KR100248487B1 - 5방향 작업자세 가능한 로봇 핸드 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇시스템을 이용하여 작업물(Work piece)을 가공하는 라인에서 작업물의 작업자세를 변환시키는 로봇핸드에 관한 것으로 더욱 상세하게는 겐트리 로봇의 선단에 장착되는 핸드의 상부에 스위블 테이블(Swivel Table)을 설치하여 하단에 장착된 핸드 핑거를 0°, 90°, 180°로 회전시키고 또한 하단의 핑거를 직각으로 2본씩 장착하여 힌지를 중심으로 90° 회전시킬수 있게 하므로 작업물의 작업자세를 5방향으로 변환시킬수 있게하여 작업물의 로딩 및 언로딩을 손쉽게 한 것으로 로봇 핸드(H)를 구성함에 있어서, 몸체(1)의 상단에 0°, 90°, 180°로 작동하는 스위블 테이블(2)을 설치하고 그 상단에 로봇 부착용 브라켓(3)을 설치하며 몸체(1)의 하단에 직각 방향으로 복수개의 핑거(4)(4′)를 “

Description

5방향 작업자세 가능한 로봇 핸드

본 발명은 로봇시스템을 이용하여 작업물(Work piece)을 가공하는 라인에서 작업물의 작업자세를 변환시키는 로봇핸드에 관한 것으로 더욱 상세하게는 직각으로 2본씩 장착된 핑거를 핑거 핸드 몸체에 힌지결합 시키고 핑거 핸드 몸체의 상단에 스위블 테이블을 설치하여 브라켓으로 겐트리로봇의 암선단에 결합시켜 작업수행시 겐트리로봇의 암선단에서 스위블 테이블이 0°, 90°, 180°로 회전하여 핑거 핸드 몸체를 3방향으로 회전작동 시킬 수 있고 핑거 핸드 몸체에 힌지 결합된 핑거를 최초 위치에서 90°회전 작동하여 2방향으로 회전 작동시켜 로봇핸드의 자세를 5방향으로 변환 시킬 수 있게하여 작업물의 로딩 및 언로딩을 손쉽게 하였다.

종래의 로봇시스템에 적용되는 핸드는 겐트리 로봇의 선단에 단일 작동핑거가 장착된 핸드를 결합시켜 사용하므로 로봇핸드의 작업범위가 한정되어 가공라인에서 작업물을 클램핑, 이송 및 팔레타이징시 작업물의 작업방향에 맞추어 로딩 및 언로딩시킬때에 작업물의 가공라인에 여러 가지 방향에 대응하기 위해서는 별도의 작업물 방향을 전환시키는 방향전환장치를 설치하거나 로봇의 사용대수를 증가시켜야 하는 문제가 발생되어 고가의 장비를 추가시킴으로 가공라인의 시설투자비가 증대되고 또한 작업수행중에 각각의 장비(로봇, 작업물 방향전환장치 등)가 상호 트러블이 발생되어 작업지연 및 유지보수에 따른 문제점을 수반하고 있는 실정이다.

따라서 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 개선하기 위한 목적으로 창출된 것으로 겐트리 로봇의 선단에 장착되는 핸드를 구성함에 있어 단위핸드의 작동영역을 확대시켜 작업물의 클램핑, 이송 및 팔레타이징시 요구되는 작업물의 다양한 작업방향을 수용할수 있게하여 단위 로봇시스템으로 작업영역을 확대시켜 시스템을 컴팩트화 시키고 트러블 발생요인을 최대한 축소시킨 로봇핸드를 제공하기 위한 것이다.

상기한 로봇핸드를 제공하기 위하여 직각으로 2본씩 장착된 핑거를 핑거 핸드 몸체에 힌지결합 시키고 핑거 핸드 몸체의 상단에 스위볼 테이블을 설치하여 브라켓으로 겐트리 로봇의 암선단에 결합시켜 작업수행시 겐트리 로봇의 암선단에서 스위블 테이블이 0°, 90°, 180°로 회전하여 핑거 핸드 몸체를 3방향으로 회전작동시켜 일차적으로 작업물의 필요한 작업방향으로 맞추고 이차적으로 핑거 핸드 몸체에 힌지 결합된 “

”자형 핑거를 최초위치에서 90°로 회전작동 시킴으로 0°, 90°로 추가 2방향으로 작업물 작업방향을 설정시킬 수 있는 로봇 핸드를 제공하는 것이다.

제1도는 본 발명의 전체구조를 도시한 사시도.

