JPS60113782A - ロボットによる複合作業装置 - Google Patents
ロボットによる複合作業装置Info
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- JPS60113782A JPS60113782A JP22166983A JP22166983A JPS60113782A JP S60113782 A JPS60113782 A JP S60113782A JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP 22166983 A JP22166983 A JP 22166983A JP S60113782 A JPS60113782 A JP S60113782A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
(R4′こ十の利用分野)
本発明は、自動車の重体組X′/笠に、11いて使用さ
れるロボッl〜に、溶接等本来の作業のIll! lJ
ワーク移送をも行わ1!るようにしたロボットににる複
合作業装置に関Jるものである。 (従来技術) 最近、自動車の車体組立等においでl;l、多トド多様
のロボットが使用されるJ、: ’>になってきており
、作業の自動化・省力化が図られCいる。 どころか、従来のロボットは、いずれも専用化がなされ
、例えば溶接[゛1ボッ1〜にあっては溶接作業のみを
行い、また搬送ロボットにあ−)てはワークの搬)スの
みを行うだl−Jにイfつでいる。このため、1つの作
業工程においても、多くのロボツ1−を設置する必要が
あり、設備」ス1へか高くつくとともに、広い作業場が
必要になる<2どの問題があつl(Z。 そこで、本出願人は、先に、このJ、う4f問題を解決
するために、溶接ロボッ1〜の溶接ガンでワークを把持
して搬)ス可能となし、1台のロボッ1〜を溶接作業ど
ワーク移送どに使い分けるJ:うにしたものを提案して
いる(特開昭58−151972号公報参照)。しかし
、この1!i!案のムのでは、溶接ガンのワークを把持
Jる部分たる電極が細くかつ小さいbのであるため、大
型のワークを搬送づるには不適当であり、また電極自体
の+ci +i、+を1r1り恐れしある。 〈発明の目的) 本発明の目的は、自動車の車体絹t’/等におl−Jる
作業の省力化を有効に図るべく1台の11ボッ1−でb
つ−C,?’fV接等本来の作業の他にリーク移送をも
、そのワークの大小に拘らず行い1!する上)にイ1し
、1つの作z61稈において必要とJる[1ボッi−数
を少なくすることにある。 (ブを明の(111成) 一1記目的をjt成Jるため、本発明の構成Ll:、7
7いに間隔をあ()て配置した2つのワーク載置台に7
・1シ、イの間で移動可r+hでかつ作業具おJ、びジ
ヨイント部を(lIf+えIこロボ・ントを設けるとと
もに、に記ワ−り載[6°台の間にお(〕る[]ボッ1
−移fJ+ エリア内の所定位(dに、上記ロボツ[〜
のジ」インド部に連結−+’f 1iliて゛
れるロボッl〜に、溶接等本来の作業のIll! lJ
ワーク移送をも行わ1!るようにしたロボットににる複
合作業装置に関Jるものである。 (従来技術) 最近、自動車の車体組立等においでl;l、多トド多様
のロボットが使用されるJ、: ’>になってきており
、作業の自動化・省力化が図られCいる。 どころか、従来のロボットは、いずれも専用化がなされ
、例えば溶接[゛1ボッ1〜にあっては溶接作業のみを
行い、また搬送ロボットにあ−)てはワークの搬)スの
みを行うだl−Jにイfつでいる。このため、1つの作
業工程においても、多くのロボツ1−を設置する必要が
あり、設備」ス1へか高くつくとともに、広い作業場が
必要になる<2どの問題があつl(Z。 そこで、本出願人は、先に、このJ、う4f問題を解決
するために、溶接ロボッ1〜の溶接ガンでワークを把持
して搬)ス可能となし、1台のロボッ1〜を溶接作業ど
ワーク移送どに使い分けるJ:うにしたものを提案して
いる(特開昭58−151972号公報参照)。しかし
、この1!i!案のムのでは、溶接ガンのワークを把持
Jる部分たる電極が細くかつ小さいbのであるため、大
型のワークを搬送づるには不適当であり、また電極自体
の+ci +i、+を1r1り恐れしある。 〈発明の目的) 本発明の目的は、自動車の車体絹t’/等におl−Jる
作業の省力化を有効に図るべく1台の11ボッ1−でb
つ−C,?’fV接等本来の作業の他にリーク移送をも
、そのワークの大小に拘らず行い1!する上)にイ1し
、1つの作z61稈において必要とJる[1ボッi−数
を少なくすることにある。 (ブを明の(111成) 一1記目的をjt成Jるため、本発明の構成Ll:、7
7いに間隔をあ()て配置した2つのワーク載置台に7
・1シ、イの間で移動可r+hでかつ作業具おJ、びジ
ヨイント部を(lIf+えIこロボ・ントを設けるとと
もに、に記ワ−り載[6°台の間にお(〕る[]ボッ1
−移fJ+ エリア内の所定位(dに、上記ロボツ[〜
のジ」インド部に連結−+’f 1iliて゛
【ワーク
クラツプijl 4f4を備えたワーク保持具を配置し
たものであり、このことにJ、す、ロボットのワーク載
置台間の移動途中で該ロボツ1〜に対し上記rノーク保
持具の着脱を行わけながら、ロボッ1−を本来の作業と
ワーク移送とに使い分【J1ワーク移送に当ってはワー
ク保持具のワーククランプ機構でもってワークをfl「
実に保持してリーク移送を行うようにしたものである。 〈発明の効果) したがって、本発明によれば、1台の[lボッ1〜でも
って、溶接等本来の作業どバに「)−り移送をら行うこ
とができるので、1つのl’t 呆T稈に、1夕いて必
要どするロボット数をぞの分生/、’C< ”lること
ができ、設flTi 1mスト面等において右ダjとイ
する作業の省力化を図ることができる。しか0.17−
ク移送に当って11−記[1ボツ1〜の作業具と(31
別のジョ]イン1へ部にワーク保持具が装着され、該「
ワーク保持具のワーククランプ機構で1ノークを保持ぽ
JるL)のであるため、作業具の損傷をlrl <こと
かないばかりで4Tり、ワーク移送を安定I11良<
l+lT実に行うことができ、またワーク自体の大きさ
に制限されることがなく、実用性・汎用1z1て・b右
利である。 ざらに、ト記ワーク保持具の着脱は[1ボッI−のワー
ク載W7台間の移動途中で行われるので、その盾11;
1に要16%r間をグ、0縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有1する1)のである、
1(実施例) 以下、本発明の実施例を図面にItづい(説明り−ろ。 第1図および第2図は本発明の一実f+Ili Mに係
る自Ur巾の牛体側面の溶接組立て設備を示し、1は各
種の部材・部品を収納M′る収納部、21.1該収納部
1から仮イ・目J状態にあるアウタパネルWIを所定の
(lV接位置S1に移送する第1搬入シl−夕、3−−
りは各々上記溶接位置SIの周囲に配設され、第1搬
入シーュータ2により該溶接位if’/ S+に移送さ
れて来I、=アウタパネルW1にえ11〕溶1)2を行
う回動jlQ溶接[−1ボツ1へであって、この溶接[
1ボッ1−3・へ・5のう15の1台の溶接ロボッ1〜
J3は、溶接位置S1てのアウタパネルW1に対する溶
接の合間にパーツ溶接台G上にてパーツ部品W2の溶接
を行−)季春J、うに(14成されている。まlJ、1
11(01台の溶接ロボツ1〜5は、溶接位置S1での
)lウタバネル\へ11 に対りる溶接が終了した後、
該アウタパネルW1をワーク保持具7を介して保持し、
溶接イス装置S1から組立て台8トに移デスりるように
414成されている1、尚、溶接ロボット4は十Kj他
の2台の溶接ロボッ1〜3,5どは異なり、溶接Kt冒
St でのアウタパネルW1に対重る溶接作、1114
のみろ゛行うものである。以上の構成にJ、って、第1
搬入シj−タ2に」、り溶接位置S1に移)スさねて来
たノ7ウタパネルW1は、その溶接位;占S1において
溶接ロボッ1へ3〜5にJ、り水付(J溶接が4丁され
、しか−る後、溶接ロボット5にまり絹rtで台8に移
)スされるJ:うになっている。 また、9は上記収納部1から仮(j(:J状態にあるり
A−タイン−ツバネルW3を所定の14r機イ1”/
1fr(S yに移送する第2搬入シコータ、10はワ
ーク保持具11を1i15えた1般送ロボツ1〜で(i
りって、該111゛よi4!1[1ボツlへ10は、上
記第2 +It2人シ7−タ9にJ、す1’YI幾位K
I S 2に移送されて来たりA−タイン−ツバネルW
(をワーク保持具11にて保持し、待機位置S2から仮
置台12に移送ηるにうに構成されている。また、13
および1/Iはト記搬送ロボツ1へ10に対応して配設
された定置式の溶接機であつ−(、該溶接機13.14
は、搬送ロボット10にJ、り持1幾位繭S77)”う
仮置台12に移送されるクイ〜クインノパネルW3に対
し、イの移送途中におい’C’ −1jの側面側の本イ
(口J溶接を行うものである。 さらに、1(うは上記組立−(台8と仮置台12との間
に配設された回動型溶接ロボットて゛あって、践溶接[
1ボツI〜15は、組立て台81でのワークの溶接組立
て(後)ボする如くアウタパネルW1どりA−クインプ
パネル\へ13とフ1−】ン1ヘビーノーイン−) W
a 4i177、間の溶接組立て)を行うとど0に、
このtfI )’tて台F3十でのワークの溶接組立(
の合間に仮置台12に買かれたりA−タイン−ツバネル
W34ツーク保持貝1Gを介して保持(〕、仮11°9
台12から絹\゛lて台81−に移送するように構成さ
れている。17は上記回動型溶接ロボッh 1 りに対
応lノで配設された定置式の溶接機であ−)で、該溶接
1幾17は、回り1型溶接[1ボツ1〜15により仮置
台12から組立で台8に移送されるり7l−(tインナ
パネルW3に対し、その移送途中において、上述の如く
待機(+’7 ’+iM S 2から仮置台12の移送
途中で溶接機13.1/!によって水付は溶接される一
方の側面と反対の側面側の水付は溶接を行もものである
。以上の構成によって、第2搬入シユータ9にJ、り待
機位置S2に移送されて来たクォータインナパネルW:
(は、搬送ロボット10および回動つ1す溶接1−1ボ
ツ1へ15ににリイのt、′i I幾1ダt ii:?
