JPS6096377A - 自動溶接装置 - Google Patents

自動溶接装置

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Publication number
JPS6096377A
JPS6096377A JP58203629A JP20362983A JPS6096377A JP S6096377 A JPS6096377 A JP S6096377A JP 58203629 A JP58203629 A JP 58203629A JP 20362983 A JP20362983 A JP 20362983A JP S6096377 A JPS6096377 A JP S6096377A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding
work
robot
jig
rotated
Prior art date
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Pending
Application number
JP58203629A
Other languages
English (en)
Inventor
Koichi Hirokawa
浩一 廣川
Ryohei Shintani
新谷　量平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Priority to JP58203629A priority Critical patent/JPS6096377A/ja
Publication of JPS6096377A publication Critical patent/JPS6096377A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/10—Spot welding; Stitch welding

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は筐体を溶接するための自動溶接装置に関する。
［従来技術］ 従来から、例えば自動車の組立工場等に見られるように
、例えば４軸の溶接ロボットを用いて、自動車のボディ
のような複雑な形状の溶接も、最初から最後まで人手を
一切要せず、自動的に溶接処理する自動化システムは知
られている。
しかし、このシステムにおいては、コンベアラインに車
体を乗せ、そのラインに沿って上下左右に４軸の溶接ロ
ボットを多数配置する構成となる。
このため、非常に能率的ではあるが設備コストが膨大と
なり、小規模製品の生産には向かない。だからといって
手作業に頼れば、被組立品であるワークと溶接ガンとの
適正なアライメントを得るのが難しく、作業者に高度の
熟練度が要求され、生産性が極端に低下するという問題
点がある。
［目的］ 本発明は上記の点に鑑み、１台のロボットで筐体を全て
自動的に溶接できる設備コストの廉化な自動溶接装置を
提供することを目的とする。
［構成］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は溶接すべきワーク１を示したもので、この例の
場合、ワーク１は平板ＩＡと、この平板ＩＡに取付けら
れる４本の脚ＩＢと、その４本の脚を保持する保持枠Ｉ
Ｃからなる。
第２図（ａ）および（ｂ）は、そのワーク１のＸ印で示
す溶接部ＩＤをスポット溶接する自動溶接装置の斜視図
および側面図を示したものである。
その自動溶接装置はロボット２と治具３から成り、ロボ
ット２は溶接ガン４を保持し、この溶接ガン４をＸ、Ｙ
、Ｚ、Ｔ方向に４軸制御できる機構となっている。
即ち、２１は溶接ガン４の保持部材であり、図示せぬモ
ータによりＴ軸方向に回転可能に構成されている。また
、上記モータを含む保持部材２１はやはり図示せぬ別の
モータにより、上下方向（２軸）に駆動可能に構成され
ている。更に、以上述べたＴ。
Ｚ軸方向駆動機構は、筐体２２に保持されて、台２３上
をモータ２４によりｖ軸方向に移動可能に載置されてい
る。更にまた、その台２３はモータ２５により基台２６
上をＸ軸方向に移動可能に載置されている。
一方、治具３は脚３１を有する基台３２と、その基台３
２上にベアリング３３を介して載置された水平面に回転
可能な回転基Ｆｉ３４と、その回転基板３４上に固定さ
れ、ワーク１を保持するワーク保持部材３５と、回転基
板３４を回転させるモータ３６とがら成る。
なお、回転基板３４は図示せぬストップ機構により９０
″ずつ回転固定できる機構になっている。
以上の構成で、ワーク１は上下逆にして治具３上のワー
ク保持部材３５にセットする。次に、ロボット２の各モ
ータを手動で操作しながら溶接ガン４をワーク１の各溶
接位置にセットすると共に、このとき溶接ガン４かたど
る経路上のポイントを図示せぬディジタル検出器で各軸
毎に読み取りロボット２の記憶装置に記憶する。このよ
うなティチング動作をワーク１の全ての溶接個所につい
て行なうと共に、途中、ワークの１面の溶接個所の記憶
が終る毎に回転基板３４を９０°ずっ回転させながら行
なう。また、このときのワーク１を９０°ずつ回転させ
るタイミングも図示せぬモータ３６の制御装置に記憶さ
せる。
３− このようなティチング動作を行なってロボット２と治具
にスポット溶接時の動きを憶え込ませた上、溶接作業を
開始させれば、ロボット２および治具３は憶え込ませた
通りの動作を行ない、ワークｌの第１面の各打点位置を
溶接し終ると回転基板３４を９０°自動的に回転して第
２面をスポット溶接するという作業を順次繰り返し、ワ
ーク１を完成させる。従って、作業員はワーク１を治具
３上に順次セットするだけで、後は自動的にワーク１の
溶接が行なわれるので、設備コストもそれ程かからず、
また、作業者の負担もなく、極めて能率良く溶接作業が
行なわれる。
［効果コ 以上のように本発明によれば、１台のロボットで多面の
溶接が可能となり、正確、安全に能率良く、しかも、低
コストで自動溶接作業が実施できるようになる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に適用されるワークの一例を示す斜視図
、第２図は本発明の一実施例に係る自動４− 溶接装置の構成図で、（ａ）はその斜視図、（ｂ）はそ
の側面図である。 １・・・ワーク、ＩＡ・・・平板、ＩＢ、３］・・・脚
、ＩＣ・・・保持枠、ＩＤ・・・溶接部、２・・・ロボ
ット、３・・・治具、４　・・溶接ガン、２１・・・保
持部材、２２・・・筐体、２３・・・台、２４，２５．
３６・・・モータ、２６．３２・・・基台、３３・・・
ベアリング、３４・・・回転基板、３５・・・ワーク保
持部材。 第７図 第２図 （ａ）

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　回転軸に溶接工具を保持し、３軸方向に移動可
    能な溶接ロボットと、この溶接ロボットの前に設置され
    、溶接すべき筐体を保持し、水平面に回転可能な溶接治
    具とから成り、予め与えられたプログラムに従って前記
    溶接ロボットの溶接工具を４軸方向に回転移動制御する
    ことにより、前記溶接治具に保持した筐体の溶接位置を
    自動的に溶接することを特徴とする自動溶接装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載において、前記溶接治
    具は９０°ずつ回転固定できる機端を有することを特徴
    とする自動溶接装置。
JP58203629A 1983-11-01 1983-11-01 自動溶接装置 Pending JPS6096377A (ja)

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JP58203629A JPS6096377A (ja) 1983-11-01 1983-11-01 自動溶接装置

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JP58203629A JPS6096377A (ja) 1983-11-01 1983-11-01 自動溶接装置

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JPS6096377A true JPS6096377A (ja) 1985-05-29

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ID=16477201

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JP58203629A Pending JPS6096377A (ja) 1983-11-01 1983-11-01 自動溶接装置

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