제2도는 본 발명의 동작상태를 설명한 작동구조도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 몸체 2 : 스위블 테이블

3 : 로봇 부착용 브라켓 4, 4′ : 핑거

5, 5′ : “

”형 브라켓 6 : 힌지

H : 로봇핸드

이하 발명의 요지를 첨부된 도면에 연계시켜 그 구성과 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명의 전체구조를 도시한 사시도로서 로봇핸드를 구성함에 있어 몸체와 스위블 테이블, 몸체와 핑거의 장착된 상태를 도시한 것이고, 제2도는 본 발명의 동작상태를 설명한 작동구조도로서 로봇핸드의 작업영역 즉 핸드의 동작상태를 도시하였다.

로봇핸드(H)를 구성함에 있어서,

복수개의 핑거(4)(4′)를 장착한 “

”형 브라켓(5)(5′)을 핑거 핸드 몸체(1)에 힌지(6) 결합시키고 핑거 핸드 몸체(1)의 상단에 스위블 테이블(2)을 설치하여 로봇 부착용 브라켓(3)으로 겐트리 로봇의 암 선단(도시없음)에 결합시킨 구조이다.

미설명 부호 (7)은 작업물이고 (8)은 핑거 부착용 브라켓이다.

이와같이된 본 발명은 겐트리 로봇의 선단에 로봇 부착용 브라켓(3)으로 로봇핸드(H)를 장착하여 작업물(7)을 로딩 및 이송하여 가공방향으로 작업물(7)의 방향을 전환시켜 공급하고 작업물(7)의 가공이 완료되면 이송시켜 다음공정의 가공라인으로 동일한 방법에 의해 로딩 및 언로딩시키거나 로봇핸드(H)가 재차 로딩 및 이송하여 최종 팔레타이징에 맞추어 작업물(7)의 방향을 전환시켜 적재시킨다.

상기와 같은 작업을 수행할 때 최초 “

”형 브라켓(5)(5′)에 장착된 2본의 핑거(4)(4′)로 작업물(7)을 양쪽에서 안전하게, 클램핑하여 가공라인으로 겐트리 로봇의 암으로 이송하여 작업물 가공 장치의 가공방향에 맞추어 몸체(1)의 상부에 설치된 스위블 테이블(2)를 작동시켜 0°, 90°, 180°중의 일방향으로 회전시켜 일차적인 방향을 설정하면 그 다음 “

”형 브라켓(5)(5′)에 장착된 핑거(4)(4′)를 0°또는 90°로 회전시켜 작업을(7)의 요구 방향으로 전환시켜 로딩시키고 가공라인에서 가공이 완료되면 핑거(4)(4′)로 작업물(7)을 언로딩시켜 다음공정으로 이송 및 방향 전환시켜 상기와 동일한 방법에 의해 로딩 및 언로딩시키고 최종적으로 가공이 완료되면 작업물(7)을 팔레트의 적재방향에 맞추어 방향전환시켜 팔레타이징을 하므로 1싸이클의 작업을 수행하는 것으로 본 발명 로봇핸드(H)의 적용으로 로봇의 자세가 5방향으로 전환가능하고 작업물의 방향은 스위블 테이블(2)의 각각의 각도(0°, 90°, 180°)에 연계해서 “

”형 브라켓(5)(5′)의 2방향의 작동각도로 총 6방향의 작업영역을 수행하므로 로봇의 적용범위가 확대되어 1대의 로봇시스템으로 작업이 가능하게 하였다.

그러므로 종래와 같이 별도의 작업방향 전환장치와 추가로 로봇을 설치하지 않고도 본 발명 로봇핸드를 적용하여 가공라인의 설비투자비를 절감시키고 로봇의 활용을 극대화시킬수 있으며 별도 추가설비가 삭제되어 작업공간을 효율적으로 사용할수 있을 뿐만아니라 각 장비간의 트러블이 발생되지 않아 작업시간의 단축과 유지보수비용을 절감시킬수 있는 효과가 있는 것이다.

Claims (1)

1. 로봇핸드(H)를 구성함에 있어서, 복수개의 핑거(4)(4′)를 장착한 “

   

   ”형 브라켓(5)(5′)을 핑거 핸드 몸체(1)에 힌지(6)결합시키고 핑거 핸드 몸체(1)의 상단에 스위블 테이블(2)을 설치하여 로봇 부착용 브라켓(3)으로 겐트리 로봇의 암선단(도시없음)에 결합시킨 것을 특징으로 하는 5방향 작업자세 가능한 로봇 핸드.

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