JP2770498B2 - ハンドリング用多関節ロボット - Google Patents
ハンドリング用多関節ロボットInfo
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- JP2770498B2 JP2770498B2 JP30578889A JP30578889A JP2770498B2 JP 2770498 B2 JP2770498 B2 JP 2770498B2 JP 30578889 A JP30578889 A JP 30578889A JP 30578889 A JP30578889 A JP 30578889A JP 2770498 B2 JP2770498 B2 JP 2770498B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はワークハンドリングを行う産業用ロボットに
関し、とくにワーク装入口の狭い加工機械のワークハン
ドリングを行う多関節ロボットに関するものである。
関し、とくにワーク装入口の狭い加工機械のワークハン
ドリングを行う多関節ロボットに関するものである。
［従来の技術］ 従来、加工機械間、あるいは加工機械と搬送装置な
ど、二つの機械装置の間のワークのハンドリングは、加
工機械の間に専用の搬送装置を設けることが行われてい
た。この場合、NC工作機械などにより加工されて、ワー
クの品種がその都度変わるときに、搬送装置および治具
の交換など対応に著しく手間がかかる。したがって、最
近では汎用の産業用ロボットを利用することが多くなっ
てきた。
ど、二つの機械装置の間のワークのハンドリングは、加
工機械の間に専用の搬送装置を設けることが行われてい
た。この場合、NC工作機械などにより加工されて、ワー
クの品種がその都度変わるときに、搬送装置および治具
の交換など対応に著しく手間がかかる。したがって、最
近では汎用の産業用ロボットを利用することが多くなっ
てきた。
この場合、２台の機械装置、例えば第２図に示すよう
に、門型プレスM1、M2の間に汎用の多関節ロボットＲを
設け、ハンドリング作業を行っている。
に、門型プレスM1、M2の間に汎用の多関節ロボットＲを
設け、ハンドリング作業を行っている。
多関節ロボットＲでは一般に、６軸の動作軸を持ち、
回転基盤１が地面に平行なベース11の上面に対して垂直
の動作軸である基本軸P1の回りに回転するようにしてあ
る。回転基盤１には関節を介してコラム２が設けられ、
基本軸P1に直交するコラム軸P2を軸として回動するよう
にしてある。コラム２には関節を介してアーム３が設け
られ、コラム軸P2に平行なアーム軸P3を軸として回動す
るようにしてある。すなわち、アーム３は地面に平行な
軸を中心として上下に回動する。アーム３の先端にはア
ーム３の長手方向に伸び、アーム軸P3に対して直角の捻
り軸P4の回りに回転する第１の手首４が設けられてい
る。第１の手首４には関節を介して第２の手首５が設け
られ、捻り軸P4に対して直角の首振り軸P5を軸として回
動するようにしてある。第２の手首５には第３の手首６
が設けられ、首振り軸P5に対して直角の捻り軸P6の回り
に回転するようにしてある。第３の手首６にはワークＷ
を掴むグリッパ７が固定されている。
回転基盤１が地面に平行なベース11の上面に対して垂直
の動作軸である基本軸P1の回りに回転するようにしてあ
る。回転基盤１には関節を介してコラム２が設けられ、
基本軸P1に直交するコラム軸P2を軸として回動するよう
にしてある。コラム２には関節を介してアーム３が設け
られ、コラム軸P2に平行なアーム軸P3を軸として回動す
るようにしてある。すなわち、アーム３は地面に平行な
軸を中心として上下に回動する。アーム３の先端にはア
ーム３の長手方向に伸び、アーム軸P3に対して直角の捻
り軸P4の回りに回転する第１の手首４が設けられてい
る。第１の手首４には関節を介して第２の手首５が設け
られ、捻り軸P4に対して直角の首振り軸P5を軸として回
動するようにしてある。第２の手首５には第３の手首６
が設けられ、首振り軸P5に対して直角の捻り軸P6の回り
に回転するようにしてある。第３の手首６にはワークＷ
を掴むグリッパ７が固定されている。
ワークＷを門型プレスM1からM2に移動させる場合、ま
ず、第２の手首５の先端を下方に向け、第３の手首６と
ともに、グリッパ７が地面に平行な面で回動するように
しておく。
ず、第２の手首５の先端を下方に向け、第３の手首６と
ともに、グリッパ７が地面に平行な面で回動するように
しておく。
基本軸P1を軸として回転基盤１を矢印Ａの方向に回動
させて、アーム３の先端の第１、第２、第３の手首を門
型プレスM1のワーク装入口Ｍに近づけるとともに、第３
