JP2558885Y2 - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
- Publication number
- JP2558885Y2 JP2558885Y2 JP1356492U JP1356492U JP2558885Y2 JP 2558885 Y2 JP2558885 Y2 JP 2558885Y2 JP 1356492 U JP1356492 U JP 1356492U JP 1356492 U JP1356492 U JP 1356492U JP 2558885 Y2 JP2558885 Y2 JP 2558885Y2
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- JP
- Japan
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- work
- child
- robot
- spot welding
- welding gun
- Prior art date
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- Automatic Assembly (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、自動組立装置に関し、
特にロボットによりワークの搬入、溶接及び搬出を行な
う組立装置に関する。
特にロボットによりワークの搬入、溶接及び搬出を行な
う組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、製造ラインにおいては、図１に
示すように＃１工程で搬送機により治具１にワーク５を
搬入して＃２工程に搬送し、当該＃２工程において作業
者が子部品パレット３より子部品６を取り出して治具１
にセットした後、ロボット４によりワーク５と子部品６
とをスポット溶接し、当該溶接の完了後次の＃３工程に
治具１を搬送するという組立部署がある。
示すように＃１工程で搬送機により治具１にワーク５を
搬入して＃２工程に搬送し、当該＃２工程において作業
者が子部品パレット３より子部品６を取り出して治具１
にセットした後、ロボット４によりワーク５と子部品６
とをスポット溶接し、当該溶接の完了後次の＃３工程に
治具１を搬送するという組立部署がある。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の組立装置は、治具に搬送装置を組付けるために治具
の構造が複雑となると共に当該治具のスペースが大きく
なる、搬送装置及び治具の製造コストが高く設備費がか
かる。また、ワークに子部品をスポット溶接する環境条
件の悪い場所で作業者が搬送されてきた治具に子部品を
取り付ける等の作業があり、作業の改善が要望されてい
る。
来の組立装置は、治具に搬送装置を組付けるために治具
の構造が複雑となると共に当該治具のスペースが大きく
なる、搬送装置及び治具の製造コストが高く設備費がか
かる。また、ワークに子部品をスポット溶接する環境条
件の悪い場所で作業者が搬送されてきた治具に子部品を
取り付ける等の作業があり、作業の改善が要望されてい
る。
【０００４】本考案は上述の点に鑑みてなされたもの
で、ワークの搬入、子部品のセット、溶接及び搬出等の
一連の作業を自動化した自動組立装置を提供することを
目的とする。
で、ワークの搬入、子部品のセット、溶接及び搬出等の
一連の作業を自動化した自動組立装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案によれば、アームの先端にワーク搬送ハンドが
装着され、且つチャッキングユニットを介してスポット
溶接ガンと子部品ハンドリング金具とが選択的に装着さ
れ、ワークの搬入、当該ワークへの子部品のセット、ワ
ークと子部品との溶接及びワークの搬出を行なうロボッ
トと、前記ロボットの作業半径内の所定位置に夫々配設
され、前記各作業に応じてワークを支持する治具と、前
記子部品を収納する子部品パレットと、前記スポット溶
接ガン及び子部品ハンドリング金具を載置する置台とを
備えた構成としたものである。
に本考案によれば、アームの先端にワーク搬送ハンドが
装着され、且つチャッキングユニットを介してスポット
溶接ガンと子部品ハンドリング金具とが選択的に装着さ
れ、ワークの搬入、当該ワークへの子部品のセット、ワ
ークと子部品との溶接及びワークの搬出を行なうロボッ
トと、前記ロボットの作業半径内の所定位置に夫々配設
され、前記各作業に応じてワークを支持する治具と、前
記子部品を収納する子部品パレットと、前記スポット溶
接ガン及び子部品ハンドリング金具を載置する置台とを
備えた構成としたものである。
【０００６】
【作用】ロボットは、ワーク搬送ハンドにより最初の工
程の治具に搬送されてきたワークを把持して次工程の治
具に載置し、子部品ハンドリング金具により前記ワーク
に取り付けるべき子部品を子部品パレットから取り出し
て前記ワークにセットする。次いで、ロボットは、子部
品ハンドリング金具をスポット溶接ガンに交換して前記
ワークに前記子部品をスポット溶接する。当該溶接完了
後、ロボットは、ワークを把持して次の工程に搬出する
と共に、スポット溶接ガンを子部品ハンドリング金具に
交換する。ロボットは、かかる作業を繰り返して行な
う。
程の治具に搬送されてきたワークを把持して次工程の治
具に載置し、子部品ハンドリング金具により前記ワーク
に取り付けるべき子部品を子部品パレットから取り出し
て前記ワークにセットする。次いで、ロボットは、子部
品ハンドリング金具をスポット溶接ガンに交換して前記
ワークに前記子部品をスポット溶接する。当該溶接完了
後、ロボットは、ワークを把持して次の工程に搬出する
と共に、スポット溶接ガンを子部品ハンドリング金具に
交換する。ロボットは、かかる作業を繰り返して行な
う。
【０００７】
【実施例】以下本考案の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。図２において自動組立装置は、ロボット１０
の作業範囲内例えば、アーム１１を半径とする円周上に
所定位置に夫々＃１工程、＃２工程、＃３工程の治具２
０、２１、２２等が配設されている。更に、ロボット１
０の近傍の＃１工程側には子部品パレット２３が、＃３
工程側にはスポット溶接ガン置台２４、子部品ハンドリ
ング金具置台２５等が配設されている。
詳述する。図２において自動組立装置は、ロボット１０
の作業範囲内例えば、アーム１１を半径とする円周上に
所定位置に夫々＃１工程、＃２工程、＃３工程の治具２
０、２１、２２等が配設されている。更に、ロボット１
０の近傍の＃１工程側には子部品パレット２３が、＃３
工程側にはスポット溶接ガン置台２４、子部品ハンドリ
ング金具置台２５等が配設されている。
【０００８】＃１工程は、搬送機（図示せず）によりワ
ーク５が搬入され、＃２工程は、＃１工程からワーク５
が搬入されると共に子部品６がセットされてこれら両者
がスポット溶接される。＃２工程で溶接が完了されたワ
ーク５は、＃３工程に搬出される。子部品パレット２３
には、ワーク５に溶接すべき子部品が収納されている。
また、スポット溶接ガン置台２４、子部品ハンドリング
金具置台２５は、ロボット１０のアーム１１の先端に交
換可能に装着するスポット溶接ガン、子部品ハンドリン
グ金具等が載置される。
ーク５が搬入され、＃２工程は、＃１工程からワーク５
が搬入されると共に子部品６がセットされてこれら両者
がスポット溶接される。＃２工程で溶接が完了されたワ
ーク５は、＃３工程に搬出される。子部品パレット２３
には、ワーク５に溶接すべき子部品が収納されている。
また、スポット溶接ガン置台２４、子部品ハンドリング
金具置台２５は、ロボット１０のアーム１１の先端に交
換可能に装着するスポット溶接ガン、子部品ハンドリン
グ金具等が載置される。
【０００９】ロボット１０は、図３に示すようにアーム
１１の先端にワーク搬送ハンド１２が取り付けられてお
り、シリンダ１３により開閉されてワーク５を把持す
る。そして、このワーク搬送ハンド１２の基端１２ａの
下面にはスポット溶接ガン１５又は子部品ハンドリング
金具１６を取り付けるためのチャッキングユニット１４
が取付られている。
１１の先端にワーク搬送ハンド１２が取り付けられてお
り、シリンダ１３により開閉されてワーク５を把持す
る。そして、このワーク搬送ハンド１２の基端１２ａの
下面にはスポット溶接ガン１５又は子部品ハンドリング
金具１６を取り付けるためのチャッキングユニット１４
が取付られている。
【００１０】スポット溶接ガン１５は、基端上部に前記
ロボットのアーム１１のチャッキングユニット１４に着
脱可能に接続されるチャッキングユニット１７が固定さ
れている。また、子部品ハンドリング金具１６は、基端
上部に前記チャッキングユニット１４に着脱可能に接続
されるチャッキングユニット１８が固定されている。こ
れらのスポット溶接ガン１５、子部品ハンドリング金具
１６は、夫々スポット溶接ガン置台２４、子部品ハンド
リング金具置台２５に載置されており、ロボット１０の
アーム１１の先端に選択的に取り付けられる。
ロボットのアーム１１のチャッキングユニット１４に着
脱可能に接続されるチャッキングユニット１７が固定さ
れている。また、子部品ハンドリング金具１６は、基端
上部に前記チャッキングユニット１４に着脱可能に接続
されるチャッキングユニット１８が固定されている。こ
れらのスポット溶接ガン１５、子部品ハンドリング金具
１６は、夫々スポット溶接ガン置台２４、子部品ハンド
リング金具置台２５に載置されており、ロボット１０の
アーム１１の先端に選択的に取り付けられる。
【００１１】以下に作用を説明する。図２において＃１
工程の治具２０に図示しない搬送機によりワーク５が搬
入されて載置されると、ロボット１０のアーム１１が左
に回動して、ワーク搬送ハンド１２により当該ワーク５
を把持し、矢印１のように右に回動して＃２工程の治具
２１に載置する。尚、この最初の工程においてはロボッ
ト１０のアーム１１には子部品ハンドリング金具１６が
取り付けられている。
工程の治具２０に図示しない搬送機によりワーク５が搬
入されて載置されると、ロボット１０のアーム１１が左
に回動して、ワーク搬送ハンド１２により当該ワーク５
を把持し、矢印１のように右に回動して＃２工程の治具
２１に載置する。尚、この最初の工程においてはロボッ
ト１０のアーム１１には子部品ハンドリング金具１６が
取り付けられている。
【００１２】次いで、ロボット１０が子部品パレット２
３の位置まで左に回動し、子部品ハンドリング金具１６
により子部品６を取り出し、矢印２のように再び右に回
動して＃２工程の治具２１上に載置されているワーク５
にセットする。ロボット１０は、子部品６をセットした
後、子部品ハンドリング置台２５まで回動し、当該位置
において子部品ハンドリング金具１６を取り外し子部品
ハンドリング金具置台２５に載置する。一方、＃１工程
の治具２０にはワーク５が搬出された後次のワークが搬
入される。
３の位置まで左に回動し、子部品ハンドリング金具１６
により子部品６を取り出し、矢印２のように再び右に回
動して＃２工程の治具２１上に載置されているワーク５
にセットする。ロボット１０は、子部品６をセットした
後、子部品ハンドリング置台２５まで回動し、当該位置
において子部品ハンドリング金具１６を取り外し子部品
ハンドリング金具置台２５に載置する。一方、＃１工程
の治具２０にはワーク５が搬出された後次のワークが搬
入される。
【００１３】次に、スポット溶接ガン置台２４の位置ま
で回動して当該スポット溶接ガン置台２４に載置されて
いるスポット溶接ガン１５をアーム１１の先端に取り付
ける。即ち、ロボット１０は、子部品ハンドリング金具
１６をスポット溶接ガン１５に交換する。次いで、ロボ
ット１０は、＃２工程の治具２１の位置まで左に回動
し、ワーク５と子部品６とをスポット溶接する。
で回動して当該スポット溶接ガン置台２４に載置されて
いるスポット溶接ガン１５をアーム１１の先端に取り付
ける。即ち、ロボット１０は、子部品ハンドリング金具
１６をスポット溶接ガン１５に交換する。次いで、ロボ
ット１０は、＃２工程の治具２１の位置まで左に回動
し、ワーク５と子部品６とをスポット溶接する。
【００１４】ロボット１０は、＃２工程においてスポッ
ト溶接が完了した後、アーム１１の先端のワーク搬送ハ
ンド１２によりワーク５を把持し、矢印３のように＃３
工程の治具２２の位置まで右に回動し、当該治具２２に
ワーク５を載置する。次に、ロボット１０は、スポット
溶接ガン置台２４の位置まで右に回動し、当該位置にお
いてアーム１１からスポット溶接ガン１５を取り外して
スポット溶接ガン置台２４に載置する。一方、治具２２
に載置されたワークは、図示しない搬送装置により次の
工程に搬送される。
ト溶接が完了した後、アーム１１の先端のワーク搬送ハ
ンド１２によりワーク５を把持し、矢印３のように＃３
工程の治具２２の位置まで右に回動し、当該治具２２に
ワーク５を載置する。次に、ロボット１０は、スポット
溶接ガン置台２４の位置まで右に回動し、当該位置にお
いてアーム１１からスポット溶接ガン１５を取り外して
スポット溶接ガン置台２４に載置する。一方、治具２２
に載置されたワークは、図示しない搬送装置により次の
工程に搬送される。
【００１５】次いで、ロボット１０は、子部品ハンドリ
ング金具置台２５の位置まで回動し、当該子部品ハンド
リング金具置台２５に載置されている前記子部品ハンド
リング金具１６をアーム１１に取り付ける。即ち、ロボ
ット１０は、スポット溶接ガン１５と子部品ハンドリン
グ金具１６とを交換する。そして、ロボット１０は、子
部品ハンドリング金具１６と交換された後再び前述と同
様に作動して次のワークの組立作業を開始する。ロボッ
ト１０は、かかる動作を繰り返して行ない、ワーク５の
搬入、当該ワーク５への子部品６のセット、ワーク５と
子部品６とのスポット溶接及び当該ワーク５の搬出まで
の一連の作業を行なう。
ング金具置台２５の位置まで回動し、当該子部品ハンド
リング金具置台２５に載置されている前記子部品ハンド
リング金具１６をアーム１１に取り付ける。即ち、ロボ
ット１０は、スポット溶接ガン１５と子部品ハンドリン
グ金具１６とを交換する。そして、ロボット１０は、子
部品ハンドリング金具１６と交換された後再び前述と同
様に作動して次のワークの組立作業を開始する。ロボッ
ト１０は、かかる動作を繰り返して行ない、ワーク５の
搬入、当該ワーク５への子部品６のセット、ワーク５と
子部品６とのスポット溶接及び当該ワーク５の搬出まで
の一連の作業を行なう。
【００１６】
【考案の効果】以上説明したように本考案によれば、治
具を搬送する搬送機構が不要となるために治具が簡素化
され、設備費の低減が図られると共に、ワークへの子部
品のセットが自動化されることにより作業の合理化が図
られる等の効果がある。
具を搬送する搬送機構が不要となるために治具が簡素化
され、設備費の低減が図られると共に、ワークへの子部
品のセットが自動化されることにより作業の合理化が図
られる等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のワークの組立ラインの一例を示す図であ
る。
る。
【図２】本考案に係る自動組立装置の一実施例を示す図
である。
である。
【図３】図２のロボットのアームに選択的に取り付ける
工具を示す図である。
工具を示す図である。
５ ワーク ６ 子部品 １０ ロボット １１ アーム １２ ワーク搬送ハンド １５ スポット溶接ガン １６ 子部品ハンドリング金具 １４、１７、１８ チャッキングユニット ２０〜２２ 治具 ２３ 子部品パレット ２４ スポット溶接ガン置台 ２５ 子部品ハンドリング金具置台
Claims (1)
- 【請求項１】 アームの先端にワーク搬送ハンドが装着
され、且つチャッキングユニットを介してスポット溶接
ガンと子部品ハンドリング金具とが選択的に装着され、
ワークの搬入、当該ワークへの子部品のセット、ワーク
と子部品との溶接及びワークの搬出を行なうロボット
と、前記ロボットの作業半径内の所定位置に夫々配設さ
れ、前記各作業に応じてワークを支持する治具と、前記
スポット溶接ガン及び子部品ハンドリング金具を載置す
る置台とを備えたことを特徴とする自動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1356492U JP2558885Y2 (ja) | 1992-03-16 | 1992-03-16 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1356492U JP2558885Y2 (ja) | 1992-03-16 | 1992-03-16 | 自動組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0572333U JPH0572333U (ja) | 1993-10-05 |
| JP2558885Y2 true JP2558885Y2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=11836667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1356492U Expired - Fee Related JP2558885Y2 (ja) | 1992-03-16 | 1992-03-16 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2558885Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-03-16 JP JP1356492U patent/JP2558885Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0572333U (ja) | 1993-10-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970812 |
|
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