
間（つまりアウタパネルＷ１を移送する溶接ロボット５
にあっては第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１と組立て
台８との間、りＡ−タインナパネルＷ３を移送する溶接
ロボット１５にあっては仮置台１２と組立て台８との間
、フロントピラーインナＷ４を移送する溶接ロボット１
８にあ・）では載置台２０と組立て台８との間。 −１０− さらにワーク組みＷ５を移送づ−る溶接ロボット１９に
あっては組立て台８と搬出シュータ２２の取出し位置Ｓ
３との間）で往復移動可能に設けられている。 一方、上記回動型溶接ロボッｌ−５，１５，１８゜１９
のワーク移送の際に用いられるワーク保持具７．１６．
４０．２１は、それぞれワーク載置台間における溶接ロ
ボット５，１５，１８．１９（アーム２５先端の溶接ガ
ン２６ないしジヨイント部２７）の移動エリア内の所定
位置に配置されている。また、該各ワーク保持具７．１
６．４０゜２１は、第３図に示すように、」ニ記各溶接
ロボッ１−５．１５．１８．１９のジヨイント部２７に
連結可能なチャック機構２８を備えているとともに、揺
動部材２９や作動シリンダ３０等からなる複数のワーク
クラップ機構３１．・・・を備えでいて、各溶接ロボッ
１〜５．１５．１８．１９ （ジヨイント部２７）に装
着された状態でワーククランプ機構３１、・・・により
ワークを保持づるように構成されている。 −１１＝ また、回動型溶接ロボット３〜５，１５，１８゜１９の
うち、溶接作業のみをする溶接ロボッＩ−３゜４は、特
に図では詳示していないが、アームの先端に溶接ガンだ
番ノを備えていて、ジヨイント部を備えていないこと以
外は上述の溶接作業と共に大型のワークを移送する溶接
ロボット５，１５．１９とほぼ同じような構成になって
いる。 次に、本発明の溶接組付、５ｉｉｉ置に係るところの。 第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１の周囲に配設された
回動型溶接「コポット３〜５の作動について詳しく説明
する。 今、第１搬入シユータ２により仮付は状態にあるアウタ
パネルＷ１が溶接位置Ｓ１に移送されて来たとする。こ
の場合、回動型溶接ロボッ１へ３〜５のうちの溶接ロボ
ット５はワーク保持具７を装着していない状態にある。 そして、上記各溶接ロボット３〜５は、溶接位置＄１に
おいて互いに共働しながらアーム２５先端の溶接ガン２
６ににリアウタパネルＷ１の本位は溶接を行うように動
作する。 −１２− そして、上記溶接位置Ｓ＋でのアウタパネルＷ１に対す
る本位は溶接が終了すると、溶接ロボツ１へ３〜５のう
ちの１台の溶接ロボット４は、溶接位置Ｓ１において第
１搬入シユータ２により次のアウタパネルＷ１が移送さ
れて来るまでそのまま待機するごとになるが、他の２台
の溶接［ｌボット３．５は、第１搬入シユータ２により
次のアウタパネルＷ１が移送されて来るまでの間にそれ
ぞれ次のような動作を行う。 すなわち、一方の溶接ロボット３は、第１搬入シユータ
２の溶接位＠Ｓ１からパーツ溶接合６の所に移動（回転
基台の回動）し、該パーツ溶接合６上に置かれであるパ
ーツ部品Ｗ２の溶接を行うように動作する。尚、このパ
ーツ溶接合６−Ｆで溶接されたパーツ部品Ｗ２は、第１
搬入シユータ２の移送物載置位置Ｓ４において作業者に
より第１搬入シユータ２上のアウタパネルＷ１に組付け
られる。 また、他方の溶接ロボット５は、先ず、第１搬入シユー
タ２の溶接位置Ｓ１と組立て台８との間−１３− の所定位置に置かれであるワーク保持具７の所まで移動
（回転基台２３の回動）し、その位置においてアーム２
５先端のジヨイント部２７をワーク保持具７のチャック
機構３８に連結せしめてワーク保持具７を装着するよう
に動作する。しかる後、ワーク保持具７を装着した状態
のまま第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１に移動し、該
溶接位置Ｓｌにある本位は溶掛済みのアウタパネルＷ１
をワーク保持具７のワーククランプ機構３１．・・・で
もって保持した後、この保持状態のまま組立て台８の所
まで移動し、該組立て台８上にアウタパネルＷ１を載置
づるように動作づる。 次いで、上記溶接ロボット５は、組立て台８と第１搬シ
ユータ２との間の所定位置にワーク保持具７を元の状態
に戻した後、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１に移動
】る。その際には、第１搬入シユータ２により次のアウ
タパネルＷ＋が移送されて来ていて、そのアウタパネル
Ｗ１に対する溶接を他の溶接ロボット３．４と共に行う