の手首６を捻り軸P6の回りに矢印Ｂの方向に回動させ
て、グリッパ７を門型プレスM1内に入れ、グリッパ７に
より門型プレスM1上のワークＷを掴む。つぎに、回転基
盤１とともに第３の手首６を矢印ＡおよびＢと逆方向に
回動して門型プレスM1から出し、門型プレスM2の中にワ
ーク装入口からグリッパ７を入れ、ワークＷを離す。
させて、アーム３の先端の第１、第２、第３の手首を門
型プレスM1のワーク装入口Ｍに近づけるとともに、第３
の手首６を捻り軸P6の回りに矢印Ｂの方向に回動させ
て、グリッパ７を門型プレスM1内に入れ、グリッパ７に
より門型プレスM1上のワークＷを掴む。つぎに、回転基
盤１とともに第３の手首６を矢印ＡおよびＢと逆方向に
回動して門型プレスM1から出し、門型プレスM2の中にワ
ーク装入口からグリッパ７を入れ、ワークＷを離す。
［発明が解決しようとうる課題］ ところが、上記のように、多関節ロボットＲを加工機
械の間に設ける場合、とくにワーク装入口が狭い場合、
回転基盤１と第３の手首６を同時に回動させると、グリ
ッパが門型プレスの門に突き当たるおそれがある。その
ため、回転基盤１の回動を止めておき、第３の手首６を
先に回動させ、その後回転基盤１を回動させるか、回転
基盤１の回動速度を低くする必要がある。
械の間に設ける場合、とくにワーク装入口が狭い場合、
回転基盤１と第３の手首６を同時に回動させると、グリ
ッパが門型プレスの門に突き当たるおそれがある。その
ため、回転基盤１の回動を止めておき、第３の手首６を
先に回動させ、その後回転基盤１を回動させるか、回転
基盤１の回動速度を低くする必要がある。
したがって、ロボットによるワーク装入動作に時間が
かかるという問題があった。
かかるという問題があった。
また、プレスの金型取り替えや加工機械の刃具の段取
りをする場合、多関節ロボットＲが２台の加工機械の装
入口のある正面に面して設置されているため、段取り作
業を行うには窮屈になることがあった。そのため、安全
上から第２図の点線で示す位置まで、その都度ロボット
を移動する必要があり、段取りに時間がかかるなどの欠
点があった。
りをする場合、多関節ロボットＲが２台の加工機械の装
入口のある正面に面して設置されているため、段取り作
業を行うには窮屈になることがあった。そのため、安全
上から第２図の点線で示す位置まで、その都度ロボット
を移動する必要があり、段取りに時間がかかるなどの欠
点があった。
本発明は、ロボットの動作時間、および加工機械の段
取り時間が短くなるハンドリング用多関節ロボットを提
供することを目的とするものである。
取り時間が短くなるハンドリング用多関節ロボットを提
供することを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、二つの機械装置の間に設けられた多関節ロ
ボットＲにおいて、基本軸P1の回りに回転しうるように
ベース11上に設けられた回転基盤１と、前記回転基盤１
に関節を介して設けられ、前記基本軸P1に直交するコラ
ム軸P2を軸として回動しうるコラム２と、前記コラム２
に関節を介して設けられ、前記コラム軸P2に平行なアー
ム軸P3を軸として回動しうるアーム３と、前記アーム３
の長手方向に伸び、前記アーム軸P3に対して直角の捻り
軸P4の回りに回転しうる第１の手首４と、前記第１の手
首４に関節を介して設けられ、前記捻り軸P4に対して直
角の首振り軸P5を軸として回動しうる第２の手首５と、
前記第２の手首５に設けられ、前記首振り軸P5に対して
直角の捻り軸P6の回りに回転しうる第３の手首６と、前
記第３の手首に固定されたグリッパ７と、前記基本軸P1
が地面に平行になるように前記ベース11を固定し、前記
二つの機械装置の正面から外れた位置に配置されたスタ
ンド10とを備えたものである。
ボットＲにおいて、基本軸P1の回りに回転しうるように
ベース11上に設けられた回転基盤１と、前記回転基盤１
に関節を介して設けられ、前記基本軸P1に直交するコラ
ム軸P2を軸として回動しうるコラム２と、前記コラム２
に関節を介して設けられ、前記コラム軸P2に平行なアー
ム軸P3を軸として回動しうるアーム３と、前記アーム３
の長手方向に伸び、前記アーム軸P3に対して直角の捻り
軸P4の回りに回転しうる第１の手首４と、前記第１の手
首４に関節を介して設けられ、前記捻り軸P4に対して直
角の首振り軸P5を軸として回動しうる第２の手首５と、
前記第２の手首５に設けられ、前記首振り軸P5に対して
直角の捻り軸P6の回りに回転しうる第３の手首６と、前
記第３の手首に固定されたグリッパ７と、前記基本軸P1
が地面に平行になるように前記ベース11を固定し、前記
二つの機械装置の正面から外れた位置に配置されたスタ