S2 h日)仮置台12を経て絹S’Zて台8に移)
′Aされ、かつイの移送jデ中において溶接機*≠亨小
13.14 、17により水付(J溶接が施されるよう
に41つている。 加えて、上記組立て台8の6(i傍には、該11 s’
tで台8Fにおいて−に記回動型溶接ロボット155ど
Jし1Φl+ L/−’Cワークの溶接組立てを覆る曲
の2台の回動!11〕溶接日ボッ1〜18.19が配設
されており、この溶接ロボツ1〜18.19のうちの一
方の溶接ロボット18は、組立て台8でのワークの溶1
&組立′Cの合間に、載置台20上に載置ざ41ワーク
保持貝/′IOでクランプされたフロントピラーインナ
W4をワーク保持具・10ごと該載置台20から組立て
台8十に移送りるにうに構成され(いる1、また、他方
の溶接ロボット19(4、組\γて台8でのワークの絹
\′!溶接が終了した後、その絹1’/てられたワーク
紺みW5をワーク保持具21を介し−C保持し、組立て
台8h目ら搬出ヤニュータ22の取出し荀詔S(に移送
Jるように構成されている。J、って、上記相ft−C
台8十においては該組立て台8に各々移)Zされで来た
アウタパネルW1とクォータインナパネルW3とフ「J
ン1〜ピラーインナW4どが溶接]−]ボッ1へ15.
18.19により相ηに溶接されζ車体側面を4j4成
することにイする所定形状のワーク紺みW5か絹3”t
て1うれ、しかる後、このワーク絹みW5は溶接[1ボ
ッ1−19にJ、り取出しイずl買S)にて搬出シ]−
タ22に移送載置され、該搬出シ1−タ22にj;り次
の1稈に移送されるJ:うにな−)−(いる。ここで、
ワーク載置台としての機能を右′1jるI−記第211
0人シ1−タ9、第1搬入シコータ2、組立C台8およ
び搬出シコータ22は、一方向(!7t 1図で1−下
方向)に所定間隔ずつあけた状態で平行にl1rtんで
配置されてJ3す1.−1、た仮置台12は第1搬入シ
コータ2の搬送IJli′Il延良線1の位置つJ、り
第2搬入シコーク0と絹\“10台8どの間の中間位置
に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボッ1゛・3〜!j、’15
゜18、’19のうち、溶接作業ど」tに17−ク保持
L!7.16,40.21を介して1ノーク〈っ、1す
)JウタバネルW1、り4−タインナパネルW3.フロ
ン1〜ビラーイン−ノW4またはワーク絹みW・。)を
移送する溶接ロボッ1へ5.15,18.1!1は、第
3図に詳示−づるにうに、回動川面<’r回転jr4
f723と、該四〇1基台231に揺動可rlしに立設
されl、二支+124と、該支柱24の土部J、り水平
方向に延びるアーノ、25どを備えており、上記?−ム
:25は、イの軸廻りに回転可能でかっ一1下方向にI
n 1FJI可能に股iJIうれている。また、上記ア
〜lx 2 !5の先※ν1:には連結部材32を介し
て溶接ガン2Gか取(”t It +3れているととも
に、該連結部(イ32にはフック部材から右−る951
121〜部27が形成されてa3す、上記溶接ガン26
おJ、びジ」イン1一部27は、回転v台23の回動に
伴いワーク移送をηる2つの「ワーク載置合間(つまり
アウタパネルW1を移)スする溶接ロボット5にあ−)
では第1搬入シ1−り2の溶接位置S1と組立て台8ど
の間、りA−タインノーパネルW3を移送づイ)溶1(
Hnボッ1へ1!′5にあっては仮置台12と組立(、
/7 Bどの間、〕[〕1ントロビラーインナWを移i
A IIイ)溶接[1ボット18にあっCは載置台20
どII t’/ r台8との間、ざらにワーク相みW5
を移送1jる溶1盲ロボッ1〜19にあっては組立て台
8と1般出シf−タ22の取出l)位置S3との間)で
往復移+T!ll +il能に設()−)れている。 一方、1−flf:回動型溶接ロボッ1〜5.′15.
18゜19のワーク移送の際に用いられる1ノーク保持
具7.16./l(1,21は、それぞれ1)−り載置
む間にお(Jる溶接ロボッI−5,1!i、 111.
