JPS646072B2 - - Google Patents
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- JPS646072B2 JPS646072B2 JP22166983A JP22166983A JPS646072B2 JP S646072 B2 JPS646072 B2 JP S646072B2 JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP S646072 B2 JPS646072 B2 JP S646072B2
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- Japan
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- welding
- work
- robot
- workpiece
- robots
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- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 121
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車の車体組立等において使用さ
れるロボツトに、溶接等本体の作業の他にワーク
移送をも行わせるようにしたロボツトによる複合
作業装置に関するものである。
れるロボツトに、溶接等本体の作業の他にワーク
移送をも行わせるようにしたロボツトによる複合
作業装置に関するものである。
（従来技術）
最近、自動車の車体組立等においては、多種多
様のロボツトが使用されるようになつてきてお
り、作業の自動化・省力化が図られている。
様のロボツトが使用されるようになつてきてお
り、作業の自動化・省力化が図られている。
ところが、従来のロボツトは、いずれも専用化
がなされ、例えば溶接ロボツトにあつては溶接作
業のみを行い、また搬送ロボツトにあつてはワー
クの搬送のみを行うだけになつている。このた
め、１つの作業工程においても、多くのロボツト
を設置する必要があり、設備コストが高くつくと
ともに、広い作業場が必要になるなどの問題があ
つた。
がなされ、例えば溶接ロボツトにあつては溶接作
業のみを行い、また搬送ロボツトにあつてはワー
クの搬送のみを行うだけになつている。このた
め、１つの作業工程においても、多くのロボツト
を設置する必要があり、設備コストが高くつくと
ともに、広い作業場が必要になるなどの問題があ
つた。
そこで、本出願人は、先に、このような問題を
解決するために、溶接ロボツトの溶接ガンでワー
クを把持して搬送可能となし、１台のロボツトを
溶接作業とワーク移送とに使い分けるようにした
ものを提案している（特開昭58−151972号公報参
照）。しかし、この提案のものでは、溶接ガンの
ワークを把持する部分たる電極が細くかつ小さい
ものであるため、大型のワークを搬送するには不
適当であり、また電極自体の損傷を招く虞れもあ
る。
解決するために、溶接ロボツトの溶接ガンでワー
クを把持して搬送可能となし、１台のロボツトを
溶接作業とワーク移送とに使い分けるようにした
ものを提案している（特開昭58−151972号公報参
照）。しかし、この提案のものでは、溶接ガンの
ワークを把持する部分たる電極が細くかつ小さい
ものであるため、大型のワークを搬送するには不
適当であり、また電極自体の損傷を招く虞れもあ
る。
（発明の目的）
本発明の目的は、自動車の車体組立等における
作業の省力化を有効に図るべく１台のロボツトで
もつて、溶接等本来の作業の他にワーク移送を
も、そのワークの大小に拘らず行い得るようにな
し、１つの作業工程において必要とするロボツト
数を少なくすることにある。
作業の省力化を有効に図るべく１台のロボツトで
もつて、溶接等本来の作業の他にワーク移送を
も、そのワークの大小に拘らず行い得るようにな
し、１つの作業工程において必要とするロボツト
数を少なくすることにある。
（発明の構成）
上記目的を達成するため、本発明の構成は、互
いに間隔をあけて２つのワーク載置台が配置さ
れ、この２つのワーク載置台の少なくとも一方に
載置されるワークに対する作業を行うとともに、
一方のワーク載置台に載置されるワークを他方の
ワーク載置台に搬送可能にロボツトアームが垂直
軸を中心に回動自在なロボツトによる複合作業装
置として、次のようにする。すなわち、上記ロボ
ツトは、ワークに対する作業を行う作業具と、ワ
ークを搬送する時にのみワーク保持具を連結する
ジヨイント部とを有する。また、上記ワーク保持
具は、上記ロボツトのジヨイント部に対し連結可
能に設けられているとともに、ワーククランプ機
構を有する。そして、ロボツトのワークに対する
作業時には上記ワーク保持具が上記２つのワーク
載置台の間でかつ上記ロボツトの回動範囲内の所
定位置に配置される構成とするものである。
いに間隔をあけて２つのワーク載置台が配置さ
れ、この２つのワーク載置台の少なくとも一方に
載置されるワークに対する作業を行うとともに、
一方のワーク載置台に載置されるワークを他方の
ワーク載置台に搬送可能にロボツトアームが垂直
軸を中心に回動自在なロボツトによる複合作業装
置として、次のようにする。すなわち、上記ロボ
ツトは、ワークに対する作業を行う作業具と、ワ
ークを搬送する時にのみワーク保持具を連結する
ジヨイント部とを有する。また、上記ワーク保持
具は、上記ロボツトのジヨイント部に対し連結可
能に設けられているとともに、ワーククランプ機
構を有する。そして、ロボツトのワークに対する
作業時には上記ワーク保持具が上記２つのワーク
載置台の間でかつ上記ロボツトの回動範囲内の所
定位置に配置される構成とするものである。
上記の構成により、ロボツトのワーク載置台間
の移動途中で該ロボツトのジヨイント部に対し上
記ワーク保持具の着脱を行わせながら、ロボツト
を本来の作業とワーク移送とに使い分け、ワーク
移送に当つてはワーク保持具のワーククランプ機
構でもつてワークを確実に保持してワーク移送を
行うようにしたものである。
の移動途中で該ロボツトのジヨイント部に対し上
記ワーク保持具の着脱を行わせながら、ロボツト
を本来の作業とワーク移送とに使い分け、ワーク
移送に当つてはワーク保持具のワーククランプ機
構でもつてワークを確実に保持してワーク移送を
行うようにしたものである。
（発明の効果）
したがつて、本発明によれば、１台のロボツト
でもつて、溶接等本来の作業と共にワーク移送を
も行うことができるので、１つの作業工程におい
て必要とするロボツト数をその分少なくすること
ができ、設備コスト面等において有効となる作業
の省力化を図ることができる。しかも、ワーク移
送に当つては上記ロボツトの作業具とは別のジヨ
イント部にワーク保持具が装着され、該ワーク保
持具のワーククランプ機構でワークを保持するも
のであるため、作業具の損傷を招くことがないば
かりでなく、ワーク移送を安定性良く確実に行う
ことができ、またワーク自体の大きさに制限され
ることがなく、実用性・汎用性でも有利である。
さらに、上記ワーク保持具の着脱はロボツトのワ
ーク載置台間の移動途中で行われるので、その着
脱に要する時間を短縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有するものであ
る。
でもつて、溶接等本来の作業と共にワーク移送を
も行うことができるので、１つの作業工程におい
て必要とするロボツト数をその分少なくすること
ができ、設備コスト面等において有効となる作業
の省力化を図ることができる。しかも、ワーク移
送に当つては上記ロボツトの作業具とは別のジヨ
イント部にワーク保持具が装着され、該ワーク保
持具のワーククランプ機構でワークを保持するも
のであるため、作業具の損傷を招くことがないば
かりでなく、ワーク移送を安定性良く確実に行う
ことができ、またワーク自体の大きさに制限され
ることがなく、実用性・汎用性でも有利である。
さらに、上記ワーク保持具の着脱はロボツトのワ
ーク載置台間の移動途中で行われるので、その着
脱に要する時間を短縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有するものであ
る。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図および第２図は本発明の一実施例に係る
自動車の車体側面の溶接組立て設備を示し、１は
各種の部材・部品を収納する収納部、２は該収納
部１から仮付け状態にあるアウタパネルW1を所
定の溶接位置S1に移送する第１搬入シユータ、３
〜５は各々上記溶接位置S1の周囲に配設され、第
１搬入シユータ２により該溶接位置S1に移送され
て来たアウタパネルW1に対し溶接を行う回動型
溶接ロボツトであつて、この溶接ロボツト３〜５
のうちの１台の溶接ロボツト３は、溶接位置S1で
のアウタパネルW1に対する溶接の合間にパーツ
溶接台６上にてパーツ部品W2の溶接を行うよう
に構成されている。また、他の１台の溶接ロボツ
ト５は、溶接位置S1でのアウタパネルW1に対す
る溶接が終了した後、該アウタパネルW1をワー
ク保持具７を介して保持し、溶接位置S1から組立
て台８上に移送するように構成されている。尚、
溶接ロボツト４は上記他の２台の溶接ロボツト
３，５とは異なり、溶接位置S1でのアウタパネル
W1に対する溶接作業のみを行うものである。以
上の構成によつて、第１搬入シユータ２により溶
接位置S1に移送された来たアウタパネルW1は、
その溶接位置S1において溶接ロボツト３〜５によ
り本付け溶接がなされ、しかる後、溶接ロボツト
５により組立て台８に移送されるようになつてい
る。
自動車の車体側面の溶接組立て設備を示し、１は
各種の部材・部品を収納する収納部、２は該収納
部１から仮付け状態にあるアウタパネルW1を所
定の溶接位置S1に移送する第１搬入シユータ、３
〜５は各々上記溶接位置S1の周囲に配設され、第
１搬入シユータ２により該溶接位置S1に移送され
て来たアウタパネルW1に対し溶接を行う回動型
溶接ロボツトであつて、この溶接ロボツト３〜５
のうちの１台の溶接ロボツト３は、溶接位置S1で
のアウタパネルW1に対する溶接の合間にパーツ
溶接台６上にてパーツ部品W2の溶接を行うよう
に構成されている。また、他の１台の溶接ロボツ
ト５は、溶接位置S1でのアウタパネルW1に対す
る溶接が終了した後、該アウタパネルW1をワー
ク保持具７を介して保持し、溶接位置S1から組立
て台８上に移送するように構成されている。尚、
溶接ロボツト４は上記他の２台の溶接ロボツト
３，５とは異なり、溶接位置S1でのアウタパネル
W1に対する溶接作業のみを行うものである。以
上の構成によつて、第１搬入シユータ２により溶
接位置S1に移送された来たアウタパネルW1は、
その溶接位置S1において溶接ロボツト３〜５によ
り本付け溶接がなされ、しかる後、溶接ロボツト
５により組立て台８に移送されるようになつてい
る。
また、９は上記収納部１から仮付け状態にある
クオータインナパネルW3を所定の待機位置S2に
移送する第２搬入シユータ、１０はワーク保持具
１１を備えた搬送ロボツトであつて、該搬送ロボ
ツト１０は、上記第２搬入シユータ９により待機
位置S2に移送された来たクオータインナパネル
W3をワーク保持具１１にて保持し、待機位置S2
から仮置台１２に移送するように構成されてい
る。また、１３および１４は上記搬送ロボツト１
０に対応して配設された定置式の溶接機であつ
て、該溶接機１３，１４は、搬送ロボツト１０に
より待機位置S2から仮置台１２に移送されるクオ
ータインナパネルW3に対し、その移送途中にお
いて一方の側面側の本付け溶接を行うものであ
る。
クオータインナパネルW3を所定の待機位置S2に
移送する第２搬入シユータ、１０はワーク保持具
１１を備えた搬送ロボツトであつて、該搬送ロボ
ツト１０は、上記第２搬入シユータ９により待機
位置S2に移送された来たクオータインナパネル
W3をワーク保持具１１にて保持し、待機位置S2
から仮置台１２に移送するように構成されてい
る。また、１３および１４は上記搬送ロボツト１
０に対応して配設された定置式の溶接機であつ
て、該溶接機１３，１４は、搬送ロボツト１０に
より待機位置S2から仮置台１２に移送されるクオ
ータインナパネルW3に対し、その移送途中にお
いて一方の側面側の本付け溶接を行うものであ
る。
さらに、１５は上記組立て台８と仮置台１２と
の間に配設された回動型溶接ロボツトであつて、
該溶接ロボツト１５は、組立て台８上でのワーク
の溶接組立て（後述する如くアウタパネルW1と
クオータインナパネルW3とフロントピラーイン
ナW4相互間の溶接組立て）を行うとともに、こ
の組立て台８上でのワークの溶接組立ての合間に
仮置台１２に置かれたクオータインナパネルW3
をワーク保持具１６を介して保持し、仮置台１２
から組立て台８上に移送するように構成されてい
る。１７は上記回動型溶接ロボツト１５に対応し
て配設された定置式の溶接機であつて、該溶接機
１７は、回動型溶接ロボツト１５により仮置台１
２から組立て台８に移送されるクオータインナパ
ネルW3に対し、その移送途中において、上述の
如く待機位置S2から仮置台１２の移送途中で溶接
機１３，１４によつて本付け溶接される一方の側
面と反対の側面側の本付け溶接を行うものであ
る。以上の構成によつて、第２搬入シユータ９に
より待機位置S2に移送されて来たクオータインナ
パネルW3は、搬送ロボツト１０および回動型溶
接ロボツト１５によりその待機位置S2から仮置台
１２を経て組立て台８に移送され、かつその移送
途中において溶接機１３，１４，１７により本付
け溶接が施されるようになつている。
の間に配設された回動型溶接ロボツトであつて、
該溶接ロボツト１５は、組立て台８上でのワーク
の溶接組立て（後述する如くアウタパネルW1と
クオータインナパネルW3とフロントピラーイン
ナW4相互間の溶接組立て）を行うとともに、こ
の組立て台８上でのワークの溶接組立ての合間に
仮置台１２に置かれたクオータインナパネルW3
をワーク保持具１６を介して保持し、仮置台１２
から組立て台８上に移送するように構成されてい
る。１７は上記回動型溶接ロボツト１５に対応し
て配設された定置式の溶接機であつて、該溶接機
１７は、回動型溶接ロボツト１５により仮置台１
２から組立て台８に移送されるクオータインナパ
ネルW3に対し、その移送途中において、上述の
如く待機位置S2から仮置台１２の移送途中で溶接
機１３，１４によつて本付け溶接される一方の側
面と反対の側面側の本付け溶接を行うものであ
る。以上の構成によつて、第２搬入シユータ９に
より待機位置S2に移送されて来たクオータインナ
パネルW3は、搬送ロボツト１０および回動型溶
接ロボツト１５によりその待機位置S2から仮置台
１２を経て組立て台８に移送され、かつその移送
途中において溶接機１３，１４，１７により本付
け溶接が施されるようになつている。
加えて、上記組立て台８の近傍には、該組立て
台８上において上記回動型溶接ロボツト１５と共
働してワークの溶接組立てをする他の２台の回動
型溶接ロボツト１８，１９が配設されており、こ
の溶接ロボツト１８，１９のうちの一方の溶接ロ
ボツト１８は、組立て台８でのワークの溶接組立
ての合間に、載置台２０上に載置されワーク保持
具４０でクランプされたフロントピラーインナ
W4をワーク保持具４０ごと該載置台２０から組
立て台８上に移送するように構成されている。ま
た、他方の溶接ロボツト１９は、組立て台８での
ワークの組立溶接が終了した後、その組立てられ
たワーク組みW5をワーク保持具２１を介して保
持し、組立て台８から搬出シユータ２２の取出し
位置S3に移送するように構成されている。よつ
て、上記組立て台８上においては該組立て台８に
各々移送されて来たアウタパネルW1とクオータ
インナパネルW3とフロントピラーインナW4とが
溶接ロボツト１５，１８，１９により相互に溶接
されて車体側面を構成することになる所定形状の
ワーク組みW5が組立てられ、しかる後、このワ
ーク組みW5は溶接ロボツト１９により取出し位
置S3にて搬出シユータ２２に移送載置され、該搬
出シユータ２２により次の工程に移送されるよう
になつている。ここで、ワーク載置台としての機
能を有する上記第２搬入シユータ９、第１搬入シ
ユータ２、組立て台８および搬出シユータ２２
は、一方向（第１図で上下方向）に所定間隔ずつ
あけた状態で平行に並んで配置されており、また
仮置台１２は第１搬入シユータ２の搬送方向延長
線上の位置つまり第２搬入シユータ９と組立て台
８との間の中間位置に配置されている。
台８上において上記回動型溶接ロボツト１５と共
働してワークの溶接組立てをする他の２台の回動
型溶接ロボツト１８，１９が配設されており、こ
の溶接ロボツト１８，１９のうちの一方の溶接ロ
ボツト１８は、組立て台８でのワークの溶接組立
ての合間に、載置台２０上に載置されワーク保持
具４０でクランプされたフロントピラーインナ
W4をワーク保持具４０ごと該載置台２０から組
立て台８上に移送するように構成されている。ま
た、他方の溶接ロボツト１９は、組立て台８での
ワークの組立溶接が終了した後、その組立てられ
たワーク組みW5をワーク保持具２１を介して保
持し、組立て台８から搬出シユータ２２の取出し
位置S3に移送するように構成されている。よつ
て、上記組立て台８上においては該組立て台８に
各々移送されて来たアウタパネルW1とクオータ
インナパネルW3とフロントピラーインナW4とが
溶接ロボツト１５，１８，１９により相互に溶接
されて車体側面を構成することになる所定形状の
ワーク組みW5が組立てられ、しかる後、このワ
ーク組みW5は溶接ロボツト１９により取出し位
置S3にて搬出シユータ２２に移送載置され、該搬
出シユータ２２により次の工程に移送されるよう
になつている。ここで、ワーク載置台としての機
能を有する上記第２搬入シユータ９、第１搬入シ
ユータ２、組立て台８および搬出シユータ２２
は、一方向（第１図で上下方向）に所定間隔ずつ
あけた状態で平行に並んで配置されており、また
仮置台１２は第１搬入シユータ２の搬送方向延長
線上の位置つまり第２搬入シユータ９と組立て台
８との間の中間位置に配置されている。
そして、上記回動型溶接ロボツト３〜５，１
５，１８，１９のうち、溶接作業と共にワーク保
持具７，１６，４０，２１を介してワーク（つま
りアウタパネルW1、クオータインナパネルW3、
フロントピラーインナW4またはワーク組みW5）
を移送する溶接ロボツト５，１５，１８，１９
は、第３図に詳示するように、回動可能な回転基