ンド10とを備えたものである。
［作用］ 多関節ロボットの基本軸P1が地面に平行になるように
スタンドに取り付けられているので、アームはコラムを
介して地面に垂直な軸線を中心として回動するように配
置され、第１の手首の捻り軸P4を地面に垂直な方向に向
けることができる。
スタンドに取り付けられているので、アームはコラムを
介して地面に垂直な軸線を中心として回動するように配
置され、第１の手首の捻り軸P4を地面に垂直な方向に向
けることができる。
したがって、第３の手首に固定されたグリッパを地面
に平行な面で回動するときは、第１の手首および第３の
手首の二つの手首を同時に、ほぼ地面に垂直な二つの捻
り軸P4およびP6の回りに回動することができるので、グ
リッパの回動速度は第１の手首４と第３の手首６の回動
速度の和となり、従来のほぼ２倍の回動速度が得られ
る。
に平行な面で回動するときは、第１の手首および第３の
手首の二つの手首を同時に、ほぼ地面に垂直な二つの捻
り軸P4およびP6の回りに回動することができるので、グ
リッパの回動速度は第１の手首４と第３の手首６の回動
速度の和となり、従来のほぼ２倍の回動速度が得られ
る。
また、回転基盤が機械装置の正面から外れた位置に配
置されたスタンドの上方側面に固定され、コラムおよび
アームなど、ロボットの主な動作部分を回転基盤の位置
より上方に持ち上げることができるので、その都度ロボ
ットを移動することなく、段取り作業を行うことができ
る。
置されたスタンドの上方側面に固定され、コラムおよび
アームなど、ロボットの主な動作部分を回転基盤の位置
より上方に持ち上げることができるので、その都度ロボ
ットを移動することなく、段取り作業を行うことができ
る。
［実施例］ 本発明を図に示す実施例について説明する。なお、さ
きに第２図に示した従来例と共通する機能を備えたもの
には同一名称、同一符号を付し、説明を省略する。
きに第２図に示した従来例と共通する機能を備えたもの
には同一名称、同一符号を付し、説明を省略する。
第１図は本発明の実施例を示す斜視図で、２台の門型
プレスM1、M2の間で、かつ装入口のある正面から外れた
位置に、多関節ロボット２を取り付けるスタンド10が設
けられている。基本軸P1を回動軸として回動する回転基
盤１は、地面に垂直に立てられたスタンド10の側面101
の上方にベース11を介して固定され、基本軸P1が地面に
平行になるように取り付けられている。アーム３はコラ
ム２を介して地面に垂直な軸線を中心として回動するよ
うに配置される。
プレスM1、M2の間で、かつ装入口のある正面から外れた
位置に、多関節ロボット２を取り付けるスタンド10が設
けられている。基本軸P1を回動軸として回動する回転基
盤１は、地面に垂直に立てられたスタンド10の側面101
の上方にベース11を介して固定され、基本軸P1が地面に
平行になるように取り付けられている。アーム３はコラ
ム２を介して地面に垂直な軸線を中心として回動するよ
うに配置される。
したがって、第１の手首４の回動軸である捻り軸P4は
アーム３と同様に、地面に垂直な方向に向けることがで
きる。第２の手首５は、グリッパ７を固定した第３の手
首６を常に地面に平行な面で回動させるように、先端を
ほぼ下方に向けて姿勢を調整するので、第３の手首６の
回動軸である捻り軸P6をほぼ地面に対して垂直にするこ
とができる。
アーム３と同様に、地面に垂直な方向に向けることがで
きる。第２の手首５は、グリッパ７を固定した第３の手
首６を常に地面に平行な面で回動させるように、先端を
ほぼ下方に向けて姿勢を調整するので、第３の手首６の
回動軸である捻り軸P6をほぼ地面に対して垂直にするこ
とができる。
ワークＷを門型プレスM1からM2に移動させる場合、ま
ず、第１の手首４および第２の手首５の先端を下方に向
け、第３の手首６とともに、グリッパ７が地面に平行な
面で回動するようにしておく。
ず、第１の手首４および第２の手首５の先端を下方に向
け、第３の手首６とともに、グリッパ７が地面に平行な
面で回動するようにしておく。
基本軸P1を軸として回転基盤１を矢印Ａ′の方向に回
動させて、アーム３の先端の第１、第２、第３の手首を
加工機械のワーク装入口に近づける。同時に、第２の手
首５により第３の手首６の姿勢を維持しながら、第１の
手首４および第３の手首６を捻り軸P4およびP6の回りに
矢印Ｂの方向に回動させて、グリッパ７を門型プレスM1
内に入れ、グリッパ７により門型プレスM1上のワークＷ
を掴む。つぎに、回転基盤１を矢印Ａ′と逆方向に回動
するとともに、第２の手首５により第３の手首６の姿勢
を維持しながら、第１の手首４および第３の手首６を矢
印ＡおよびＢと逆方向に回動してグリッパ７とともにワ
ークＷを門型プレスM1の外に出す。