19(P−ム25先喘の溶接ガン26イ1いしジ丑1イ
ン1へ部;27)の移動エリア内の所定(1′/ if
’Yに配量されている。巧1、た、該各ワーク保持貝7
,16./I O。 21は、第33図に示すように、−1−記各溶1aロボ
ッ1〜5,15,18.19のジョイン1一部27に連
結可能なブレツク機構28を備えているとどt)に、揺
動部材29や作(iJ+シリンダ30等/)r +)%
るg−ククラップ;幾構31を(Rhえていて、8溶1
8[1ボッt−5,15,18,19(ジ」イン1〜部
27)に装着された状態でeノーククランブ(幾11’
j 31によりワークを保持するように構成されている
。 尚、回動型溶接ロボッlへ3−5.15.IF3゜19
の−)ち、溶接作業のみをする溶接1]ホツ1へ3゜4
は、特に図では訂示し゛(いイjいが、アーl\の先端
に溶接カンだ4Jを備えていて、ジヨイント部を備えて
い4zいこと以外は十jボの溶18 +’l業ど」Lに
大型のワークを移’I′Aする溶接ロボット5,15.
19と17[ぼ同じJ:うイf(14成にな−)(いる
。 次に、十)ホの溶接作業と」先に人!1′!のワークを
移)ぺJるン?f接11ボッ1〜5,15.1!:)の
作動を、アウタパネルW1の移)Xをする溶接[1ボツ
ト5の場合を例に挙げて説明する。 今、第1搬入シコータ2により仮(=t T−j状態に
あるアウタパネルW1が所定の溶接(i’/ ’?i
S + に移)χされC来たどする。この場合、上記溶
接[1ボツj〜5は、ワーク保持Q7を装着していない
状態にあ−) ’i: 、溶接位置S1において該溶接
位置S1の周囲に配設された他の2台の溶接ロボッh3
,4と」1: [II I)(アウタパネルW1の本ト
ロJ溶接をするJ、うに作動覆る。 イ(〕て、1=8己溶接位置SIでのアウタパネルW1
に対Jる溶接が終了すると、−上記溶接1]ボッ1〜j
jは、先ず、第1搬入シユータ2の溶接位置S1と絹3
”lで台8どの間の所定位間に置かれ(あるワーク保持
具7の所まで移動(回転基台23の回動)し、ぞの位置
においてジヨイント部27をワーク保1.5貝7の−1
ドツク機構28に)す!結1!しめてワー′ノ保持貝7
を装着するように作り11する。しかる後、′ワーク保
持【17を装j:1シた状態の31、。1、第1搬入シ
I−タ2の溶接位置S1に移動()、該溶接位lN51
にあるアウタパネルW1をワークi!I’、 侍貝7の
ワーククランノ(ヌ!+7431でもって保1、′1シ
!、二1斡、この保持状態のまま絹X’tて台8の所ま
で48動し、法相S’/て台8−1−にアウタパネルW
+を載1fff ’Iるように作動づる。 次いで、上記溶接ロボツ1−5は、組立て台E3と第1
搬入シ2−り2どの間の所定イザ装置にワータイ^持具
7を元の状態に戻した後、第1搬入シコータ2の溶接位
置S+ に移動し、1サイクルの11采が完了する。そ
の後は、その溶接イ1′装置S1において第1搬入ジュ
ータ2にJ、り次に移)Xされている)lウタパネルW
1に繰り返し溶接を施−J’尚、溶接作業ど」Lにワー
クを移送りる他の溶接[lボッh15,18.19の作
mJ+については12fに詳しく説明しないが、ワーク
絹みW・1の移送をJる溶接ロボッ1〜19の場合、組
立て台8十でのワークに対りる溶接作業、ワーク相み\
へ/、のtlIllol(台8から搬出シコータ22の
取出しくI′l置装3への移送およびワーク保持具21
の6■Qという )11!の作動順序は上述のアウタパ
ネルW1の移)スをりる溶接ロボッ1〜5の場合ど全く
同じである。二IIJ、りA−タインナパネルW3の移
)Xをする溶接1−1ボッ1−15の場合においCは、
イれを仮置き台12から組立て台8に移送する十で用い
るワーク保持具16が絹x’lて台8のアウタパネルW
1十にりA−タインノバンルW3とともに分蘭、\Lt
イνという魚か胃なるた()である。 しlJが−)て、このように、車体側面の溶接用)’/
(をηるKQ flf+において用いられる4台の溶接
ロボッl〜5,15,10.19がイれぞれ本来の溶接
f、呆ど」(にワーク移>1をも行うことができるので
、tIY、来必曹としIこロボット数を全体で4台分も
少イfくJることがCき、設備コストの低廉化および作
業1必曹イトスペースの狭小化等を図ることができる。 しか1)、1記各溶接[1ボッ1〜5,15,18゜1
9(Jl、ワーク移送の際には溶接ガン2Gとは別のジ
」、イン1一部27でワーク保持量7.16,4(1,
21を装(i シ、該ワーク保持具7,16./1(’
)、21のワーククランプ機構U構31で1)ってワー
クを保1♂j Jるものであるため、ワーク移jXを安
定1ノ1良くも゛(「実に<−jうことができ1、■、
1.−溶1きガン26の化141等に+n +>Aを生
じることは<rい1.了の(■、ワーク化11’H’1
7.16.40.21の人C〜さ、形状等の選択i1d
定を自由に行うことがて・きるので、fワークの人きざ
等により適用範囲が制限さ1′することはなく、実用士
ノド汎用(4+で−U)右利で((りる1、さらに、[
−記ワーク保持貝7,16.A0.21のj″I脱く装
着または取柄し)1.1、溶接ロボッ1−5.15,1
8.19のワーク載置台間の移0j途中で行ね11るの
で、イの着脱に要りる時間1シ、C+ 1liiでき、
作動の効率化を図ることかでさる。 尚、1−記実施例では、本発明を、自動中の車体側面の
溶接用X′lてをする設(illにおいて用いられる溶
接[]ボッ1へに適用した場合について)diべたか、
イの他種々の所で用いられる[1ボットにも回杯に適用
することがで2!るのは勿論である1、このWl合、[
1ボツI・の本〉1ミの作業どしては、に記実施例の如
き溶112作業に限らず、ポル1へ締め作業ヤ)塗装イ
1采等イの他各秤の作業であってら」、い1゜生 図面
の1;(1甲イ「説明 図面(よ本発明の実施例を示リムので、第1図(L車体
側面の溶接用でtてをJるiiQ 11iiiの全体を
示しi=模式平面図、第2図は同斜視図、第3図は溶接
作業と北に1ノーク移送を1−る回動型溶接]]ボボッ
〜の側面図である。 2・・・第11般入シ1−タ、5. 1 り、’l !
