JPH049105Y2

JPH049105Y2 -

Info

Publication number: JPH049105Y2
Application number: JP1985081370U
Authority: JP
Priority date: 1985-05-30
Filing date: 1985-05-30
Publication date: 1992-03-06
Also published as: JPS61195880U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、湾曲したワークを保持してこれを加
工部位に連続して移行させることのできるチヤツ
キング装置に関する。

（従来技術）二輪車のリヤパネルのような湾曲したワークの
各部をロボツト溶接機によつて順次溶接してゆく
ような場合には一般に、スポツト溶接機等をワー
クの形状に沿つて移動させるように構成される
が、このためには、ロボツト溶接機に複雑な機構
を施す必要が生じるばかりでなく、その制御系も
きわめて複雑なものとなつてしまうといつた問題
が生じる。

（目的）本考案はこのような問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ワーク側を移動さ
せることにより、長尺ワークの各部に溶接処理を
連続して施すことのできる新たなワークチヤツキ
ング装置を提供することにある。

（目的達成のための手段）すなわち、本考案にかかる目的を達成すべく、
基台を加工装置に向けて進退動させる第１の駆動
部材と、ワークの被加工点を上記加工装置の加工
部位に一致させるべく、上記基台上に配設したワ
ーク支持部材を昇降制御する部材及び該ワーク支
持部材を上記ワークの占める平面図で回動制御す
る部材を備えたワークチヤツキング装置にある。

（実施例）そこで以下に本考案の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。

図面は本考案に係る装置の一実施例を示したも
のであつて、図中符号１は後述するワークチヤツ
キング装置本体を支えるスライド基台で、この基
台１は基盤２に横架されたスライドベース３上に
揺動可能に支持され、スライドベース３と平行に
軸設された螺杆４に螺合して、この一端に結合し
た基盤２上の第１のサーボモータ５により前後に
往復動し得るように取付けられている。

６はこの基台１上に固定された上下方向コント
ローラユニツトで、そのケーシング７の一側に固
定したブラケツト８にはホースモータとしての油
圧シリンダが取付けられ、そのロツド１０の先端
に固定した後述する回転方向コントローラユニツ
ト１６の荷重を支えるように構成されており、ま
た、このケーシング７の頂板を貫通して上方に垂
直に突出するように軸支された螺杆１１は、その
下端に固定した歯車１２と噛合うピニオン１３を
介してケーシング７に設けた第２のサーボモータ
１４に駆動され、この螺杆１１に螺合するフオロ
ワー１５を介してこれと一体の回転方向コントロ
ーラユニツト１６を上下動させるように構成され
ている。

他方、上記した回転方向コントローラユニツト
１６には、そのケーシング１７に取付けた第３の
サーボモータ１８（第２図）からピニオン１９、
歯車２０を介して駆動力を受けて回転する水平軸
２１がスライド基台１の走行方向に対して直角な
向きに軸支され、ケーシング１７の一側において
この水平軸２１に固定した支持アーム２２をもつ
て支持したワークｗをスライド基台１の走行方向
に沿つて水平軸２１の回りに回動させるように構
成されている。

ところで上記した支持アーム２２は、水平軸２
１との固定点から一方は垂直に延びる腕２３、他
方は水平に延びる腕３２として形成され、垂直腕
２３には、第２図に見られるようにその先端両側
に２つのシリンダ２４，２４が平板２５，２５を
介して相対向するように取付けられ、これらの各
ロツド２６，２６の先端に板２７，２７を介して
固定したピン２８，２８をもつて２枚の平板２
５，２５の間に挿入したワークｗの先端部側面を
挟持する一方、腕２３から水平に張出した板２９
には、その下面にシリンダ３０を設け、そのロツ
ド先端のピン３１によつてワークｗを下面から支
えるように構成され、また水平腕３２には、第３
図に見られるように垂直腕２３と同様、その先端
両側に平板３３、３３を介して２つのシリンダ３
４，３４を対向配設し、これらの各ロツド３５，
３５端に固定したピン３６，３６をもつてワーク
ｗの基端側面を挟持する一方、腕３２の先端下面
にワークｗの端面形状に対応した形状を持つ着座
プレート３７を設けて、ここにワークｗを位置決
め支持するように構成されている。

他方、基盤２の両側に配設された溶接ロボツト
４０，４０は、基盤２の長手方向に直角な向きの
スライドベース４２，４２を備えた基台４１，４
１と、その上に移動可能に載置された溶接装置４
５，４５とから構成されており、基台４１上のサ
ーボモータ４３，４３を作動させることにより、
その軸と結合した螺杆４４，４４を介して各溶接
装置４５，４５を互いに相対向して前後に移動さ
せるように構成されている。

このように構成された装置において、はじめ
に、ワークチヤツキング装置本体は溶接ロボツト
４０，４０から離れた位置（第１図Ａ位置）にあ
り、ここで給送されてきたワークｗの基端を水平
腕３２の着座プレート３７に位置決めした上、各
腕２３，３２に設けたシリンダ２４，３４を作動
させてロツド先端のピン２８，３６によりその側
面を挟持固定する。

ついで、第１のサーボモータ５が回転を始める
と、これに駆動された装置本体は前進して、保持
したワークｗの先端部分を溶接ロボツト４０の溶
接打点位置Ｂに向けて移動させるが、これと同時
に、左右の基台４１，４１上の溶接装置４５，４
５もサーボモータ４３，４３に駆動されて支持ア
ーム２２上のワークｗに接近し、溶接打点位置Ｂ
に達したワークｗのフランジ部のうちその直線部
分F₁の各溶接点を順次溶接してゆく。

このようにしてワークｗのフランジ部のうちそ
の直線部分F₁が順次溶接され、やがて曲線部分
F₂が溶接打点位置Ｂに達すると、装置本体は、
第１のサーボモータ５に駆動されて前進しながら
第２のサーボモータ１４により螺杆１１を介して
回転方向コントローラユニツト１６を上昇させる
一方、第３のサーボモータ１８により水平軸２１
を介して支持アーム２２を図中時計方向に回動さ
せ、これらの各動作によつてフランジ部の曲線部
分F₂が溶接打点位置Ｂを通るように保持したワ
ークｗを移動させて、曲線部分F₂を順次溶接装
置により溶接させる。

そして、フランジ部の溶接部が全て完了する
と、その移動の最終位置Ｃにおいて第３のサーボ
モータ１８は支持アーム２２を90°回転させて保
持したワークｗを解くが、この一連の動作が終了
すると、装置本体は再び原位置Ａに復帰してつぎ
の作業に備える。

なお、上述した実施例はスポツト溶接用のワー
クチヤツキング装置として構成したものである
が、本考案に係るワークチヤツキング装置は、他
の加工機にも適用させることができるものである
ことは云うまでもない。

（効果）以上述べたように本考案によれば、加工装置に
対して進退動する基台に、回動ユニツトを昇降動
自在にかつ水平軸回りに回動自在に取付けるとと
もに、回動ユニツトに水平軸の固定点から水平方
向と垂直方向に延びる水平腕と垂直腕を設けて、
少なくとも一部に曲線部分を有する長尺ワークの
両端をこれらの腕によつて支持するようにしたの
で、ワーク側を移動させることにより所要の加工
を行わせることが可能となつて、加工機の構造及
びその制御をより簡素化させることができる。し
かも、スポツト溶接部位を含む平面内で回動する
ように水平軸と垂直腕を取付けたので、プログラ
ムに従つて第１、第２、第３の各駆動モータを作
動させることにより、湾曲した長尺ワークの動き
を最小限に止どめつつ、その所要の部位に溶接処
理を連続的にかつ自動的に施すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す装置の側面
図、第２図は同上装置の正面図、第３図は第１図
におけるワーク支持部のＸ視図、第４図は溶接状
態を示した図である。１……スライド基台、５……第１のサーボモー
タ、６……上下方向コントローラユニツト、１４
……第２のサーボモータ、１６……回転方向コン
トローラユニツト、１８……第３のサーボモー
タ、２２……支持アーム、４０……溶接ロボツ
ト、ｗ……ワーク。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

第１の駆動モータに駆動されてスポツト溶接装
置に向けて進退動するスライド基台に、第２の駆
動モータに駆動されて昇降動し、かつ第３の駆動
モータに駆動されて回転する水平軸を配設して、
該水平軸に、スポツト溶接部位を含む平面内で回
動する水平方向に延びる水平腕と垂直方向に延び
る垂直腕を固定するとともに、該各腕の先端に、
少なくとも一部に曲線部分を備えた長尺ワークの
一端を把持し、他端を位置決め支持する部分を設
けたワークチヤツキング装置。