JPS61810A - 部材自動位置決め装置 - Google Patents
部材自動位置決め装置Info
- Publication number
- JPS61810A JPS61810A JP11974484A JP11974484A JPS61810A JP S61810 A JPS61810 A JP S61810A JP 11974484 A JP11974484 A JP 11974484A JP 11974484 A JP11974484 A JP 11974484A JP S61810 A JPS61810 A JP S61810A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- touch sensor
- axis
- shift
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、部材自動位置決め装置に関するものである。
建設機械、産業機械等の板金構造物製造の分！［おいて
、その溶接作業はアーク溶接ロボット等の自動溶接装置
の導入によって省力化が図られつつあるが、前工程であ
る仮組立は旧態依然として人手に頼っているのが実情で
ある。こｎら前工程としての仮組立の自動化を可能とす
るには、単体重量ｌＯＯ〜５ｏｏＫｆ程度の部材をハン
ドリングするに必要なハンド、移動位置決め装置、組立
治具等の開発が不可欠である。
、その溶接作業はアーク溶接ロボット等の自動溶接装置
の導入によって省力化が図られつつあるが、前工程であ
る仮組立は旧態依然として人手に頼っているのが実情で
ある。こｎら前工程としての仮組立の自動化を可能とす
るには、単体重量ｌＯＯ〜５ｏｏＫｆ程度の部材をハン
ドリングするに必要なハンド、移動位置決め装置、組立
治具等の開発が不可欠である。
ところで、部材の位置決め方法としては、最終の組立治
具の中に位置決め基準（ストッパ等）を設け、こｎに部
材を位置決めシリンダ等で強制的に押し付ける方法が知
られている。しかしながら、これによれば、ワークに応
じて組立治具を設計、製作する必要があシ、その纒情期
間と設備投資が膨大となること、ワークが変る度にこれ
の取替段取が必要であって工数がかかること、部材のハ
ンドリング状態が極端に悪けｎば該部材の組立治具への
挿入ばスを生じ、自動組立ができない場合があること等
の不具合を生じる。
具の中に位置決め基準（ストッパ等）を設け、こｎに部
材を位置決めシリンダ等で強制的に押し付ける方法が知
られている。しかしながら、これによれば、ワークに応
じて組立治具を設計、製作する必要があシ、その纒情期
間と設備投資が膨大となること、ワークが変る度にこれ
の取替段取が必要であって工数がかかること、部材のハ
ンドリング状態が極端に悪けｎば該部材の組立治具への
挿入ばスを生じ、自動組立ができない場合があること等
の不具合を生じる。
本発明は上記不具合會有効に解消すべく成されたもので
、その目的とする処は、組立治具の簡易化による設備投
資の削減、治具交換會省略して工数の低減及び作業能率
の向上、ハンドリングばスによるトラブルの発生全防止
して作業の安全性向上等を図ることができる部材自動位
置決め装置を提供するにある。
、その目的とする処は、組立治具の簡易化による設備投
資の削減、治具交換會省略して工数の低減及び作業能率
の向上、ハンドリングばスによるトラブルの発生全防止
して作業の安全性向上等を図ることができる部材自動位
置決め装置を提供するにある。
上記目的を達成すべく本発明は、その上下作動軸先部に
部材を掴むハンドを取ル付けて成る組立ロボット本体と
、該組立ロボット本体の各作動軸に取り付けられた位置
検出器と、Ｘ、Ｙ。
部材を掴むハンドを取ル付けて成る組立ロボット本体と
、該組立ロボット本体の各作動軸に取り付けられた位置
検出器と、Ｘ、Ｙ。
Ｚの各軸の基準位置に設置したタッチセンサを有する定
盤状の部材掴み状態計測治具と、前記ハンドにより把持
した部材全前記タッチセンサに接触させ、これらの各信
号と前記位置検出器の各位置信号址比較してそれらの各
ズレが補正されるようロボット本体を制御するロボット
コントローラと２位置決め制御のための基準値を与える
入力装置とで構成されることな特徴とする。
盤状の部材掴み状態計測治具と、前記ハンドにより把持
した部材全前記タッチセンサに接触させ、これらの各信
号と前記位置検出器の各位置信号址比較してそれらの各
ズレが補正されるようロボット本体を制御するロボット
コントローラと２位置決め制御のための基準値を与える
入力装置とで構成されることな特徴とする。
以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図は本発明装置の一部？構成する組立ロボットの斜
視図、第２図は部材掴み状態計測治具の斜視図、第３図
は本発明装置の構成を示すブロック図である。
視図、第２図は部材掴み状態計測治具の斜視図、第３図
は本発明装置の構成を示すブロック図である。
第１図において、ｌは組立ロボット本体ｓ １１は地上
に設置した２本のレール１２上に搭載した走行軸（Ｘ軸
）でアル、この走行軸１１には。
に設置した２本のレール１２上に搭載した走行軸（Ｘ軸
）でアル、この走行軸１１には。
Ｌ／−ル１ｇに直交し且つこれよりオーバハングした形
でサイドビーム形の左右軸（Ｙ軸）１３が架設されてい
る。そして、左右軸１３にはこれに直交して上下動する
上下軸（Ｚ軸）１４が挿通しておシ、これの下部には図
示の如く手首１５が取り付けられてお９、この手首１５
の先端にはハンド１６が取ル付けられている。尚、手首
１５は上下軸１４回シの水平旋回及び走行軸１１と左右
軸１３とに対応した垂直旋回が可能である。
でサイドビーム形の左右軸（Ｙ軸）１３が架設されてい