1・・・回動型溶1a[]ボッ1〜.8・・・組立て台
、12・・・1装置台、22・・・1般出シコーク、2
6・・・溶IB刀ン、27・・・ジ・1イン1〜部、2
8・・・チャック機構、31・・・ワーククランプ機構
、Wl・・・アウタパネル、\へ13・・・りA−タイ
ンづパネル、W5・・・ワーク引力、Sl・・・溶IF
; 4it詔、S3・・・取出し位間。
クラツプijl 4f4を備えたワーク保持具を配置し
たものであり、このことにJ、す、ロボットのワーク載
置台間の移動途中で該ロボツ1〜に対し上記rノーク保
持具の着脱を行わけながら、ロボッ1−を本来の作業と
ワーク移送とに使い分【J1ワーク移送に当ってはワー
ク保持具のワーククランプ機構でもってワークをfl「
実に保持してリーク移送を行うようにしたものである。 〈発明の効果) したがって、本発明によれば、1台の[lボッ1〜でも
って、溶接等本来の作業どバに「)−り移送をら行うこ
とができるので、1つのl’t 呆T稈に、1夕いて必
要どするロボット数をぞの分生/、’C< ”lること
ができ、設flTi 1mスト面等において右ダjとイ
する作業の省力化を図ることができる。しか0.17−
ク移送に当って11−記[1ボツ1〜の作業具と(31
別のジョ]イン1へ部にワーク保持具が装着され、該「
ワーク保持具のワーククランプ機構で1ノークを保持ぽ
JるL)のであるため、作業具の損傷をlrl <こと
かないばかりで4Tり、ワーク移送を安定I11良<
l+lT実に行うことができ、またワーク自体の大きさ
に制限されることがなく、実用性・汎用1z1て・b右
利である。 ざらに、ト記ワーク保持具の着脱は[1ボッI−のワー
ク載W7台間の移動途中で行われるので、その盾11;
1に要16%r間をグ、0縮でき、作動の効率化を図る
ことができるという利点を併せ有1する1)のである、
1(実施例) 以下、本発明の実施例を図面にItづい(説明り−ろ。 第1図および第2図は本発明の一実f+Ili Mに係
る自Ur巾の牛体側面の溶接組立て設備を示し、1は各
種の部材・部品を収納M′る収納部、21.1該収納部
1から仮イ・目J状態にあるアウタパネルWIを所定の
(lV接位置S1に移送する第1搬入シl−夕、3−−
りは各々上記溶接位置SIの周囲に配設され、第1搬
入シーュータ2により該溶接位if’/ S+に移送さ
れて来I、=アウタパネルW1にえ11〕溶1)2を行
う回動jlQ溶接[−1ボツ1へであって、この溶接[
1ボッ1−3・へ・5のう15の1台の溶接ロボッ1〜
J3は、溶接位置S1てのアウタパネルW1に対する溶
接の合間にパーツ溶接台G上にてパーツ部品W2の溶接
を行−)季春J、うに(14成されている。まlJ、1
11(01台の溶接ロボツ1〜5は、溶接位置S1での
)lウタバネル\へ11 に対りる溶接が終了した後、
該アウタパネルW1をワーク保持具7を介して保持し、
溶接イス装置S1から組立て台8トに移デスりるように
414成されている1、尚、溶接ロボット4は十Kj他
の2台の溶接ロボッ1〜3,5どは異なり、溶接Kt冒
St でのアウタパネルW1に対重る溶接作、1114
のみろ゛行うものである。以上の構成にJ、って、第1
搬入シj−タ2に」、り溶接位置S1に移)スさねて来
たノ7ウタパネルW1は、その溶接位;占S1において
溶接ロボッ1へ3〜5にJ、り水付(J溶接が4丁され
、しか−る後、溶接ロボット5にまり絹rtで台8に移