ことになる。 ＝ １４ − したがって、このように、本発明の溶接組付装置におい
ては、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１でのアウタパ
ネルＷ１に対する水付は溶接作業の終了後次のアウタパ
ネルＷ＋が溶接位置＄１に移送されて来るまでの間、そ
の溶接を行った溶接ロボット３，４．５のうちの１台の
溶接ロボット３は、溶接位置Ｓ１で単に待機するのでは
なく、パーツ溶接合６上にてパーツ部品Ｗ２の溶接を行
い、また他の１台の溶接ロボット５は水付は溶接済みの
アウタパネルＷ＋を上記溶接位置Ｓ１から組立て台８に
移送することによって、上記両溶接ロボット３．５が有
効に活用されるので、装置全体としての作動効率を大巾
に高めることができ、生産コストの低廉化に寄与するこ
とができる。 また、上記溶接ロボット５によりアウタパネルＷＩの溶
接位置Ｓ１から組立て台８への移送が行われることによ
って、従来必要とした搬送ロボット等を廃止することが
できるため、作業スペースの狭小化を図ることができる
のみならず、設備コストの低廉化をも図ることができる
。 −１５− しかも、その際、上記溶接ロボット５の溶接作業とアウ
タパネルＷ１移送との使い分けは、単にワーク保持具７
の着脱を行うだけで溶接作業に同等支障を来たさず行う
ことができ、作動効率の向上を一層図ることができる。 尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の細極々の変形例を包含するものである。 例えば、上記実施例では、本発明を、自動車の車体側面
の溶接組立て設備においてアウタパネルＷ１の水付は溶
接を行う場合に適用したが、ワーク載置台−Ｆにて複数
の溶接ロボットを用いてワークの溶接組付を行ういかな
る場合にも同様に適用できるのは勿論である。
１〜５により組立て台８に移送されるようになっている
。 また、９は一ト記収納部１から仮付は状態にあるクォー
タインナパネルＷ３を所定の待機位置Ｓ２に移送する第
２搬入シユータ、１０はワーク保持具１１を備えた搬送
ロボットであって、該搬送ロボット１０は、上記第２搬
入シユータ９により待機位置Ｓ２に移送されて来たクォ
ータインチパネルＷ３をワーク保持具１１にて保持し、
待機位置Ｓ２から仮置台１２に移送するように構成され
ている。また、１３および１４は上記搬送口ボッ１〜１
０に対応して配設された定置式の溶接機であって、該溶
接１１１３．１４は、搬送ロボット１０により待機位置
Ｓ２から仮置台１２に移送されるクォータインナパネル
Ｗ３に対し、その移送途中において一方の側面側の本−
付（プ溶接を行うものである。 さらに、１５は上記組立て台８と仮置台１２との間に配
設された回動型溶接ロボツ１−であって、−６− 該溶接ロボット１５は、組立て台８上でのワークの溶接
組立て（後述する如くアウタパネルＷ＋ とクォータイ
ンナパネルＷ３とフロントピラーインナＷ４相互間の溶
接組立て）を行うとともに、この組立て台８上でのワー
クの溶接組立ての合間に仮置台１２に置かれたクォータ
インナパネルＷ３をワーク保持具１６を介して保持し、
仮置台１２から組立て台８十に移送するように構成され
ている。１７は上記回動型溶接ロボッ（−１５に対応し
て配設された定置式の溶接機であって、該溶接機１７は
、回動型溶接ロポッ１−１５により仮置台１２から組立
て台８に移送されるクォータインナパネルＷ３に対し、
その移送途中において、上述の如く待機位置Ｓ２から仮
置台１２への移送途中で溶接機１３．１４によって水付
は溶接される一方の側面と反対の側面側の本件【プ溶接
を行うものである。以上の構成によって、第２搬入シユ
ータ９により待機位置Ｓ２に移送されて来たクォータイ
ンナパネルＷ３は、搬送ロボット１０および回動型溶接
ロボット１５によりその待機位置Ｓ２から−７− 仮置台１２を経て組立て台８に移送され、かつその移送
途中において溶接１１１３，１４．１７により本件は溶
接が施されるようになっている。 加えて１．Ｆ記組立て台８の近傍には、該組立て台８上
において−に記回動型溶接ロボット１５と共働してワー
クの溶接組立てをする他の２台の回動型溶接ロボット１
８．１９が配設されており、この溶接ロボット１８．１
９のうちの一方の溶接ロボット１８は、組立て台８での
ワークの溶接組立ての合間に、載置台２０上に載置され
ワーク保持具４０でクランプされたフロントピラーイン
ナＷ４をワーク保持具４０ごと該載置台２０から組立て
台８上に移送するように構成されている。また、他方の
溶接ロボット１９は、組立て台８でのワークの組立溶接
が終了した後、その組立てられたワーク組みＷ５をワー