台２３と、該回動基台２３上に揺動可能に立設さ
れた支柱２４と、該支柱２４の上部より水平方向
に延びるアーム２５とを備えており、上記アーム
２５は、その軸廻りに回転可能でかつ上下方向に
揺動可能に設けられている。また、上記アーム２
５の先端には連結部材３２を介して溶接ガン２６
が取付けられているとともに、該連結部材３２に
はフツク部材からなるジヨイント部２７が形成さ
れており、上記溶接ガン２６およびジヨイント部
２７は、回転基台２３の回動に伴いワーク移送を
する２つのワーク載置台間（つまりアウタパネル
W1を移送する溶接ロボツト５にあつては第１搬
入シユータ２の溶接位置S1と組立て台８との間、
クオータインナパネルW3を移送する溶接ロボツ
ト１５にあつては仮置台１２と組立て台８との
間、フロントピラーインナW4を移送する溶接ロ
ボツト１８にあつては載置台２０と組立て台８と
の間、さらにワーク組みW5を移送する溶接ロボ
ツト１９にあつては組立て台８と搬出シユータ２
２の取出し位置S3との間）で往復移動可能に設け
られている。
５，１８，１９のうち、溶接作業と共にワーク保
持具７，１６，４０，２１を介してワーク（つま
りアウタパネルW1、クオータインナパネルW3、
フロントピラーインナW4またはワーク組みW5）
を移送する溶接ロボツト５，１５，１８，１９
は、第３図に詳示するように、回動可能な回転基
台２３と、該回動基台２３上に揺動可能に立設さ
れた支柱２４と、該支柱２４の上部より水平方向
に延びるアーム２５とを備えており、上記アーム
２５は、その軸廻りに回転可能でかつ上下方向に
揺動可能に設けられている。また、上記アーム２
５の先端には連結部材３２を介して溶接ガン２６
が取付けられているとともに、該連結部材３２に
はフツク部材からなるジヨイント部２７が形成さ
れており、上記溶接ガン２６およびジヨイント部
２７は、回転基台２３の回動に伴いワーク移送を
する２つのワーク載置台間（つまりアウタパネル
W1を移送する溶接ロボツト５にあつては第１搬
入シユータ２の溶接位置S1と組立て台８との間、
クオータインナパネルW3を移送する溶接ロボツ
ト１５にあつては仮置台１２と組立て台８との
間、フロントピラーインナW4を移送する溶接ロ
ボツト１８にあつては載置台２０と組立て台８と
の間、さらにワーク組みW5を移送する溶接ロボ
ツト１９にあつては組立て台８と搬出シユータ２
２の取出し位置S3との間）で往復移動可能に設け
られている。
一方、上記回動型溶接ロボツト５，１５，１
８，１９のワーク移送の際に用いられるワーク保
持具７，１６，４０，２１は、それぞれワーク載
置台間における溶接ロボツト５，１５，１８，１
９（アーム２５先端の溶接ガン２６ないしジヨイ
ント部２７）の移動エリア内の所定位置に配置さ
れている。また、該各ワーク保持具７，１６，４
０，２１は、第３図に示すように、上記各溶接ロ
ボツト５，１５，１８，１９のジヨイント部２７
に連結可能なチヤツク機構２８を備えているとと
もに、揺動部材２９や作動シリンダ３０等からな
るワーククランプ機構３１を備えていて、各溶接
ロボツト５，１５，１８，１９（ジヨイント部２
７）に装着された状態でワーククランプ機構３１
によりワークを保持するように構成されている。
８，１９のワーク移送の際に用いられるワーク保
持具７，１６，４０，２１は、それぞれワーク載
置台間における溶接ロボツト５，１５，１８，１
９（アーム２５先端の溶接ガン２６ないしジヨイ
ント部２７）の移動エリア内の所定位置に配置さ
れている。また、該各ワーク保持具７，１６，４
０，２１は、第３図に示すように、上記各溶接ロ
ボツト５，１５，１８，１９のジヨイント部２７
に連結可能なチヤツク機構２８を備えているとと
もに、揺動部材２９や作動シリンダ３０等からな
るワーククランプ機構３１を備えていて、各溶接
ロボツト５，１５，１８，１９（ジヨイント部２
７）に装着された状態でワーククランプ機構３１
によりワークを保持するように構成されている。
尚、回動型溶接ロボツト３〜５，１５，１８，
１９のうち、溶接作業のみをする溶接ロボツト
３，４は、特に図では詳示していないが、アーム
の先端に溶接ガンだけを備えていて、ジヨイント
部を備えていないこと以外は上述の溶接作業と共
に大型のワークを移送する溶接ロボツト５，１
５，１８，１９とほぼ同じような構成になつてい
る。
１９のうち、溶接作業のみをする溶接ロボツト
３，４は、特に図では詳示していないが、アーム
の先端に溶接ガンだけを備えていて、ジヨイント
部を備えていないこと以外は上述の溶接作業と共
に大型のワークを移送する溶接ロボツト５，１
５，１８，１９とほぼ同じような構成になつてい
る。
次に、上述の溶接作業と共に大型のワークを移
送する溶接ロボツト５，１５，１９の作動を、ア
ウタパネルW1の移送をする溶接ロボツト５の場
合を例に挙げて説明する。
送する溶接ロボツト５，１５，１９の作動を、ア
ウタパネルW1の移送をする溶接ロボツト５の場
合を例に挙げて説明する。
今、第１搬入シユータ２により仮付け状態にあ
るアウタパネルW1が所定の溶接位置S1に移送さ
れて来たとする。この場合、上記溶接ロボツト５
は、ワーク保持具７を装着していない状態にあつ
て、溶接位置S1において該溶接位置S1の周囲に配
設された他の２台の溶接ロボツト３，４と共働し
てアウタパネルW1の本付け溶接をするように作
動する。
るアウタパネルW1が所定の溶接位置S1に移送さ
れて来たとする。この場合、上記溶接ロボツト５
は、ワーク保持具７を装着していない状態にあつ
て、溶接位置S1において該溶接位置S1の周囲に配
設された他の２台の溶接ロボツト３，４と共働し
てアウタパネルW1の本付け溶接をするように作
動する。
そして、上記溶接位置S1でのアウタパネルW1
に対する溶接が終了すると、上記溶接ロボツト５
は、先ず、第１搬入シユータ２の溶接位置S1と組
立て台８との間の所定位置に置かれてあるワーク
保持具７の所まで移動（回転基台２３の回動）
し、その位置においてジヨイント部２７をワーク
保持具７のチヤツク機構２８に連結せしめてワー
ク保持具７を装着するように作動する。しかる
後、ワーク保持具７を装着した状態のまま第１搬
入シユータ２の溶接位置S1に移動し、該溶接位置
S1にあるアウタパネルW1をワーク保持具７のワ
ーククランプ機構３１でもつて保持した後、この
保持状態のまま組立て台８の所まで移動し、該組
立て台８上にアウタパネルW1を載置するように
作動する。
に対する溶接が終了すると、上記溶接ロボツト５
は、先ず、第１搬入シユータ２の溶接位置S1と組
立て台８との間の所定位置に置かれてあるワーク
保持具７の所まで移動（回転基台２３の回動）
し、その位置においてジヨイント部２７をワーク
保持具７のチヤツク機構２８に連結せしめてワー
ク保持具７を装着するように作動する。しかる
後、ワーク保持具７を装着した状態のまま第１搬
入シユータ２の溶接位置S1に移動し、該溶接位置
S1にあるアウタパネルW1をワーク保持具７のワ
ーククランプ機構３１でもつて保持した後、この
保持状態のまま組立て台８の所まで移動し、該組
立て台８上にアウタパネルW1を載置するように
作動する。
次いで、上記溶接ロボツト５は、組立て台８と
第１搬入シユータ２との間の所定位置にワーク保
持具７を元の状態に戻した後、第１搬入シユータ
２の溶接位置S1に移動し、１サイクルの作業が完
了する。その後は、その溶接位置S1において第１
搬入シユータ２により次に移送されているアウタ
パネルW1に繰り返し溶接を施す。
第１搬入シユータ２との間の所定位置にワーク保
持具７を元の状態に戻した後、第１搬入シユータ
２の溶接位置S1に移動し、１サイクルの作業が完
了する。その後は、その溶接位置S1において第１
搬入シユータ２により次に移送されているアウタ
パネルW1に繰り返し溶接を施す。
尚、溶接作業と共にワークを移送する他の溶接
ロボツト１５，１８，１９の作動については特に
詳しく説明しないが、ワーク組みW5の移送をす
る溶接ロボツト１９の場合、組立て台８上でのワ
ークに対する溶接作業、ワーク組みW5の組立て
台８から搬出シユータ２２の取出し位置S3への移
送およびワーク保持具２１の着脱という一連の作
動順序は上述のアウタパネルW1の移送をする溶
接ロボツト５の場合と全く同じである。また、ク
オータインナパネルW3の移送をする溶接ロボツ
ト１５の場合においては、それを仮置き台１２か
ら組立て台８に移送する上で用いワーク保持具１
６が組立て台８のアウタパネルW1上にクオータ
インナパネルW3とともに分離されるという点が
異なるだけである。
ロボツト１５，１８，１９の作動については特に
詳しく説明しないが、ワーク組みW5の移送をす
る溶接ロボツト１９の場合、組立て台８上でのワ
ークに対する溶接作業、ワーク組みW5の組立て
台８から搬出シユータ２２の取出し位置S3への移
送およびワーク保持具２１の着脱という一連の作
動順序は上述のアウタパネルW1の移送をする溶
接ロボツト５の場合と全く同じである。また、ク
オータインナパネルW3の移送をする溶接ロボツ
ト１５の場合においては、それを仮置き台１２か
ら組立て台８に移送する上で用いワーク保持具１
６が組立て台８のアウタパネルW1上にクオータ
インナパネルW3とともに分離されるという点が
異なるだけである。
したがつて、このように、車体側面の溶接組立
てをする設備において用いられる４台の溶接ロボ
ツト５，１５，１８，１９がそれぞれ本来の溶接
作業と共にワーク移送をも行うことができるの
で、従来必要としたロボツト数を全体で４台分も
少なくすることができ、設備コストの低廉化およ
び作業上必要なスペースの狭小化等を図ることが
できる。
てをする設備において用いられる４台の溶接ロボ
ツト５，１５，１８，１９がそれぞれ本来の溶接
作業と共にワーク移送をも行うことができるの
で、従来必要としたロボツト数を全体で４台分も
少なくすることができ、設備コストの低廉化およ
び作業上必要なスペースの狭小化等を図ることが
できる。
しかも、上記各溶接ロボツト５，１５，１８，
１９は、ワーク移送の際には溶接ガン２６とは別
のジヨイント部２７でワーク保持具７，１６，４
０，２１を装着し、該ワーク保持具７，１６，４
０，２１のワーククランプ機構３１でもつてワー
クを保持するものであるため、ワーク移送を安定
性良く確実に行うことができ、また溶接ガン２６
の電極等に損傷を生じることはない。その上、ワ
ーク保持具７，１６，４０，２１の大きさ、形状
等の選択選定を自由に行うことができるので、ワ
ークの大きさ等により適用範囲が制限されること
はなく、実用性・汎用性でも有利である。
１９は、ワーク移送の際には溶接ガン２６とは別
のジヨイント部２７でワーク保持具７，１６，４
０，２１を装着し、該ワーク保持具７，１６，４
０，２１のワーククランプ機構３１でもつてワー
クを保持するものであるため、ワーク移送を安定
性良く確実に行うことができ、また溶接ガン２６
の電極等に損傷を生じることはない。その上、ワ
ーク保持具７，１６，４０，２１の大きさ、形状
等の選択選定を自由に行うことができるので、ワ
ークの大きさ等により適用範囲が制限されること
はなく、実用性・汎用性でも有利である。
さらに、上記ワーク保持具７，１６，４０，２
１の着脱（装着または取外し）は、溶接ロボツト
５，１５，１８，１９のワーク載置台間の移動途
中で行われるので、その着脱に要する時間を短縮
でき、作動の効率化を図ることができる。
１の着脱（装着または取外し）は、溶接ロボツト
５，１５，１８，１９のワーク載置台間の移動途
中で行われるので、その着脱に要する時間を短縮
でき、作動の効率化を図ることができる。
尚、上記実施例では、本発明を、自動車の車体
側面の溶接組立てをする設備において用いられる
溶接ロボツトに適用した場合について述べたが、
その他種々の所で用いられるロボツトにも同様に
適用することができるのは勿論である。この場
合、ロボツトの本来の作業としては、上記実施例
の如き溶接作業に限らず、ボルト締め作業や塗装
作業等その他各種の作業であつてもよい。
側面の溶接組立てをする設備において用いられる
溶接ロボツトに適用した場合について述べたが、
その他種々の所で用いられるロボツトにも同様に
適用することができるのは勿論である。この場
合、ロボツトの本来の作業としては、上記実施例
の如き溶接作業に限らず、ボルト締め作業や塗装
作業等その他各種の作業であつてもよい。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
車体側面の溶接組立てをする設備の全体を示した
模式平面図、第２図は同斜視図、第３図は溶接作
業と共にワーク移送をする回動型溶接ロボツトの
側面図である。 ２……第１搬入シユータ、５，１５，１８，１
９……回動型溶接ロボツト、７，１６，２１，４
０……ワーク保持具、８……組立て台、１２……
仮置台、２２……搬出シユータ、２６……溶接ガ
ン、２７……ジヨイント部、２８……チヤツク機
構、３１……ワーククランプ機構、W1……アウ
タパネル、W3……クオータインナパネル、W5…
…ワーク組み、S1……溶接位置、S3……取出し位
置。
車体側面の溶接組立てをする設備の全体を示した
模式平面図、第２図は同斜視図、第３図は溶接作
業と共にワーク移送をする回動型溶接ロボツトの
側面図である。 ２……第１搬入シユータ、５，１５，１８，１
９……回動型溶接ロボツト、７，１６，２１，４
０……ワーク保持具、８……組立て台、１２……
仮置台、２２……搬出シユータ、２６……溶接ガ
ン、２７……ジヨイント部、２８……チヤツク機
構、３１……ワーククランプ機構、W1……アウ
タパネル、W3……クオータインナパネル、W5…
…ワーク組み、S1……溶接位置、S3……取出し位
置。
Claims (1)
- １ 互いに間隔をあけて２つのワーク載置台が配
置され、この２つのワーク載置台の少なくとも一
方に載置されるワークに対する作業を行うととも
に、一方のワーク載置台に載置されるワークを他
方のワーク載置台に搬送可能にロボツトアームが
垂直軸を中心に回動自在なロボツトによる複合作
業装置であつて、上記ロボツトは、ワークに対す
る作業を行う作業具と、ワークを搬送する時にの
みワーク保持具を連結するジヨイント部とを有し
ており、上記ワーク保持具は、上記ロボツトのジ
ヨイント部に対し連結可能に設けられているとと
もに、ワーククランプ機構を有しており、ロボツ
トのワークに対する作業時には上記ワーク保持具
が上記２つのワーク載置台の間でかつ上記ロボツ
トの回動範囲内の所定位置に配置されることを特
徴とするロボツトによる複合作業装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
| US06/674,788 US4740133A (en) | 1983-11-24 | 1984-11-26 | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60113782A JPS60113782A (ja) | 1985-06-20 |
| JPS646072B2 true JPS646072B2 (ja) | 1989-02-01 |
Family
ID=16770407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22166983A Granted JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60113782A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106975886A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-07-25 | 江门市蓬江区芝山五金工艺制品有限公司 | 一种立体焊机 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3506314A1 (de) * | 1985-02-22 | 1986-08-28 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten |
| JP2586467B2 (ja) * | 1987-01-21 | 1997-02-26 | ソニー株式会社 | カセツト装着装置 |
| US5188276A (en) * | 1990-11-30 | 1993-02-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for manufacturing motorcar door |
| JP4484384B2 (ja) * | 2001-03-22 | 2010-06-16 | 本田技研工業株式会社 | ２種類のワークの交互製造装置 |
| FR2874190B1 (fr) * | 2004-08-16 | 2007-12-28 | Abb Mc Soc Par Actions Simplif | Poste de realisation d'un travail sur une piece |
| DE202007004183U1 (de) * | 2007-03-16 | 2008-08-07 | Kuka Systems Gmbh | Rahmungseinrichtung |
| US8751046B2 (en) | 2007-08-02 | 2014-06-10 | Kuka Systems Gmbh | Rotary connection coupling |
| JP5525269B2 (ja) * | 2010-01-20 | 2014-06-18 | 本田技研工業株式会社 | 加工システム及び加工方法 |
| CN108188605A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-06-22 | 北京大学深圳研究生院 | 一种锂电池精确焊接封装设备 |
-
1983
- 1983-11-24 JP JP22166983A patent/JPS60113782A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106975886A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-07-25 | 江门市蓬江区芝山五金工艺制品有限公司 | 一种立体焊机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60113782A (ja) | 1985-06-20 |
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