JP3340173B2 - ワーク保持装置 - Google Patents
ワーク保持装置Info
- Publication number
- JP3340173B2 JP3340173B2 JP04622593A JP4622593A JP3340173B2 JP 3340173 B2 JP3340173 B2 JP 3340173B2 JP 04622593 A JP04622593 A JP 04622593A JP 4622593 A JP4622593 A JP 4622593A JP 3340173 B2 JP3340173 B2 JP 3340173B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work holding
- rotary table
- rotating shaft
- driving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動溶接時等にワーク
を保持するワーク保持装置に関し、特に異種類のワーク
を保持可能とするものに係わる。
を保持するワーク保持装置に関し、特に異種類のワーク
を保持可能とするものに係わる。
【０００２】
【従来の技術】一般に、板金等のワークを自動溶接する
ときなどにはワークを治具で保持するようにしており、
この治具は、ワークの大きさや形状等が異なる毎に違っ
たものとなる。従って、一つの生産ラインに異種類のワ
ークを流す場合、そのワークの種類数に相当する分ワー
ク保持治具を用意し、ワークの種類に応じてワーク保持
治具を交換することが必要である。
ときなどにはワークを治具で保持するようにしており、
この治具は、ワークの大きさや形状等が異なる毎に違っ
たものとなる。従って、一つの生産ラインに異種類のワ
ークを流す場合、そのワークの種類数に相当する分ワー
ク保持治具を用意し、ワークの種類に応じてワーク保持
治具を交換することが必要である。
【０００３】そして、従来、ワーク保持治具を自動的に
交換する装置としては、基盤上に矩形平板状の回転テー
ブルの両端をそれぞれ軸受部材を介して水平軸回りに回
転可能に支持するとともに、該回転テーブルの両面に互
いに異なる種類のワークを保持可能な二つのワーク保持
治具を取付け、ワークの種類に応じて上記回転テーブル
を１８０度回転して、使用するワーク保持治具を上側に
するようにしたものが知られている。
交換する装置としては、基盤上に矩形平板状の回転テー
ブルの両端をそれぞれ軸受部材を介して水平軸回りに回
転可能に支持するとともに、該回転テーブルの両面に互
いに異なる種類のワークを保持可能な二つのワーク保持
治具を取付け、ワークの種類に応じて上記回転テーブル
を１８０度回転して、使用するワーク保持治具を上側に
するようにしたものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、二種類のワーク保持治具を交換することがで
きるに過ぎないので、一つの生産ラインに三種類以上の
ワークを流すことができない。また、ワーク保持治具
は、回転テーブルの水平軸回りの回転のみで姿勢変更が
できるに過ぎないため、この治具で保持されたワークに
対して溶接ガン等の工具で作業を行うときワーク側で姿
勢変更を行うことが殆どできず、その分作業時間が長く
かかるとともに、作業精度の低下を招くという問題もあ
る。
ものでは、二種類のワーク保持治具を交換することがで
きるに過ぎないので、一つの生産ラインに三種類以上の
ワークを流すことができない。また、ワーク保持治具
は、回転テーブルの水平軸回りの回転のみで姿勢変更が
できるに過ぎないため、この治具で保持されたワークに
対して溶接ガン等の工具で作業を行うときワーク側で姿
勢変更を行うことが殆どできず、その分作業時間が長く
かかるとともに、作業精度の低下を招くという問題もあ
る。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、交換できるワーク保持
治具の個数を増やすとともに、ワーク保持治具の姿勢を
比較的自由に変更可能とすることにより、多種類の同時
生産に適しかつ作業時間の短縮化及び作業精度の向上を
図り得るワーク保持装置を提供せんとするものである。
あり、その目的とするところは、交換できるワーク保持
治具の個数を増やすとともに、ワーク保持治具の姿勢を
比較的自由に変更可能とすることにより、多種類の同時
生産に適しかつ作業時間の短縮化及び作業精度の向上を
図り得るワーク保持装置を提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、ワーク保持装置として、基
盤上に軸受部材を介して水平軸回りに回転可能に支持さ
れた回転軸と、該回転軸を回転駆動する第１の駆動手段
と、上記回転軸の両端部にそれぞれ中央部が回転一体に
固定された一対のアーム部材と、該両アーム部材の端部
同士間にそれぞれ配置され、両端が各々アーム部材の端
部に水平軸回りに回転可能に支持された二つの略矩形平
板状の回転テーブルと、該両回転テーブルをそれぞれ回
転駆動する二つの第２の駆動手段と、上記各回転テーブ
ルの両面にそれぞれ取付けられ、互いに異なる種類のワ
ークを保持可能な四つのワーク保持治具とを備える構成
とする。
め、請求項１記載の発明は、ワーク保持装置として、基
盤上に軸受部材を介して水平軸回りに回転可能に支持さ
れた回転軸と、該回転軸を回転駆動する第１の駆動手段
と、上記回転軸の両端部にそれぞれ中央部が回転一体に
固定された一対のアーム部材と、該両アーム部材の端部
同士間にそれぞれ配置され、両端が各々アーム部材の端
部に水平軸回りに回転可能に支持された二つの略矩形平
板状の回転テーブルと、該両回転テーブルをそれぞれ回
転駆動する二つの第２の駆動手段と、上記各回転テーブ
ルの両面にそれぞれ取付けられ、互いに異なる種類のワ
ークを保持可能な四つのワーク保持治具とを備える構成
とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明に従属し、その構成要素である第１及び第２の駆動手
段を共にサーボモータで構成するものである。
明に従属し、その構成要素である第１及び第２の駆動手
段を共にサーボモータで構成するものである。
【０００８】
【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明におけ
るワーク保持装置では、一つの生産ラインに四種類のワ
ークを流す場合でも、ワークの種類に応じて、アーム部
材が第１の駆動手段の作動により回転軸と一体に回転す
るとともに、該アーム部材端部の回転テーブルが第２の
駆動手段の作動により回転し、これにより、使用するワ
ーク保持治具が、回転テーブルの上側にかつ溶接ガン等
の作業工具に近い側に位置するようになり、ワークの保
持ひいてはそのワークに対する溶接等の作業を行うこと
ができる。しかも、上記ワーク保持治具は、アーム部材
（回転軸）の回転と回転テーブルの回転とで姿勢変更が
可能であるため、この治具で保持されたワークの姿勢変
更も比較的自由に行うことができる。
るワーク保持装置では、一つの生産ラインに四種類のワ
ークを流す場合でも、ワークの種類に応じて、アーム部
材が第１の駆動手段の作動により回転軸と一体に回転す
るとともに、該アーム部材端部の回転テーブルが第２の
駆動手段の作動により回転し、これにより、使用するワ
ーク保持治具が、回転テーブルの上側にかつ溶接ガン等
の作業工具に近い側に位置するようになり、ワークの保
持ひいてはそのワークに対する溶接等の作業を行うこと
ができる。しかも、上記ワーク保持治具は、アーム部材
（回転軸）の回転と回転テーブルの回転とで姿勢変更が
可能であるため、この治具で保持されたワークの姿勢変
更も比較的自由に行うことができる。
【０００９】請求項２記載の発明では、上記第１及び第
２の駆動手段が共にサーボモータからなるので、ワーク
保持治具ないしワークの姿勢変更を適切に行うことがで
きることになる。
２の駆動手段が共にサーボモータからなるので、ワーク
保持治具ないしワークの姿勢変更を適切に行うことがで
きることになる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１１】図１〜図３は本発明の一実施例に係わるワ
ーク保持装置を示し、１は矩形平板状の基盤、２及び３
は該基盤１の長手方向両側に立設された一対の軸受部材
であって、該軸受部材２，３の上部には、軸線が水平方
向に延びる回転軸４の両端が軸線回りつまり水平軸回り
に回転自在に支持されている。一方の軸受部材２には、
上記回転軸４を回転駆動する第１の駆動手段としてのサ
ーボモータ５が取付けられている。
ーク保持装置を示し、１は矩形平板状の基盤、２及び３
は該基盤１の長手方向両側に立設された一対の軸受部材
であって、該軸受部材２，３の上部には、軸線が水平方
向に延びる回転軸４の両端が軸線回りつまり水平軸回り
に回転自在に支持されている。一方の軸受部材２には、
上記回転軸４を回転駆動する第１の駆動手段としてのサ
ーボモータ５が取付けられている。
【００１２】上記回転軸４の両端部には軸受部材２，３
よりも内側の位置に一対のアーム部材６，６の中央部が
回転一体に嵌着されている。該両アーム部材６，６の端
部同士間には二つの略矩形平板状の回転テーブル７，７
が配置され、該各回転テーブル７の両端は、それぞれ各
アーム部材６の端部に水平軸回りに回転可能に支持され
ているとともに、両回転テーブル７，７の回転中心は、
上記回転軸４の軸心を極として極対称となるように設定
されている（図３参照）。一方のアーム部材６の両端部
には、それぞれ対応する回転テーブル７を回転駆動する
第２の駆動手段として、一つずつ計二つのサーボモータ
８，９が取付けられている。
よりも内側の位置に一対のアーム部材６，６の中央部が
回転一体に嵌着されている。該両アーム部材６，６の端
部同士間には二つの略矩形平板状の回転テーブル７，７
が配置され、該各回転テーブル７の両端は、それぞれ各
アーム部材６の端部に水平軸回りに回転可能に支持され
ているとともに、両回転テーブル７，７の回転中心は、
上記回転軸４の軸心を極として極対称となるように設定
されている（図３参照）。一方のアーム部材６の両端部
には、それぞれ対応する回転テーブル７を回転駆動する
第２の駆動手段として、一つずつ計二つのサーボモータ
８，９が取付けられている。
【００１３】上記各回転テーブル７の両面にはそれぞれ
一つのワーク保持治具１１，１２，１３又は１４が取付
プレート１５を介して取付られている。これら合計四つ
のワーク保持治具１１〜１４は、互いに大きさや形状が
異なる四種類のワーク（例えば板金等）を保持可能とす
るものであって、図４に拡大詳示するように、受け台１
６と、該受け台１６との間にワークを挟持する複数の挟
持部材１７，１７，…と、該各挟持部材１７を挟持位置
と待機位置との間で移動させる複数のシリンダ１８，１
８，…とを有している。
一つのワーク保持治具１１，１２，１３又は１４が取付
プレート１５を介して取付られている。これら合計四つ
のワーク保持治具１１〜１４は、互いに大きさや形状が
異なる四種類のワーク（例えば板金等）を保持可能とす
るものであって、図４に拡大詳示するように、受け台１
６と、該受け台１６との間にワークを挟持する複数の挟
持部材１７，１７，…と、該各挟持部材１７を挟持位置
と待機位置との間で移動させる複数のシリンダ１８，１
８，…とを有している。
【００１４】尚、図２中、２１は上記三つのサーボモー
タ５，８，９の作動を制御するコントローラである。ま
た、各サーボモータ５，８，９は、図示していないが、
その回転軸の回転から被駆動体である回転軸４又は回転
テーブル７の回転角を検出するエンコーダを内蔵してお
り、これらのエンコーダの検出信号は、上記コントロー
ラ２１に入力され、該コントローラ２１によるサーボモ
ータ５，８，９のフィードバック制御に供される。
タ５，８，９の作動を制御するコントローラである。ま
た、各サーボモータ５，８，９は、図示していないが、
その回転軸の回転から被駆動体である回転軸４又は回転
テーブル７の回転角を検出するエンコーダを内蔵してお
り、これらのエンコーダの検出信号は、上記コントロー
ラ２１に入力され、該コントローラ２１によるサーボモ
ータ５，８，９のフィードバック制御に供される。
【００１５】次に、上記実施例の作用・効果について説
明するに、一つの生産ラインに四種類のワークを流す場
合でも、ワーク保持装置においては、ワークの種類に応
じて、コントロール２１の制御の下に、サーボモータ５
が作動してアーム部材６が回転軸４と一体にその軸線
（水平軸）回りに略１８０度毎回転するとともに、少な
くとも一方のサーボモータ８，９が作動して回転テーブ
ル７が水平軸回りに略１８０度毎回転する。これによ
り、四つのワーク保持治具１１〜１４のうち、使用する
一つのワーク保持治具が、回転テーブル７の上側にかつ
溶接ガン等の作業工具に近い側に位置するようになり、
ワークの保持ひいてはそのワークに対する溶接等の作業
を行うことができる。
明するに、一つの生産ラインに四種類のワークを流す場
合でも、ワーク保持装置においては、ワークの種類に応
じて、コントロール２１の制御の下に、サーボモータ５
が作動してアーム部材６が回転軸４と一体にその軸線
（水平軸）回りに略１８０度毎回転するとともに、少な
くとも一方のサーボモータ８，９が作動して回転テーブ
ル７が水平軸回りに略１８０度毎回転する。これによ
り、四つのワーク保持治具１１〜１４のうち、使用する
一つのワーク保持治具が、回転テーブル７の上側にかつ
溶接ガン等の作業工具に近い側に位置するようになり、
ワークの保持ひいてはそのワークに対する溶接等の作業
を行うことができる。
【００１６】しかも、上記各ワーク保持治具１１〜１４
は、その使用の際にアーム部材６の回転と回転テーブル
７の回転とで姿勢変更が可能であり、例えばアーム部材
６の回転で使用する一つのワーク保持治具１１を所定の
高さに位置させた後、回転テーブル７の回転で該ワーク
保持治具１１の向きを水平軸回りに変えることにより保
持されたワークの姿勢変更をも比較的自由に行うことが
できる。このため、ワークに対する自動溶接等の作業を
迅速にかつ確実に行うことができ、作業時間の短縮化及
び作業精度の向上を図ることができる。また、アーム部
材６を略１８０度回転させてワーク保持治具１１〜１４
の使用を変更するとき、ワーク保持治具１１〜１４が回
転軸４の軸心を中心とする最小の回転半径内で回転する
よう回転テーブル７の回転により姿勢変更することがで
き、基盤１との干渉を回避しつつ軸受部材２，３の高さ
寸法を可及的に小さくすることができ、装置の小型化を
も図ることができる。
は、その使用の際にアーム部材６の回転と回転テーブル
７の回転とで姿勢変更が可能であり、例えばアーム部材
６の回転で使用する一つのワーク保持治具１１を所定の
高さに位置させた後、回転テーブル７の回転で該ワーク
保持治具１１の向きを水平軸回りに変えることにより保
持されたワークの姿勢変更をも比較的自由に行うことが
できる。このため、ワークに対する自動溶接等の作業を
迅速にかつ確実に行うことができ、作業時間の短縮化及
び作業精度の向上を図ることができる。また、アーム部
材６を略１８０度回転させてワーク保持治具１１〜１４
の使用を変更するとき、ワーク保持治具１１〜１４が回
転軸４の軸心を中心とする最小の回転半径内で回転する
よう回転テーブル７の回転により姿勢変更することがで
き、基盤１との干渉を回避しつつ軸受部材２，３の高さ
寸法を可及的に小さくすることができ、装置の小型化を
も図ることができる。
【００１７】さらに、本実施例の場合、特に回転軸４及
び回転テーブル７をそれぞれサーボモータ５，８，９で
駆動する構成にしているので、ワーク保持治具１１〜１
４ないしワークの姿勢変更を迅速にかつ正確に行うこと
ができ、作業時間の短縮化等をより図ることができる。
び回転テーブル７をそれぞれサーボモータ５，８，９で
駆動する構成にしているので、ワーク保持治具１１〜１
４ないしワークの姿勢変更を迅速にかつ正確に行うこと
ができ、作業時間の短縮化等をより図ることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明におけ
るワーク保持装置によれば、一つの生産ラインに四種類
のワークを流す場合にも、ワークの種類に応じたワーク
保持治具を、アーム部材の回転と回転テーブルの回転と
により回転テーブルの上側にかつ作業工具に近い側に移
動させて、ワークの保持ひいてはそのワークに対する作
業を行うことができ、多種類の同時生産に適したもので
ある。しかも、治具で保持されたワークの姿勢変更を比
較的自由に行うことができるので、作業時間の短縮化及
び作業精度の向上を図ることができる。
るワーク保持装置によれば、一つの生産ラインに四種類
のワークを流す場合にも、ワークの種類に応じたワーク
保持治具を、アーム部材の回転と回転テーブルの回転と
により回転テーブルの上側にかつ作業工具に近い側に移
動させて、ワークの保持ひいてはそのワークに対する作
業を行うことができ、多種類の同時生産に適したもので
ある。しかも、治具で保持されたワークの姿勢変更を比
較的自由に行うことができるので、作業時間の短縮化及
び作業精度の向上を図ることができる。
【００１９】また、請求項２記載の発明によれば、回転
駆動手段をサーボモータで構成することにより、ワーク
保持治具ないしワークの姿勢変更を適切に行うことがで
き、作業時間の短縮化等をより図ることができる。
駆動手段をサーボモータで構成することにより、ワーク
保持治具ないしワークの姿勢変更を適切に行うことがで
き、作業時間の短縮化等をより図ることができる。
【図１】本発明の実施例に係わるワーク保持装置の斜視
図である。
図である。
【図２】同正面図である。
【図３】同側面図である。
【図４】ワーク保持治具の斜視図である。
１ 基盤 ２，３ 軸受部材 ４ 回転軸 ５ サーボモータ（第１の駆動手段） ６ アーム部材 ７ 回転テーブル ８，９ サーボモータ（第２の駆動手段） １１〜１４ ワーク保持治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 37/04 B23Q 3/02 B23Q 3/06
Claims (2)
- 【請求項１】 基盤上に軸受部材を介して水平軸回りに
回転可能に支持された回転軸と、 該回転軸を回転駆動する第１の駆動手段と、 上記回転軸の両端部にそれぞれ中央部が回転一体に固定
された一対のアーム部材と、 該両アーム部材の端部同士間にそれぞれ配置され、両端
が各々アーム部材の端部に水平軸回りに回転可能に支持
された二つの略矩形平板状の回転テーブルと、 該両回転テーブルをそれぞれ回転駆動する二つの第２の
駆動手段と、 上記各回転テーブルの両面にそれぞれ取付けられ、互い
に異なる種類のワークを保持可能な四つのワーク保持治
具とを備えたことを特徴とするワーク保持装置。 - 【請求項２】 上記第１及び第２の駆動手段は共にサー
ボモータからなる請求項１記載のワーク保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04622593A JP3340173B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | ワーク保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04622593A JP3340173B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | ワーク保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06254698A JPH06254698A (ja) | 1994-09-13 |
| JP3340173B2 true JP3340173B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=12741176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04622593A Expired - Fee Related JP3340173B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | ワーク保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3340173B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101899653B1 (ko) * | 2016-10-05 | 2018-09-18 | 주식회사 포스코 | 소재 안착장치 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI120530B (fi) * | 2006-08-29 | 2009-11-30 | Rannikon Konetekniikka Oy | Menetelmä levymäisten osien kiinnihitsaamiseksi ja menetelmässä käytettävä hitsausjigi |
| CN103769927B (zh) * | 2014-02-26 | 2016-04-13 | 宁波万金现代钣金有限公司 | 三轴加工中心多工位夹具 |
| CN105290691B (zh) * | 2015-11-19 | 2017-08-25 | 郑州职业技术学院 | 用于料斗焊接的双立柱变位机机构及其控制系统 |
| CN107790944B (zh) * | 2017-11-13 | 2024-03-26 | 河南森源电气股份有限公司 | 断路器主轴拐臂的焊接工装 |
| CN109093304A (zh) * | 2018-09-28 | 2018-12-28 | 昆山华恒焊接股份有限公司 | 焊接机器人及具有该焊接机器人的自动组焊系统 |
| CN109848930A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-07 | 中车洛阳机车有限公司 | 一种hxd1型电力机车牵引杆检修固定翻转装置 |
| CN111421290B (zh) * | 2020-05-27 | 2021-04-23 | 常州机电职业技术学院 | 一种角度焊接用万向焊接定位盘 |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP04622593A patent/JP3340173B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101899653B1 (ko) * | 2016-10-05 | 2018-09-18 | 주식회사 포스코 | 소재 안착장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06254698A (ja) | 1994-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4229641A (en) | Automatic welding apparatus | |
| WO2000078494A1 (fr) | Procede de soudage | |
| JP2002137070A (ja) | 複合加工装置および摩擦攪拌接合方法 | |
| US5083070A (en) | Index table with center mounted robot arm | |
| JP3340173B2 (ja) | ワーク保持装置 | |
| JPS6186145A (ja) | 立横両用型マシニングセンタ | |
| CN211304928U (zh) | 多面体加工装置 | |
| JPH0313037B2 (ja) | ||
| CN207840562U (zh) | 一种变位机原点校正装置 | |
| JP2001162462A (ja) | ナットランナ装置 | |
| JP2770498B2 (ja) | ハンドリング用多関節ロボット | |
| JPH0366088B2 (ja) | ||
| JP2606786B2 (ja) | 自動回転位置決め治具 | |
| CN110883367A (zh) | 多面体加工装置及球体多个平面加工方法 | |
| JPH0442064Y2 (ja) | ||
| JP3090255B2 (ja) | マシニングセンタ | |
| JPS6096377A (ja) | 自動溶接装置 | |
| WO2024086711A1 (en) | Robot-controlled modular rotary table assembly and modular rotary headstock positioner assembly | |
| JP3915496B2 (ja) | 工作機械 | |
| US20240131720A1 (en) | Robot-controlled modular rotary table assembly | |
| JPS6144752Y2 (ja) | ||
| JP3395701B2 (ja) | 加工機 | |
| JPS582757B2 (ja) | 自動溶接装置における特定被溶接物取付治具 | |
| JPH0530869Y2 (ja) | ||
| JP4716696B2 (ja) | 機械加工設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020730 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120816 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |