JPH0529763Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (a) 産業上の利用分野 本考案は、ワーク置場の面積を、旋盤のワーク
加工量に応じて増減することが出来る、ワークサ
ービスロボツト付き旋盤に関する。

(b) 従来の技術 従来、ワークサービスロボツトを用いて、所定
のワーク置場に載置されたワークを、旋盤のチヤ
ツクに供給して加工を行ない、加工が終了したワ
ークは、前記ロボツトを用いて前記ワーク置場ま
で搬送することにより、多数のワークを、人手で
介さず連続的に加工することが行なわれていた。
なお、ワーク置場としては、旋盤の機体周囲のス
ペースを有効に利用するため、該機体の一部に形
成する方式が知られていた。

(c) 考案が解決しようとする問題点 しかし、こうしたワーク置場では、ワークを載
置するための面積が限定されてしまい、旋盤のワ
ーク加工量が変動した場合、該変動に応じてワー
ク置場の面積を適正に加減することが出来ない欠
点があつた。

また、ワークの加工量が変動する度にワークサ
ービスロボツトを所定の載置供給能力の有るワー
クサービスロボツトと交換したり、ワークサービ
スロボツトの動作プログラムを大幅に変更してい
たのでは、作業が極めて煩雑となり、段取りに時
間を要するばかりか、経済的でない不都合が有
る。

本考案は、上記した欠点を解消すべく、ワーク
サービスロボツトを交換したり、動作プログラム
を大幅に変更することなく、ワーク置場の面積
を、旋盤のワーク加工量に応じて簡単に増減する
ことが出来る、ワークサービスロボツト付き旋盤
を提供することを目的とする。

(d) 問題点を解決するための手段 即ち、本考案は、機体２を有し、前記機体にワ
ークを保持し得るチヤツク１３の装着された主軸
１２を回転駆動自在に設けた旋盤１において、前
記主軸の上方でかつ機体の上面２ｂにワーク載置
面の形成された第１のワーク載置手段１５を設
け、前記機体に、ワーク把持手段１０，１１の設
けられたワークサービスロボツト３を、前記ワー
ク載置面とチヤツクとの間でワーク１７を搬送自
在にかつ、前記ワーク把持手段を前記ワーク載置
面に平行な方向に所定の旋回中心CT１を中心に
して旋回自在に設け、前記機体２にワーク載置面
の形成された第２のワーク載置手段１５ａを、前
記第１のワーク載置手段のワーク載置面と、前記
第２のワーク載置手段のワーク載置面とが前記旋
回中心を中心にして水平方向に扇状となるよう
に、前記第１のワーク載置手段に対して分離接続
自在な形で設けて構成される。

なお、括弧内の番号は、図面における対応する
要素を示す、便宜的なものであり、従つて、本記
述は図面上の記載に限定拘束されるものではな
い。以下の「(e)作用」の欄についても同様であ
る。

(e) 作用 上記した構成により、本考案は、ワーク加工量
が増加した場合は、機体２に第２のワーク載置手
段１５ａを、第１のワーク載置手段１５と接続す
る形で設け、ワーク加工量が減少した場合は、第
２のワーク載置手段１５ａを、機体２から分離除
去するように作用する。

(f) 実施例 以下、本考案の実施例を図面に基づき説明す
る。

第１図は本考案の一実施例が適用されたワーク
サービスロボツト付き旋盤の一例を示す正面図、 第２図は第１図の平面図、 第３図は第１図の旋盤にワーク専用置台を接続
した例を示す正面図、 第４図は第３図の平面図である。

旋盤１は、第１図に示すように、機体２を有し
ており、機体２の前面２ａには、ワークサービス
ロボツト３が、装着されている。ワークサービス
ロボツト３は、機体２に対して矢印Ａ，Ｂ方向に
約90°の範囲で回転自在な形で支持された本体５
を有しており、本体５にはメインアーム６が、旋
回中心CT１を中心に矢印Ｃ，Ｄ方向に回転自在
及び第１図矢印Ｅ，Ｆ方向に伸縮自在に設けられ
ている。メインアーム６にはハンド本体９が、矢
印Ｇ，Ｈ方向に回転自在及び矢印Ｉ，Ｊ方向に伸
縮自在に設けられており、ハンド本体９には、第
１図に示すように、ワークを旋盤に対して供給す
る際に使用されるローデイングハンド１０と、加
工済みのワークを旋盤から搬出する際に使用され
るアンローデイングハンド１１が、設けられてい
る。

ローデイングハンド１０及びアンローデイング
ハンド１１は、それぞれ一対の保持爪１０ａ，１
０ａ及び１１ａ，１１ａから構成されており、各
保持爪１０ａ，１０ａ及び１１ａ，１１ａは開閉
自在に設けられている（なお、第３図において
は、保持爪１０ａ，１１ａは、それぞれ１個のみ
図示する）。

また、機体２にはチヤツク１３が、第２図に示
すように、回転駆動自在な主軸１２に装着された
形で設けられており、更に主軸１２の第１図上方
の機体２の上面２ｂには、ワーク置場１５が、第
２図斜線で示すように、ワーク載置面を旋回中心
CT１を中心として扇状に形成する形で設けられ
ており、ワーク置場１５のワーク載置面上には、
ワーク１７が多数載置されている。

ところで、機体２には、第３図に示すように、
ワーク専用置台１６が、図示しないアタツチメン
トを介して、分離接続自在な形で設けられてお
り、ワーク専用置台１６は、複数の脚１６ｃ及び
これ等脚１６ｃの第３図上端に設けられた、平板
状の補助テーブル１６ａを有している。補助テー
ブル１６ａの図中上面１６ｂは、機体２のワーク
載置面の形成された上面２ｂと同一レベルとなる
ように形成されており、該上面１６ｂには、機体
２の上面２ｂに形成されたワーク置場１５と同様
に、ワークを載置し得る補助ワーク置場１５ａ
が、第４図二点鎖線で示すように、ワーク載置面
を該ワーク置場１５のワーク載置面と連続して一
体となる形で扇状に形成されている。

旋盤１は、以上のような構成を有するので、ワ
ークサービスロボツト３を用いて、順次、ワーク
を第３図に示すワーク専用置台１６を接続した状
態の旋盤１に供給し、これ等ワークを連続的に加
工して行くためには、まず、ワークサービスロボ
ツト３のメインアーム６を、第４図実線で示す位
置から、ハンド本体９、ローデイングハンド１０
及びアンローデイングハンド１１と共に、旋回中
心CT１を中心としてワーク載置面に平行な方向
である矢印Ｃ又はＤ方向に回転させて、ハンド本
体９に設けられたローデイングハンド１０を、ワ
ーク置場１５又は補助ワーク置場１５ａのワーク
載置面上に載置された未加工ワーク１７の、第３
図上方に位置決めする。次に、メインアーム６を
矢印Ｅ方向に所定距離移動させることにより、ロ
ーデイングハンド１０の保持爪１０ａ，１０ａ間
にワーク１７を位置決めし、この状態で該保持爪
１０ａ，１０ａを閉じることにより、該ワーク１
７を把持する。次に、メインアーム６を、該ワー
ク１７と共に第３図矢印Ｆ方向に移動し、更に矢
印Ｃ又はＤ方向に所定角度回転させて機体２と平
行な旋回位置に位置決めする。その状態で本体５
を、メインアーム６と共に、第３図矢印Ｂ方向に
90°回転させ、既にチヤツク１３にクランプされ
ているワーク１７の加工が終了するまで、所定の
待機位置に位置決めしておく。

該ワークの加工が終了した後は、待機位置に位
置決めされているメインアーム６及びハンド本体
９に、所定のワークの搬入、搬出動作を行なわ
せ、ローデイングハンド１０に把持された未加工
ワーク１７を、チヤツク１３に供給し、又、チヤ
ツク１３にクランプされていた加工済みワーク１
７を、アンローデイングハンド１０により、機体
２外部の待機位置に搬出する。なお、こうしたワ
ークの搬入、搬出動作は、特開昭59−107836等に
おいて公知の事項なので、ここではその詳細な説
明は省略する。

こうして、メインアーム６が、加工済みワーク
１７と共に待機位置に復帰したところで、本体５
を矢印Ａ方向に90°回転させる。次に、メインア
ーム６を、ハンド本体９と共に矢印Ｃ又はＤ方向
に所定角度回転させ、更にはハンド本体９を、矢
印Ｉ又はＪ方向に所定距離伸縮させる。すると、
アンローデイングハンド１１に把持された加工済
みワーク１７は、ワーク置場１５又は補助ワーク
置場１５ａ上の所定位置より、第３図上方に所定
距離だけ離れた位置に位置決めされる。この状態
で、メインアーム６を、矢印Ｅ方向に移動させ、
該ワーク１７を、該所定位置に載置する。該ワー
ク１７が該所定位置に載置されたところで、該ワ
ーク１７とアンローデイングハンド１１との把持
関係を解除する。

次に、メインアーム６を、ハンド本体９と共
に、矢印Ｆ方向に移動し、ハンド本体９を矢印Ｇ
又はＨ方向に180°回転させる。その状態で、メイ
ンアーム６を、ハンド本体９と共に矢印Ｃ又はＤ
方向に所定角度回転すると共に、ハンド本体９を
矢印Ｉ又はＪ方向に所定距離伸縮させる。する
と、ローデイングハンド１０は、ワーク置場１５
又は補助ワーク置場１５ａのワーク載置面上に載
置された未加工ワーク１７の第１図上方に位置決
めされる。ローデイングハンド１０が、該ワーク
１７の上方に位置したところで、メインアーム６
を、矢印Ｅ方向に移動し、ローデイングハンド１
０によつて該ワーク１７を把持する。その状態
で、メインアーム６を、矢印Ｆ方向に移動し、更
に矢印Ｃ，Ｄ方向に所定角度回転させ所定の旋回
位置に位置決めする。次に、本体５を、メインア
ーム６と共に矢印Ｂ方向に90°回転させ、チヤツ
ク１３に既に供給されているワーク１７の加工が
終了するまで、図示しない待機位置に位置決めし
ておく。

なお、第３図及び第４図においては、ワーク専
用置台１６を機体２に接続し、未加工ワーク１７
及び加工済みワーク１７を、機体２上のワーク置
場１５及びワーク専用置台１６上の補助ワーク置
場１５ａに載置した場合について述べたが、旋盤
１のワーク加工量が少ない場合には、第１図及び
第２図に示すように、ワーク専用置台１６を機体
２から、分離除去し、ワークを機体２上のワーク
置場１５にのみ載置する。この場合、ワーク専用
置台１６が、機体２から分離除去されるので、機
体２の周辺のスペースを有効に利用することが出
来る。

(g) 考案の効果 以上、説明したように本考案によれば、機体２
を有し、前記機体にワークを保持し得るチヤツク
１３の装着された主軸１２を回転駆動自在に設け
た旋盤１において、前記主軸の上方でかつ機体の
上面２ｂにワーク載置面の形成された、ワーク置
場１５などの第１のワーク載置手段を設け、前記
機体に、ローデイングハンド１０、アンローデイ
ングハンド１１などのワーク把持手段の設けられ
たワークサービスロボツト３を、前記ワーク載置
面とチヤツクとの間でワーク１７を搬送自在にか
つ、前記ワーク把持手段を前記ワーク載置面に平
行な方向、旋回中心CT１などの所定の旋回中心
を中心にして旋回自在に設け、前記機体２にワー
ク載置面の形成された、補助ワーク置場１５ａな
どの第２のワーク載置手段を、前記第１のワーク
載置手段のワーク載置面と、前記第２のワーク載
置手段のワーク載置面とが前記旋回中心を中心に
して水平方向に扇状となるように、前記第１のワ
ーク載置手段に対して分離接続自在な形で設けて
構成したので、旋盤１のワーク加工量が増加した
場合は、機体２に第２のワーク載置手段を、第１
のワーク載置手段と接続する形で設け、ワーク加
工量が減少した場合は、第２のワーク載置手段
を、機体２から分離除去することにより、ワーク
加工量の変動に応じたワークの載置スペースを確
保することが出来るばかりか、第２のワーク載置
手段を、機体２から分離除去した場合には、機体
２の周辺のスペースを有効に利用することが可能
となる。

また、第１のワーク保持手段は、旋盤の構造部
品として通常最も頑強に構成され、また上部が開
放された未利用なスペースである、主軸の上方で
かつ機体の上面２ｂに設けられるので、機体上に
ワークを搭載するための何らの補強も必要無いば
かりか、ワーク搭載することにより機体に歪みが
生じて加工精度に悪影響を与えることがない。従
つて、既存の旋盤に対しても僅かの改造で容易に
適用が可能となる。また、ワークの加工量が少な
い場合には、第１のワーク載置手段だけとなるの
で、通常の旋盤としてのスペース以外の余分なス
ペースを使用することが無く、極めてコンパクト
に構成することが出来る。

更に、ワーク把持手段をワーク載置面に平行な
方向に所定の旋回中心CT１を中心にして旋回自
在に設け、機体にワーク載置面の形成された第２
のワーク載置手段を、第１のワーク載置手段のワ
ーク載置面と、第２のワーク載置手段のワーク載
置面とが旋回中心を中心にして水平方向に扇状と
なるように、第１のワーク載置手段に対して分離
接続自在な形で設けたので、ワーク載置面の増
設、縮小はロボツトの旋回方向に沿つて必要に応
じて行なうことが可能となり、増設、縮小の度に
ロボツトの交換などをする必要がなく、段取り時
間を大幅に短縮することが出来るばかりか、経済
的なワークサービスロボツト付き旋盤の提供が可
能となる。特に、ワーク載置面の増設、縮小に伴
うワークサービスロボツトの動作プログラムの変
更が、単に旋回中心を中心にした旋回角度の変更
だけで済むことから、新たな動作プログラムを作
成する必要もなく、ロボツトの管理も容易とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例が適用されたワーク
サービスロボツト付き旋盤の一例を示す正面図、
第２図は第１図の平面図、第３図は第１図旋盤に
ワーク専用置台を接続した例を示す正面図、第４
図は第３図の平面図である。 １……旋盤、２……機体、１５……第１のワー
ク載置手段（ワーク置場）、１５ａ……第２のワ
ーク載置手段（補助ワーク置場）、１７……ワー
ク。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 機体を有し、 前記機体にワークを保持し得るチヤツクの装着
   された主軸を回転駆動自在に設けた旋盤におい
   て、 前記主軸の上方でかつ機体の上面にワーク載置
   面の形成された第１のワーク載置手段を設け、 前記機体に、ワーク把持手段の設けられたワー
   クサービスロボツトを、前記ワーク載置面とチヤ
   ツクとの間でワークを搬送自在にかつ、前記ワー
   ク把持手段を前記ワーク載置面に平行な方向に所
   定の旋回中心を中心にして旋回自在に設け、 前記機体にワーク載置面の形成された第２のワ
   ーク載置手段を、前記第１のワーク載置手段のワ
   ーク載置面と、前記第２のワーク載置手段のワー
   ク載置面とが前記旋回中心を中心にして水平方向
   に扇状となるように、前記第１のワーク載置手段
   に対して分離接続自在な形で設けて構成したワー
   クサービスロボツト付き旋盤。