る。そして、左右軸１３にはこれに直交して上下動する
上下軸（Ｚ軸）１４が挿通しておシ、これの下部には図
示の如く手首１５が取り付けられてお９、この手首１５
の先端にはハンド１６が取ル付けられている。尚、手首
１５は上下軸１４回シの水平旋回及び走行軸１１と左右
軸１３とに対応した垂直旋回が可能である。
一方、第１図中％２は仮付溶接ロボットであって、これ
は上下軸１４の下部に取付けらｎでいる。又同図中％３
は組立治具定盤、４は周辺装置として図示の如く配設さ
れた部材ストッカ、５は部材掴み状態計測治具である。
は上下軸１４の下部に取付けらｎでいる。又同図中％３
は組立治具定盤、４は周辺装置として図示の如く配設さ
れた部材ストッカ、５は部材掴み状態計測治具である。
第２図に部材掴み状態計測治Ａ５Ｏ詳細を示すが、これ
のベース５４上にはＸ軸方向タッチセンサ５１゜Ｙ軸方
向タッチセン９５２及びＺ軸方向タッチセンサ５３が図
示の如く取り付けられている。
のベース５４上にはＸ軸方向タッチセンサ５１゜Ｙ軸方
向タッチセン９５２及びＺ軸方向タッチセンサ５３が図
示の如く取り付けられている。
又、第２図中、Ｗは前記ハンド１６で掴まれた部材であ
る。尚、各Ｓタッチセンサ５１．５２゜５３はりばット
スイッチ、渦電流型等の近接スイッチ等で構成される。
る。尚、各Ｓタッチセンサ５１．５２゜５３はりばット
スイッチ、渦電流型等の近接スイッチ等で構成される。
又、館２ＭｆＪ中、座標軸ｘ、ｙ、ｚＦｉ図示の如くと
られる。
られる。
而して、第３図に本発明装置の構成管プｐツク図にて示
すが、こｆＬは前記組立ロボット本体ｌと、該組立ロボ
ット本体ｌの各動作軸（Ｘ。
すが、こｆＬは前記組立ロボット本体ｌと、該組立ロボ
ット本体ｌの各動作軸（Ｘ。
Ｙ、Ｚ軸）１１，１３．１４に取シ付けられた位置検出
器１７と、口ｌットコントローラ６と、ＮＣテープ等の
位置決め制御のための入力装置７とで構成される。尚、
第３図中、５は部材掴み状態計測治具、１６はハンドで
ある。
器１７と、口ｌットコントローラ６と、ＮＣテープ等の
位置決め制御のための入力装置７とで構成される。尚、
第３図中、５は部材掴み状態計測治具、１６はハンドで
ある。
次に本発明装置の作用に説明する。先ず、入力装置７か
らの入力情報によって組立ロボットｌが部材ストッカ４
から所定の部材Ｗｔ−Ｎむ。
らの入力情報によって組立ロボットｌが部材ストッカ４
から所定の部材Ｗｔ−Ｎむ。
仁の状態で部材Ｗ１１部材部材状態計側治具５上に這び
、該部材Ｗの基準面ｙ、ｘ、ｙ、ｚ軸方向タッチセンサ
５１，５２．５３に向かって動かし、そｎぞれのタッチ
センサ５１．５２．５３からの検出信号がロボットコン
トローラ６に入れば、そのときの組立ロボット１の位置
検出器１７に読み取る。この読取シ結果を上記入力装置
７による基準値と比較して部材Ｗの掴み腺差Ｖ＊、必要
に応じて部材Ｗｔ−Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向タッチセンサ５１
．５２ｊ５３の２つ以上にタッチさせ、該部材Ｗの平行
ズレ以外にこｎの傾きを求める。そして、これらズレ量
を入力した基準位置決め位置によって補正し、部材ｗｔ
−組立治具定盤３上に位置決めの後、こｎｔ−保持拘束
する。その後、部＃Ｗの所定箇所を仮付溶菱ロボット２
にて仮付溶接し、ハンド１６よル部材Ｗｔ−解放し、次
の部材ＷＫつき以上の動作を繰シ返す。
、該部材Ｗの基準面ｙ、ｘ、ｙ、ｚ軸方向タッチセンサ
５１，５２．５３に向かって動かし、そｎぞれのタッチ
センサ５１．５２．５３からの検出信号がロボットコン
トローラ６に入れば、そのときの組立ロボット１の位置
検出器１７に読み取る。この読取シ結果を上記入力装置
７による基準値と比較して部材Ｗの掴み腺差Ｖ＊、必要
に応じて部材Ｗｔ−Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向タッチセンサ５１
．５２ｊ５３の２つ以上にタッチさせ、該部材Ｗの平行
ズレ以外にこｎの傾きを求める。そして、これらズレ量
を入力した基準位置決め位置によって補正し、部材ｗｔ
−組立治具定盤３上に位置決めの後、こｎｔ−保持拘束
する。その後、部＃Ｗの所定箇所を仮付溶菱ロボット２
にて仮付溶接し、ハンド１６よル部材Ｗｔ−解放し、次
の部材ＷＫつき以上の動作を繰シ返す。
以上において１部材の部材ストッカにおける置き方の誤
差、４ハンド動作時の掴み誤差が検出補正さｎるため１
部材のハンドリングンスによるトラブルの発生を防止で
き、作業の安全性向上を図ることができる。又、部材は
組立ロボットで正確に位置決め及び保持拘束さ九るため
、組立治具としては単なる平定盤が１台あれば足り、何
らの専用治具を要さないため、投資コストを削減するこ
とができる。更に、本発明装置によ九ば、治具交換が不
要となり、従って工数全削減して作業能率の向上全図る
ことができる１
差、４ハンド動作時の掴み誤差が検出補正さｎるため１
部材のハンドリングンスによるトラブルの発生を防止で
き、作業の安全性向上を図ることができる。又、部材は
組立ロボットで正確に位置決め及び保持拘束さ九るため
、組立治具としては単なる平定盤が１台あれば足り、何
らの専用治具を要さないため、投資コストを削減するこ
とができる。更に、本発明装置によ九ば、治具交換が不
要となり、従って工数全削減して作業能率の向上全図る
ことができる１
第１図は本発明装置の一部會構成する組立ロボットの斜
視図、第２図は部材掴み状態計測治具の斜視図、第３図
は本発明装置の構成を示すブロック図である。 図 面 中、 ｌは組立ロボット本体、 ２け仮付溶接ロボット、 ３＃′ｉ組立治具定盤、 ４は部材ストッカ、 ５は部材掴み状態計測治具、 ６はロボットコントローラ、 ７は入力装置。 １１は走行軸（Ｘ軸）、 １３は左右軸（Ｘ軸）、 １４は上下軸（Ｚ軸）、 １５は手首、 １６はハンド、 １７Ｕ位置検出器、 ５１．５２．５３はタッチセンサ、 Ｗは部材である。
視図、第２図は部材掴み状態計測治具の斜視図、第３図
は本発明装置の構成を示すブロック図である。 図 面 中、 ｌは組立ロボット本体、 ２け仮付溶接ロボット、 ３＃′ｉ組立治具定盤、 ４は部材ストッカ、 ５は部材掴み状態計測治具、 ６はロボットコントローラ、 ７は入力装置。 １１は走行軸（Ｘ軸）、 １３は左右軸（Ｘ軸）、 １４は上下軸（Ｚ軸）、 １５は手首、 １６はハンド、 １７Ｕ位置検出器、 ５１．５２．５３はタッチセンサ、 Ｗは部材である。
Claims (1)
- その上下作動軸先部に部材を掴むハンドを取り付けて成
る組立ロボット本体と、該組立ロボット本体の各作動軸
に取り付けられた位置検出器と、Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の基
準位置に設置したタッチセンサを有する定盤状の部材掴
み状態計測治具と、前記ハンドにより把持した部材を前
記タッチセンサに接触させ、これらの各信号と前記位置
検出器の各位置信号とを比較してそれらの各ズレが補正
されるようロボット本体を制御するロボットコントロー
ラと、位置決め制御のための基準値を与える入力装置と
で構成されることを特徴とする部材自動位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11974484A JPS61810A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 部材自動位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11974484A JPS61810A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 部材自動位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61810A true JPS61810A (ja) | 1986-01-06 |
Family
ID=14769062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11974484A Pending JPS61810A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 部材自動位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61810A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01159188A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-22 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JPH01159187A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-22 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JP2016511161A (ja) * | 2013-02-22 | 2016-04-14 | エルジー・ハウシス・リミテッド | 窓戸用ローラー組立装置 |
| CN108217537A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 株式会社大福 | 物品搬送车 |
| CN109773772A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-21 | 无锡丹尼克尔自动化科技有限公司 | 一种多轴机械手组件及多轴机械手 |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP11974484A patent/JPS61810A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01159188A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-22 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JPH01159187A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-22 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JP2016511161A (ja) * | 2013-02-22 | 2016-04-14 | エルジー・ハウシス・リミテッド | 窓戸用ローラー組立装置 |
| CN108217537A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 株式会社大福 | 物品搬送车 |
| CN108217537B (zh) * | 2016-12-15 | 2020-12-29 | 株式会社大福 | 物品搬送车 |
| CN109773772A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-05-21 | 无锡丹尼克尔自动化科技有限公司 | 一种多轴机械手组件及多轴机械手 |
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