)スされるJ:うになっている。 また、9は上記収納部1から仮(j(:J状態にあるり
A−タイン−ツバネルW3を所定の14r機イ1”/
1fr(S yに移送する第2搬入シコータ、10はワ
ーク保持具11を1i15えた1般送ロボツ1〜で(i
りって、該111゛よi4!1[1ボツlへ10は、上
記第2 +It2人シ7−タ9にJ、す1’YI幾位K
I S 2に移送されて来たりA−タイン−ツバネルW
(をワーク保持具11にて保持し、待機位置S2から仮
置台12に移送ηるにうに構成されている。また、13
および1/Iはト記搬送ロボツ1へ10に対応して配設
された定置式の溶接機であつ−(、該溶接機13.14
は、搬送ロボット10にJ、り持1幾位繭S77)”う
仮置台12に移送されるクイ〜クインノパネルW3に対
し、イの移送途中におい’C’ −1jの側面側の本イ
(口J溶接を行うものである。 さらに、1(うは上記組立−(台8と仮置台12との間
に配設された回動型溶接ロボットて゛あって、践溶接[
1ボツI〜15は、組立て台81でのワークの溶接組立
て(後)ボする如くアウタパネルW1どりA−クインプ
パネル\へ13とフ1−】ン1ヘビーノーイン−) W
a 4i177、間の溶接組立て)を行うとど0に、
このtfI )’tて台F3十でのワークの溶接組立(
の合間に仮置台12に買かれたりA−タイン−ツバネル
W34ツーク保持貝1Gを介して保持(〕、仮11°9
台12から絹\゛lて台81−に移送するように構成さ
れている。17は上記回動型溶接ロボッh 1 りに対
応lノで配設された定置式の溶接機であ−)で、該溶接
1幾17は、回り1型溶接[1ボツ1〜15により仮置
台12から組立で台8に移送されるり7l−(tインナ
パネルW3に対し、その移送途中において、上述の如く
待機(+’7 ’+iM S 2から仮置台12の移送
途中で溶接機13.1/!によって水付は溶接される一
方の側面と反対の側面側の水付は溶接を行もものである
。以上の構成によって、第2搬入シユータ9にJ、り待
機位置S2に移送されて来たクォータインナパネルW:
(は、搬送ロボット10および回動つ1す溶接1−1ボ
ツ1へ15ににリイのt、′i I幾1ダt ii:?
S2 h日)仮置台12を経て絹S’Zて台8に移)
′Aされ、かつイの移送jデ中において溶接機*≠亨小
13.14 、17により水付(J溶接が施されるよう
に41つている。 加えて、上記組立て台8の6(i傍には、該11 s’
tで台8Fにおいて−に記回動型溶接ロボット155ど
Jし1Φl+ L/−’Cワークの溶接組立てを覆る曲
の2台の回動!11〕溶接日ボッ1〜18.19が配設
されており、この溶接ロボツ1〜18.19のうちの一
方の溶接ロボット18は、組立て台8でのワークの溶1
&組立′Cの合間に、載置台20上に載置ざ41ワーク
保持貝/′IOでクランプされたフロントピラーインナ
W4をワーク保持具・10ごと該載置台20から組立て
台8十に移送りるにうに構成され(いる1、また、他方
の溶接ロボット19(4、組\γて台8でのワークの絹
\′!溶接が終了した後、その絹1’/てられたワーク
紺みW5をワーク保持具21を介し−C保持し、組立て
台8h目ら搬出ヤニュータ22の取出し荀詔S(に移送
Jるように構成されている。J、って、上記相ft−C
台8十においては該組立て台8に各々移)Zされで来た
アウタパネルW1とクォータインナパネルW3とフ「J
ン1〜ピラーインナW4どが溶接]−]ボッ1へ15.
18.19により相ηに溶接されζ車体側面を4j4成
することにイする所定形状のワーク紺みW5か絹3”t
て1うれ、しかる後、このワーク絹みW5は溶接[1ボ
ッ1−19にJ、り取出しイずl買S)にて搬出シ]−
タ22に移送載置され、該搬出シ1−タ22にj;り次
の1稈に移送されるJ:うにな−)−(いる。ここで、
ワーク載置台としての機能を右′1jるI−記第211
0人シ1−タ9、第1搬入シコータ2、組立C台8およ
び搬出シコータ22は、一方向(!7t 1図で1−下
方向)に所定間隔ずつあけた状態で平行にl1rtんで
配置されてJ3す1.−1、た仮置台12は第1搬入シ
コータ2の搬送IJli′Il延良線1の位置つJ、り
第2搬入シコーク0と絹\“10台8どの間の中間位置
に配置されている。 そして、上記回動型溶接ロボッ1゛・3〜!j、’15
゜18、’19のうち、溶接作業ど」tに17−ク保持
L!7.16,40.21を介して1ノーク〈っ、1す
)JウタバネルW1、り4−タインナパネルW3.フロ
ン1〜ビラーイン−ノW4またはワーク絹みW・。)を
移送する溶接ロボッ1へ5.15,18.1!1は、第
3図に詳示−づるにうに、回動川面<’r回転jr4
f723と、該四〇1基台231に揺動可rlしに立設
されl、二支+124と、該支柱24の土部J、り水平
方向に延びるアーノ、25どを備えており、上記?−ム
:25は、イの軸廻りに回転可能でかっ一1下方向にI
n 1FJI可能に股iJIうれている。また、上記ア
〜lx 2 !5の先※ν1:には連結部材32を介し
て溶接ガン2Gか取(”t It +3れているととも
に、該連結部(イ32にはフック部材から右−る951
121〜部27が形成されてa3す、上記溶接ガン26
おJ、びジ」イン1一部27は、回転v台23の回動に
伴いワーク移送をηる2つの「ワーク載置合間(つまり
アウタパネルW1を移)スする溶接ロボット5にあ−)
では第1搬入シ1−り2の溶接位置S1と組立て台8ど
の間、りA−タインノーパネルW3を移送づイ)溶1(
Hnボッ1へ1!′5にあっては仮置台12と組立(、
/7 Bどの間、〕[〕1ントロビラーインナWを移i
A IIイ)溶接[1ボット18にあっCは載置台20
どII t’/ r台8との間、ざらにワーク相みW5
を移送1jる溶1盲ロボッ1〜19にあっては組立て台
8と1般出シf−タ22の取出l)位置S3との間)で
往復移+T!ll +il能に設()−)れている。 一方、1−flf:回動型溶接ロボッ1〜5.′15.
18゜19のワーク移送の際に用いられる1ノーク保持
具7.16./l(1,21は、それぞれ1)−り載置
む間にお(Jる溶接ロボッI−5,1!i、 111.
19(P−ム25先喘の溶接ガン26イ1いしジ丑1イ
ン1へ部;27)の移動エリア内の所定(1′/ if
’Yに配量されている。巧1、た、該各ワーク保持貝7
,16./I O。 21は、第33図に示すように、−1−記各溶1aロボ
ッ1〜5,15,18.19のジョイン1一部27に連
結可能なブレツク機構28を備えているとどt)に、揺
動部材29や作(iJ+シリンダ30等/)r +)%
るg−ククラップ;幾構31を(Rhえていて、8溶1
8[1ボッt−5,15,18,19(ジ」イン1〜部
27)に装着された状態でeノーククランブ(幾11’
j 31によりワークを保持するように構成されている
。 尚、回動型溶接ロボッlへ3−5.15.IF3゜19
の−)ち、溶接作業のみをする溶接1]ホツ1へ3゜4
は、特に図では訂示し゛(いイjいが、アーl\の先端
に溶接カンだ4Jを備えていて、ジヨイント部を備えて
い4zいこと以外は十jボの溶18 +’l業ど」Lに
大型のワークを移’I′Aする溶接ロボット5,15.
19と17[ぼ同じJ:うイf(14成にな−)(いる
。 次に、十)ホの溶接作業と」先に人!1′!のワークを
移)ぺJるン?f接11ボッ1〜5,15.1!:)の
作動を、アウタパネルW1の移)Xをする溶接[1ボツ
ト5の場合を例に挙げて説明する。 今、第1搬入シコータ2により仮(=t T−j状態に
あるアウタパネルW1が所定の溶接(i’/ ’?i
S + に移)χされC来たどする。この場合、上記溶
接[1ボツj〜5は、ワーク保持Q7を装着していない
状態にあ−) ’i: 、溶接位置S1において該溶接
位置S1の周囲に配設された他の2台の溶接ロボッh3
,4と」1: [II I)(アウタパネルW1の本ト
ロJ溶接をするJ、うに作動覆る。 イ(〕て、1=8己溶接位置SIでのアウタパネルW1
に対Jる溶接が終了すると、−上記溶接1]ボッ1〜j
jは、先ず、第1搬入シユータ2の溶接位置S1と絹3
”lで台8どの間の所定位間に置かれ(あるワーク保持
具7の所まで移動(回転基台23の回動)し、ぞの位置
においてジヨイント部27をワーク保1.5貝7の−1
ドツク機構28に)す!結1!しめてワー′ノ保持貝7
を装着するように作り11する。しかる後、′ワーク保
持【17を装j:1シた状態の31、。1、第1搬入シ
I−タ2の溶接位置S1に移動()、該溶接位lN51
にあるアウタパネルW1をワークi!I’、 侍貝7の
ワーククランノ(ヌ!+7431でもって保1、′1シ
!、二1斡、この保持状態のまま絹X’tて台8の所ま
で48動し、法相S’/て台8−1−にアウタパネルW
+を載1fff ’Iるように作動づる。 次いで、上記溶接ロボツ1−5は、組立て台E3と第1
搬入シ2−り2どの間の所定イザ装置にワータイ^持具
7を元の状態に戻した後、第1搬入シコータ2の溶接位
置S+ に移動し、1サイクルの11采が完了する。そ
の後は、その溶接イ1′装置S1において第1搬入ジュ
ータ2にJ、り次に移)Xされている)lウタパネルW
1に繰り返し溶接を施−J’尚、溶接作業ど」Lにワー
クを移送りる他の溶接[lボッh15,18.19の作
mJ+については12fに詳しく説明しないが、ワーク
絹みW・1の移送をJる溶接ロボッ1〜19の場合、組
立て台8十でのワークに対りる溶接作業、ワーク相み\
へ/、のtlIllol(台8から搬出シコータ22の
取出しくI′l置装3への移送およびワーク保持具21
の6■Qという )11!の作動順序は上述のアウタパ
ネルW1の移)スをりる溶接ロボッ1〜5の場合ど全く
同じである。二IIJ、りA−タインナパネルW3の移
)Xをする溶接1−1ボッ1−15の場合においCは、
イれを仮置き台12から組立て台8に移送する十で用い
るワーク保持具16が絹x’lて台8のアウタパネルW
1十にりA−タインノバンルW3とともに分蘭、\Lt
イνという魚か胃なるた()である。 しlJが−)て、このように、車体側面の溶接用)’/
(をηるKQ flf+において用いられる4台の溶接
ロボッl〜5,15,10.19がイれぞれ本来の溶接
f、呆ど」(にワーク移>1をも行うことができるので
、tIY、来必曹としIこロボット数を全体で4台分も
少イfくJることがCき、設備コストの低廉化および作
業1必曹イトスペースの狭小化等を図ることができる。 しか1)、1記各溶接[1ボッ1〜5,15,18゜1
9(Jl、ワーク移送の際には溶接ガン2Gとは別のジ
」、イン1一部27でワーク保持量7.16,4(1,
21を装(i シ、該ワーク保持具7,16./1(’
)、21のワーククランプ機構U構31で1)ってワー
クを保1♂j Jるものであるため、ワーク移jXを安
定1ノ1良くも゛(「実に<−jうことができ1、■、
1.−溶1きガン26の化141等に+n +>Aを生
じることは<rい1.了の(■、ワーク化11’H’1
7.16.40.21の人C〜さ、形状等の選択i1d
定を自由に行うことがて・きるので、fワークの人きざ
等により適用範囲が制限さ1′することはなく、実用士
ノド汎用(4+で−U)右利で((りる1、さらに、[
−記ワーク保持貝7,16.A0.21のj″I脱く装
着または取柄し)1.1、溶接ロボッ1−5.15,1
8.19のワーク載置台間の移0j途中で行ね11るの
で、イの着脱に要りる時間1シ、C+ 1liiでき、
作動の効率化を図ることかでさる。 尚、1−記実施例では、本発明を、自動中の車体側面の
溶接用X′lてをする設(illにおいて用いられる溶
接[]ボッ1へに適用した場合について)diべたか、
イの他種々の所で用いられる[1ボットにも回杯に適用
することがで2!るのは勿論である1、このWl合、[
1ボツI・の本〉1ミの作業どしては、に記実施例の如
き溶112作業に限らず、ポル1へ締め作業ヤ)塗装イ
1采等イの他各秤の作業であってら」、い1゜生 図面
の1;(1甲イ「説明 図面(よ本発明の実施例を示リムので、第1図(L車体
側面の溶接用でtてをJるiiQ 11iiiの全体を
示しi=模式平面図、第2図は同斜視図、第3図は溶接
作業と北に1ノーク移送を1−る回動型溶接]]ボボッ
〜の側面図である。 2・・・第11般入シ1−タ、5. 1 り、’l !
1・・・回動型溶1a[]ボッ1〜.8・・・組立て台
、12・・・1装置台、22・・・1般出シコーク、2
6・・・溶IB刀ン、27・・・ジ・1イン1〜部、2
8・・・チャック機構、31・・・ワーククランプ機構
、Wl・・・アウタパネル、\へ13・・・りA−タイ
ンづパネル、W5・・・ワーク引力、Sl・・・溶IF
; 4it詔、S3・・・取出し位間。
Claims (1)
- (1)qいに間隔をあけて配置した2つのワーク載置台
に対し、子の間で移動可能でかつ作業具おJ、びジョ]
イン1へ部を備えたロボットが段(プられており、■−
記ワーク載置台の間におけるロボッ1へ移[1リア内の
所定位置に、十記[]ボッ1〜のジョイン1〜部に連結
可能でワーククラップ機構を備λlJ1ノーり保持具が
配置され、ロボットの「ノータ載置台間の移動途中で1
−記ワーク保持L4のン’r 1112を行わせ、ロボ
ットを作業どワーク移送どに使い分けるにうに構成しl
こことを特徴とJる「1ボツl〜による複合(す呆装置
5゜
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22166983A JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPS60113782A true JPS60113782A (ja) | 1985-06-20 |
JPS646072B2 JPS646072B2 (ja) | 1989-02-01 |
Family
ID=16770407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP22166983A Granted JPS60113782A (ja) | 1983-11-24 | 1983-11-24 | ロボットによる複合作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS60113782A (ja) |
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