動させて、アーム３の先端の第１、第２、第３の手首を
加工機械のワーク装入口に近づける。同時に、第２の手
首５により第３の手首６の姿勢を維持しながら、第１の
手首４および第３の手首６を捻り軸P4およびP6の回りに
矢印Ｂの方向に回動させて、グリッパ７を門型プレスM1
内に入れ、グリッパ７により門型プレスM1上のワークＷ
を掴む。つぎに、回転基盤１を矢印Ａ′と逆方向に回動
するとともに、第２の手首５により第３の手首６の姿勢
を維持しながら、第１の手首４および第３の手首６を矢
印ＡおよびＢと逆方向に回動してグリッパ７とともにワ
ークＷを門型プレスM1の外に出す。
門型プレスM2の中には門型プレスM1と逆の動作をする
ことにより、ワーク装入口からグリッパ７を入れ、ワー
クＷを離すことができる。
ことにより、ワーク装入口からグリッパ７を入れ、ワー
クＷを離すことができる。
上記のように、６軸の動作軸を備えた多関節ロボット
の基本軸P1が地面に平行になるように取り付けられてい
る。アーム３はコラム２を介して地面に垂直な軸を中心
として回動するように配置され、第１の手首４の捻り軸
P4を地面に垂直な方向に向けることができる。
の基本軸P1が地面に平行になるように取り付けられてい
る。アーム３はコラム２を介して地面に垂直な軸を中心
として回動するように配置され、第１の手首４の捻り軸
P4を地面に垂直な方向に向けることができる。
したがって、グリッパ７を地面に平行な面で回動する
ときは、第１の手首４および第３の手首６を同時に捻り
軸P4およびP6の回りに回動することができるので、グリ
ッパ７の回動速度は第１の手首４と第３の手首６の回動
速度の和となるので、従来のほぼ２倍の回動速度が得ら
れる。
ときは、第１の手首４および第３の手首６を同時に捻り
軸P4およびP6の回りに回動することができるので、グリ
ッパ７の回動速度は第１の手首４と第３の手首６の回動
速度の和となるので、従来のほぼ２倍の回動速度が得ら
れる。
そのため、回転基盤の回動を停止したり、回動速度を
下げる必要がなくなり、ロボットの動作時間を短縮する
ことができる。
下げる必要がなくなり、ロボットの動作時間を短縮する
ことができる。
また、プレスの金型取り替えや加工機械の刃具等の段
取りをする場合、回転基盤１が機械装置の正面から外れ
た位置に配置されたスタンドの上方側面に固定され、コ
ラム２およびアーム３など、ロボットの主な動作部分を
回転基盤１の位置より上方に持ち上げることができるの
で、２台の加工機械の装入口のある正面には段取り作業
を行うための充分な空間を確保することができる。した
がって、その都度ロボットを移動することなく、段取り
作業を行うことができ、段取り時間を大きく短縮するこ
とができる。
取りをする場合、回転基盤１が機械装置の正面から外れ
た位置に配置されたスタンドの上方側面に固定され、コ
ラム２およびアーム３など、ロボットの主な動作部分を
回転基盤１の位置より上方に持ち上げることができるの
で、２台の加工機械の装入口のある正面には段取り作業
を行うための充分な空間を確保することができる。した
がって、その都度ロボットを移動することなく、段取り
作業を行うことができ、段取り時間を大きく短縮するこ
とができる。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明は、二つの機械装置の間に
おいて、多関節ロボットを、その基本軸が地面に平行に
なるように取り付け、二つの手首を同時に、かつ同方向
に回動出来るようにしてあるので、ワークを掴むグリッ
パを回動する速度を早くすることができ、ロボットの動
作時間を短縮することができる。
おいて、多関節ロボットを、その基本軸が地面に平行に
なるように取り付け、二つの手首を同時に、かつ同方向
に回動出来るようにしてあるので、ワークを掴むグリッ
パを回動する速度を早くすることができ、ロボットの動
作時間を短縮することができる。
また、ロボットの据え付け位置を替えることなく、ロ
ボットの動作部分をプレスの金型取り替えや加工機械の
刃具等の段取りに支障のないように機械装置の間に空間
を確保できるので、段取り時間を短縮できるなどの効果
がある。
ボットの動作部分をプレスの金型取り替えや加工機械の
刃具等の段取りに支障のないように機械装置の間に空間
を確保できるので、段取り時間を短縮できるなどの効果
がある。
第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は従来例
を示す斜視図である。 １……回転基盤、11……ベース、２……コラム、３……
アーム、４……第１の手首、５……第２の手首、６……
第３の手首、７……グリッパ
を示す斜視図である。 １……回転基盤、11……ベース、２……コラム、３……