ク保持具２１を介して保持し、組立て台８から搬出シュ
ータ２２の取出し位置Ｓ３に・移送するように構成され
ている。よって、上記組立て台８上においては該組立て
台８に各々移送されて来たアウタパネルＷ１とクォータ
インナー ８ − パネルＷ３とフロントピラーインナＷ４とが溶接ロボッ
ト１５，１８．１９により相互に溶接されて車体側面を
構成することになる所定形状のワーク組みＷ５が組立て
られ、しかる後、このワーク組みＷ５は溶接ロボット１
９により取出し位置Ｓ３にて搬出シュータ２２に移送載
置され、該搬出シュータ２２により次の工程に移送され
るようになっている。ここで、ワーク載置台ないしワー
ク溶接合としての機能を有する上記第２搬入シユータ９
、第１搬入シコータ２、組立て台８おＪ：び搬出シュー
タ２２は、一方向（第１図で上下方向）に所定間隔ずつ
あ（プた状態で平行に並んｒ配置されており、また仮置
台１２は第１搬入シユータ２の搬送方向延長線上の位置
つまり第２搬入シ］−タ９と組立て台８との間の中間位
置に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボット３〜５，１５゜１８．
１９のうち、溶接作業と共にワーク保持具７．１６．４
０．２１を介してワーク（つまりアウタパネルＷ＋、ク
ォータインナパネルＷａ＋）−〇 − ロントピラーインナＷ４またはワーク組みＷ６）を移送
】る溶接［１ボツ１へ５，１５，１８．１９は、第３図
に詳示するように、回動可能な回転基台２３ど、該回動
基台２３上に揺動可能に立設された支柱２４と、該支柱
２４の上部より水平方向に延びるアーム２５とを備えて
おり、上記アーム２５は、その軸廻りに回転可能でかつ
上下方向に揺動可能に設けられている。また、上記アー
ム２５の先端には連結部材３２を介して溶接ガン２６が
取付（プられているとともに、該連結部材３２にはフッ
□り部材からなるジヨイント部２７が形成されており、
上記溶接ガン２６およびジヨイント部２７は、回転基台
２３の回動に伴いワーク移送をする２つのワーク載置台
間（つまりアウタパネルＷ１を移送する溶接ロボット５
にあっては第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１と組立て
台８との間、りＡ−タインナパネルＷ３を移送する溶接
ロボット１５にあっては仮置台１２と組立て台８との間
、フロントピラーインナＷ４を移送する溶接ロボット１
８にあ・）では載置台２０と組立て台８との間。 −１０− さらにワーク組みＷ５を移送づ−る溶接ロボット１９に
あっては組立て台８と搬出シュータ２２の取出し位置Ｓ
３との間）で往復移動可能に設けられている。 一方、上記回動型溶接ロボッｌ−５，１５，１８゜１９
のワーク移送の際に用いられるワーク保持具７．１６．
４０．２１は、それぞれワーク載置台間における溶接ロ
ボット５，１５，１８．１９（アーム２５先端の溶接ガ
ン２６ないしジヨイント部２７）の移動エリア内の所定
位置に配置されている。また、該各ワーク保持具７．１
６．４０゜２１は、第３図に示すように、」ニ記各溶接
ロボッ１−５．１５．１８．１９のジヨイント部２７に
連結可能なチャック機構２８を備えているとともに、揺
動部材２９や作動シリンダ３０等からなる複数のワーク
クラップ機構３１．・・・を備えでいて、各溶接ロボッ
１〜５．１５．１８．１９ （ジヨイント部２７）に装
着された状態でワーククランプ機構３１、・・・により
ワークを保持づるように構成されている。 −１１＝ また、回動型溶接ロボット３〜５，１５，１８゜１９の
うち、溶接作業のみをする溶接ロボッＩ−３゜４は、特
に図では詳示していないが、アームの先端に溶接ガンだ
番ノを備えていて、ジヨイント部を備えていないこと以
外は上述の溶接作業と共に大型のワークを移送する溶接
ロボット５，１５．１９とほぼ同じような構成になって
いる。 次に、本発明の溶接組付、５ｉｉｉ置に係るところの。 第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１の周囲に配設された
回動型溶接「コポット３〜５の作動について詳しく説明
する。 今、第１搬入シユータ２により仮付は状態にあるアウタ
パネルＷ１が溶接位置Ｓ１に移送されて来たとする。こ
の場合、回動型溶接ロボッ１へ３〜５のうちの溶接ロボ
ット５はワーク保持具７を装着していない状態にある。 そして、上記各溶接ロボット３〜５は、溶接位置＄１に
おいて互いに共働しながらアーム２５先端の溶接ガン２
６ににリアウタパネルＷ１の本位は溶接を行うように動
作する。 −１２− そして、上記溶接位置Ｓ＋でのアウタパネルＷ１に対す
る本位は溶接が終了すると、溶接ロボツ１へ３〜５のう
ちの１台の溶接ロボット４は、溶接位置Ｓ１において第
１搬入シユータ２により次のアウタパネルＷ１が移送さ
れて来るまでそのまま待機するごとになるが、他の２台
の溶接［ｌボット３．５は、第１搬入シユータ２により
次のアウタパネルＷ１が移送されて来るまでの間にそれ
ぞれ次のような動作を行う。 すなわち、一方の溶接ロボット３は、第１搬入シユータ
２の溶接位＠Ｓ１からパーツ溶接合６の所に移動（回転
基台の回動）し、該パーツ溶接合６上に置かれであるパ
ーツ部品Ｗ２の溶接を行うように動作する。尚、このパ
ーツ溶接合６−Ｆで溶接されたパーツ部品Ｗ２は、第１
搬入シユータ２の移送物載置位置Ｓ４において作業者に
より第１搬入シユータ２上のアウタパネルＷ１に組付け
られる。 また、他方の溶接ロボット５は、先ず、第１搬入シユー
タ２の溶接位置Ｓ１と組立て台８との間−１３− の所定位置に置かれであるワーク保持具７の所まで移動
（回転基台２３の回動）し、その位置においてアーム２
５先端のジヨイント部２７をワーク保持具７のチャック
機構３８に連結せしめてワーク保持具７を装着するよう
に動作する。しかる後、ワーク保持具７を装着した状態
のまま第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１に移動し、該
溶接位置Ｓｌにある本位は溶掛済みのアウタパネルＷ１
をワーク保持具７のワーククランプ機構３１．・・・で
もって保持した後、この保持状態のまま組立て台８の所
まで移動し、該組立て台８上にアウタパネルＷ１を載置
づるように動作づる。 次いで、上記溶接ロボット５は、組立て台８と第１搬シ
ユータ２との間の所定位置にワーク保持具７を元の状態
に戻した後、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１に移動
】る。その際には、第１搬入シユータ２により次のアウ
タパネルＷ＋が移送されて来ていて、そのアウタパネル
Ｗ１に対する溶接を他の溶接ロボット３．４と共に行う
ことになる。 ＝ １４ − したがって、このように、本発明の溶接組付装置におい
ては、第１搬入シユータ２の溶接位置Ｓ１でのアウタパ
ネルＷ１に対する水付は溶接作業の終了後次のアウタパ
ネルＷ＋が溶接位置＄１に移送されて来るまでの間、そ
の溶接を行った溶接ロボット３，４．５のうちの１台の
溶接ロボット３は、溶接位置Ｓ１で単に待機するのでは
なく、パーツ溶接合６上にてパーツ部品Ｗ２の溶接を行
い、また他の１台の溶接ロボット５は水付は溶接済みの
アウタパネルＷ＋を上記溶接位置Ｓ１から組立て台８に
移送することによって、上記両溶接ロボット３．５が有
効に活用されるので、装置全体としての作動効率を大巾
に高めることができ、生産コストの低廉化に寄与するこ
とができる。 また、上記溶接ロボット５によりアウタパネルＷＩの溶
接位置Ｓ１から組立て台８への移送が行われることによ
って、従来必要とした搬送ロボット等を廃止することが
できるため、作業スペースの狭小化を図ることができる
のみならず、設備コストの低廉化をも図ることができる
。 −１５− しかも、その際、上記溶接ロボット５の溶接作業とアウ
タパネルＷ１移送との使い分けは、単にワーク保持具７
の着脱を行うだけで溶接作業に同等支障を来たさず行う
ことができ、作動効率の向上を一層図ることができる。 尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の細極々の変形例を包含するものである。 例えば、上記実施例では、本発明を、自動車の車体側面
の溶接組立て設備においてアウタパネルＷ１の水付は溶
接を行う場合に適用したが、ワーク載置台−Ｆにて複数
の溶接ロボットを用いてワークの溶接組付を行ういかな
る場合にも同様に適用できるのは勿論である。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は車体側面
の溶接組立て設備の全体を示した模式平面図、第２図は
同斜視図、第３図は溶接作業と共にワーク移送をする回
動型溶接ロボットの側面図である。 ２・・・第１搬入シユータ、３．５・・・回動型溶接ロ
ー １６ − ポット、７・・・ワーク保持具、Ｓｌ・・・溶接位置、
Ｗｌ・・・アウタパネル、Ｗｌ・・・パーツ部品。 −１７−
の溶接組立て設備の全体を示した模式平面図、第２図は
同斜視図、第３図は溶接作業と共にワーク移送をする回
動型溶接ロボットの側面図である。 ２・・・第１搬入シユータ、３．５・・・回動型溶接ロ
ー １６ − ポット、７・・・ワーク保持具、Ｓｌ・・・溶接位置、
Ｗｌ・・・アウタパネル、Ｗｌ・・・パーツ部品。 −１７−
Claims (1)
- （１） ワーク溶接合の周囲に、該溶接台上のワークに
対し溶接を行う溶接ロボットが少なくとも２台配設され
、そのうちの１台の溶接ロボットは、ワーク溶接合上で
のワークに対する溶接作業が終了した後、ワーク保持具
を介在させて溶接済みのワークをワーク溶接合から搬出
するように構成されており、他の１台の溶接ロボットは
、ワーク溶接合上での溶接作業の合間にワークの一部と
なるパーツ部品の溶接を行うように構成されていること
を特徴とする溶接組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58222594A JPS60115375A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 溶接組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58222594A JPS60115375A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 溶接組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60115375A true JPS60115375A (ja) | 1985-06-21 |
| JPH0225710B2 JPH0225710B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=16784913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58222594A Granted JPS60115375A (ja) | 1983-11-26 | 1983-11-26 | 溶接組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60115375A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105768U (ja) * | 1985-12-23 | 1987-07-06 | ||
| WO2001028735A1 (de) * | 1999-10-18 | 2001-04-26 | Thyssenkrupp Technologies Ag | Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten von bauteilen |
| CN102962572A (zh) * | 2012-11-29 | 2013-03-13 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种汽车白车身的自动焊接装置 |
| CN103894777A (zh) * | 2014-04-20 | 2014-07-02 | 刘光辉 | Dc头自动找位装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56165586U (ja) * | 1980-05-13 | 1981-12-08 | ||
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
-
1983
- 1983-11-26 JP JP58222594A patent/JPS60115375A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56165586U (ja) * | 1980-05-13 | 1981-12-08 | ||
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0435014Y2 (ja) * | 1985-12-23 | 1992-08-19 | ||
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| CN103894777A (zh) * | 2014-04-20 | 2014-07-02 | 刘光辉 | Dc头自动找位装置 |
| CN103894777B (zh) * | 2014-04-20 | 2015-11-18 | 刘光辉 | Dc头自动找位装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0225710B2 (ja) | 1990-06-05 |
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