アーム、４……第１の手首、５……第２の手首、６……
第３の手首、７……グリッパ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 9/06 B25J 9/00
Claims (1)
- 【請求項１】二つの機械装置の間に設けられた多関節ロ
ボット（Ｒ）において、 前記多関節ロボット（Ｒ）の基本軸（P1）の回りに回転
しうるようにベース（11）上に設けられた回転基盤
（１）と、 前記回転基盤（１）に関節を介して設けられ、前記基本
軸（P1）に直交するコラム軸（P2）を軸として回動しう
るコラム（２）と、 前記コラム（２）に関節を介して設けられ、前記コラム
軸（P2）に平行なアーム軸（P3）を軸として回動しうる
アーム（３）と、 前記アーム（３）の長手方向に伸び、前記アーム軸（P
3）に対して直角の捻り軸（P4）の回りに回転しうる第
１の手首（４）と、 前記第１の手首（４）に関節を介して設けられ、前記捻
り軸（P4）に対して直角の首振り軸（P5）を軸として回
動しうる第２の手首（５）と、 前記第２の手首（５）に設けられ、前記首振り軸（P5）
に対して直角の捻り軸（P6）の回りに回転しうる第３の
手首（６）と、 前記第３の手首（６）に固定されたグリッパ（７）と、 前記基本軸（P1）が地面に平行になるように前記ベース
（11）を固定し、前記二つの機械装置の正面から外れた
位置に配置されたスタンド（10）とを備えたことを特徴
とするハンドリング用多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30578889A JP2770498B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | ハンドリング用多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30578889A JP2770498B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | ハンドリング用多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166082A JPH03166082A (ja) | 1991-07-18 |
| JP2770498B2 true JP2770498B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=17949362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30578889A Expired - Fee Related JP2770498B2 (ja) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | ハンドリング用多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2770498B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5221017B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2013-06-26 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
| JP6591940B2 (ja) * | 2016-07-21 | 2019-10-16 | ファナック株式会社 | 搬送用ロボット |
| JP7317308B2 (ja) * | 2019-01-30 | 2023-07-31 | キョーラク株式会社 | 成形装置 |
| JP7369999B2 (ja) * | 2019-09-12 | 2023-10-27 | キョーラク株式会社 | 成形品の製造システム |
| JP7248973B2 (ja) * | 2019-01-30 | 2023-03-30 | キョーラク株式会社 | 成形装置 |
| TW202033338A (zh) | 2019-01-30 | 2020-09-16 | 日商京洛股份有限公司 | 成型裝置、以及成型品的製造系統 |
-
1989
- 1989-11-24 JP JP30578889A patent/JP2770498B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03166082A (ja) | 1991-07-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |