JPH01159187A - 産業用ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は産業用ロボットの制御方法に関し、さらに詳
しくは、直線的な構造部分を加工対象とするワークをロ
ボットハンドで把持しながら、位置検出が可能な少なく
とも２個のセンサを用いて、工作機械の所定部位に対し
前記直線的な構造部分が略平行となるように移動制御し
高精度で配置する制御方法に間する。

（従来の技術） 産業用ロボットを利用してワークの加工等を行なう際に
、例えばワークの直線的な構造部分を工作機械の所定部
位に平行に配置させないような場合がある。

例えば、四隅に切り欠きを持つ矩形の板金をロボットに
把持させながら、この板金の四辺を折曲げ装置により順
次同一方向に直角に折曲げ、箱状の製品を形成するよう
な工程がある。

ロボットは、板金をその積載場所から一枚ずつ掴み取り
、先ず特定の一辺が上記折曲げ装置の金型の長手方向に
対し略平行になるよう移動しながら水平に配置する。折
曲げ装置が、例えば板金の上方からテーパ状の金具を押
付けながら下方両側から金型により押上げて折曲げる構
造のものであれば、折曲げ中は、板金は折曲げラインを
中心にしてその両側が持上がる。このため、ロボットは
板金の把持を緩め、その把持ポイントが上昇するのに追
随して上方に移動しなければならない。

また、−辺ずつ折曲げて行き、把持している側の辺を折
曲げる順が来たときには、ロボットは板金の異なる辺を
掴むために板金を把持し直す。

ところが、各辺の曲げの際に板金の持上がりに応じてロ
ボットは一旦板金の把持を緩め、持上がりの終点にて再
度把持し直すため、この間の板金の移動量の差異やブレ
等により板金の実際の把持ポイントとロボット内部での
認識位置との間に誤差が生じてしまう、この誤差のため
、次の工程で板金の他の部分についての折曲げなどの加
工を行なう際に、正確な位置及び向きに板金を配置する
ことができなくなり、加工精度が低下してしまうなどの
問題が生じる。

このような場合に従来は、工作機械等に複数の停止部材
、例えばビンとか突き当てゲージなどを設けておき、こ
の部材にロボットハンドでゆるく把持したワークの所定
部分を押し当てて上記停止部材に一致させるなどの方法
を採っていた。このようにして、ワークの直線的な構造
部分を工作機械の所定部位に略平行に配置させるなどの
目的を達し、またロボットの内部の認識位置との誤差を
解消させていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、このような従来の、停止部材へ押し当てて位
置を合わせるような方法では、概略の位置合わせはでき
ても、精密な寸法を出すことは不可能である０例えば加
工誤差を数十ミクロン以内に収めたいような場合には、
上述の押し当て方法では側底実現できないことは明らか
である。

また、ワークを停止部材に押し当てて面合わせさせる際
にブレが生じ、押し当て方向だけでなくこれと垂直な方
向（左右方向）にもワークが動いてしまうため、ロボッ
トが再度把持するときにこの方向の誤差を増加させてし
まうなどの問題も発生していた。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みなされたも
ので、ロボットによりワークの特定の加工部分を高精度
で工作装置の加工部に配置し、またその繰返しによる誤
差の増大を防止することのできる産業用ロボットの制御
方法を提供することを目的とするものである。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） このような目的を達成するために、この発明に係る産業
用ロボットの制御方法にあっては、直線的な構造部分を
加工対象とするワークをロボットハンドで把持しながら
工作機械の所定部位に配置する産業用ロボットにおいて
、前記工作機械の少なくとも２ケ所に、前記ワークの直
線的な構造部分の前記工作機械の所定部位に対し垂直な
方向の位置を検出するセンサをそれぞれ設けて、この少
なくとも２個のセンサにより検出されるワークの前記構
造部分の位置に応じ、この構造部分を前記工作機械の所
定部位に対して平行にするための、ワークの特定の点を
移動中心とした、回転を含むロボットハンドの移動量と
方向及び経路を演算により求め、この演算により求めら
れたロボットハンドの移動量と方向及び経路に応じて、
ワークの特定の点を略中心としたロボットハンドの移動
を制御するとともに、前記構造部分が前記所定部位に略
平行となったか否かを前記センサの検出値により判定し
、略平行となるまで前記演算及び制御を繰返すことを特
徴とするものである。

（作用） このような産業用ロボットの制御方法であれば、工作機
械の少なくとも２ケ所に設けられなセンサにより、この
工作機械の所定部位に対し、ワークの直線的な構造部分
が略平行になっているか否かを測定しながら精密に配装
置することができるようになる。すなわち、少なくとも
２個のセンサにより検出されたワークの直線的な構造部
分の、前記工作機械の所定部位に対する位置情報から、
この直線的な構造部分が前記所定部位に対し平行になる
ための、このワークの特定の点を移動中心としな、回転
を含むロボットハンドの移動量と方向および経路を演算
により求める。そして、この求めた移動量と方向および
経路に応じてロボットハンドを移動制御する。さらに、
複数のセンサからの検出値により、前記構造部分が前記
所定部位に対し略平行となったか否かを判定しながら、
前記演算および移動制御を繰返すことにより、より正確
に平行に近い位置にワークを配置できるようになり、よ
り高精度な加工が可能になる。

（実施例） 以下、この発明に係る産業用ロボットの制御方法を実際
のシステムに適用した実施例を図面に基づき詳細に説明
する。

第１図および第２図は、この発明の産業用ロボットの制
御方法を板金を折曲げ加工するベンディングシステムの
ベンディングロボットに適用した一実施例の構成図であ
り、第１図は同システムの斜視図、第２図は同じく側面
図である。

第１図において、板金折曲げ加工装置１は、例えばプレ
スブレーキ等よりなるものである。

この板金折曲げ加工装置１の前側にベンディングロボッ
ト３が装着されている。このベンディングロボット３は
、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂの５つの可動軸を有している。

また板金折曲げ加工装置１の側部には、板金Ｗを収容し
たマガジン部５が設けられるとともに、折曲げ後の製品
Ｐを次工程に搬送する搬送装置７が配置されている。上
記マガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成でよ
いものであるから、その詳細についての説明は省略する
。

上記板金折曲げ加工装置１は、−船釣なプレスブレーキ
と同様に、上部フレーム９を備えるとともに下部フレー
ム１１を備えており、上部フレーム９には上型１３が着
脱自在に装着されている。

また下部フレーム１１には下型１５が装着されている。

周知のように、上記構成のごとき板金折曲げ加工装置１
においては、上下のフレーム９．１１の一方を昇降作動
し、上型１３と下型１５とを係合することにより、上型
１３と下型１５との間に介在された板金Ｗの折曲げ加工
を行うものである。

なお、詳細な図示を省略するが、この実施例においては
、下部フレーム１１が昇降するように構成されている。

さらに板金折曲げ加工装置１には、前後方向（第２図に
おいて左右方向；Ｙ軸方向）の板金Ｗの位置決めを行な
うバックゲージ１７が前後方向へ移動位置決め自在に設
けられている。

そして、このバックゲージ１７の複数箇所には、板金Ｗ
の当接を検出するセンサ１９が装着されている。このセ
ンサ１９は、例えば直動形のポテンションメータのごと
く、測長可能で、測定行程が比教的長い線形トランスジ
ューサよりなるものである。

このような構成により、通常の手段によってあらかじめ
位置決めされたバックゲージ１７にベンディングロボッ
ト３が板金Ｗを当接して位置決めするとき、複数箇所の
各センサ１９の出力が所定の出力値に一致したか否かを
検知することにより、板金Ｗの端縁が上下の金型１３．
１５による折曲げ線（以下、必要により曲げ軸Ｃと呼称
する）と平行であるか否かを知ることができ、板金Ｗの
正確な位置決めを行なうことができる。

上記センサ１９からの出力信号は、上部フレーム９に装
着されたロボットコントローラ２１に入力される。この
ロボットコントローラ２１は、ベンディングロボット３
の作動、および板金折曲げ加工装置１における各作動部
の作動や上記バックゲージ１７の作動を制御するもので
ある。そして上記各センサ１９からの出力信号が入力さ
れたときには、各センサ１９の出力値が所望の出力値と
なるように、ベンディングロボット３の作動を制御する
ものである。なお、ベンディングロボット３は、この実
施例においては昇降自在な下部フレーム１１に一体的に
取付けたベースプレート２３に装着されている。

より詳細には、上記ベースグレート２３は、下型１５の
長平方向に添う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、
このベースプレート２３の前面に第１移動台２５がＸ軸
方向に移動自在に支承されている。この第１移動台２５
には、上記ベースプレート２３に備えなＸ軸方向のラッ
ク杆２７に噛合したピニオン（不図示）が回転自在に設
けられているとともに、上記ピニオンを回転制御するた
めの第１サーボモータ２９が設けられている。なお、第
１サーボモータ２９がピニオンを回転駆動するための動
力伝達機構は一般的な構成でよいので、その詳細につい
ては説明を省略する。上記第１サーボモータ２９は、例
えばステッピングモータ等よりなるものであって、エン
コーダのごとき位置検出装置を備えている。

上記構成により、第１サーボモータ２９を作動すること
によって第１移動台２５をＸ軸方向に移動することがで
き、かつ基準位置に対する第１移動台２５のＸ軸方向の
移動位置を検知することができる。

第１図および第２図より明らかなように、上記第１移動
台２５には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した
扇形状部３１が設けてあり、この扇形状部３１の上部に
は円弧状のラック部材３３が設けられている。このラッ
ク部材３３には、ラック部材３３に添ってＹ軸方向に移
動自在の第２移動台３５が支承されている。この第２移
動台３５には、ラック部材３３に噛合したピニオン（不
図示）が回転自在に設けられているとともに、上記ピニ
オンを回転駆動する第２サーボモータ３７が装着されて
いる。この第２サーボモータ３７は、第１サーボモータ
２９同様にエンコーダのごとき位置検出装置を備えてい
るものである。

上記構成によ、す、第２サーボモータ３７を駆動するこ
とによって、第２移動台３５はラック部材３３に添って
円弧状にＹ軸方向に移動される。上記第２移動台３５の
Ｙ軸方向の位置は、第２サーーボモータ３７に備えた位
置検出装置によって検知される。

第１図および第２図より明らかなように、上記第２移動
台３５には、第２移動台３５の移動方向に対して直交す
る上下の２軸方向に移動自在な昇降支柱３９が支承され
ている。この昇降支柱３９には上下方向のラックが形成
しである。このラックと噛合したピニオン（不図示）が
上記第２移動台３５に回転自在に支承されており、かつ
このピニオンを回転駆動する第３サーボモータ４１が第
２移動台３５に装着されている。この第３サーボモータ
４１は第１サーボモータ２９同様に位置検出装置を備え
ているものである。

上記構成により、昇降支柱３９は、第３サーボモータ４
１の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検
出装置によって検知されることが理解されよう。

上記昇降支柱３９の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム４３が適宜に固定しである。このアーム４３の先端部
には、板金Ｗの一側縁部を把持自在なロボットハンド４
５が装着しである。より詳細には、第１図、第２図に示
されるように、ロボットハンド４５は、Ｘ軸と平行なり
軸を中心として上下方向に回動自在に設けられていると
ともに、上記Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在
に設けられている。

上記Ａ軸を中心としてロボットハンド４５を上下に回動
するための第４サーボモータ４７およびＢ軸を中心とし
てロボットハンド４５を上下に回動するための第５サー
ボモータ４９が上記アーム４３に装着されている。上記
第４、第５のサーボモータ４７．４９は、上述の第１サ
ーボモータ２９同様に位置検出装置を備えているもので
ある。

なお、第４サーボモータ４７によってロボットハンド４
５をＡ軸の回りに旋回するための動力伝達８１梢や、第
５サーボモータ４９によって上下に回動するための動力
伝達機構は種々の構成を採ることができるものであり、
この構成に特徴を有するものではないので、その詳細に
ついては説明を省略する。

さらに、第１図において、下部フレーム１１あるいはベ
ースプレート２３の一側部には、板金Ｗを一時的に把持
自在な補助把持装置８７が装着しであるとともに、サイ
ドゲージ８９が適宜のブラケットを介して装着されてい
る。

上記補助把持装置８７は、板金Ｗを把持するための上部
ジョー９１と下部ジョー９３とを備えており、上部ジョ
ー９１の上下動により、ロボットハンド４５と同様に板
金Ｗを把持することができる。

サイドゲージ８９は、ベンディングロボット３とロボッ
トハンド４５に把持された板金Ｗの一側縁との位置関係
を検知するときに使用されるもので、側方センサ９５を
備えている。この側方センサ９５は、上記バックゲージ
１７に備えられたセンサ１９と同様に、直動形のポテン
ションメータのごとき線形ト２ンスジューサよりなるも
のである。この側方センサ９５の出力値は上記ロボット
コントローラ２１に入力されるものである。

従って、ロボットハンド４５に把持された板金Ｗの一側
縁が側方センサ９５に当接され、この側方センサ９５の
出力値が所定の出力値であるときに、ベンディングロボ
ット３のＸ軸方向の位置を第１サーボモータ２９に備え
られた位置検出装置の検出値をロボットコントローラ２
１に読込むことにより検知する。そして、板金Ｗを把持
していないときの基準位置の位置検出値と比較すること
により、ロボットハンド４５に把持された板金Ｗの一側
縁とベンディングロボット３とのＸ軸方向の位置的関係
を知ることができる。よって、サイドゲージ装置８９を
基準として、金型１３．１５に対して板金ＷのＸ軸方向
の位置決めを正確に行なうことができる。

第３図は、上述の一実施例システムにおけるロボットコ
ントローラ２１の主要な内部構成とベンディングロボッ
ト３の板金Ｗの位置補正動作との説明図である。

板金Ｗの直線的な構造部分の一端縁Ｓが上下の金型１３
および１５による折曲げ線である曲げ軸Ｃに対して略平
行にな□るよう配置する際に、バックゲージ１７に装着
された複数のセンサ１９Ａないし１９Ｂからの板金Ｗの
当接した位置の検出値を入力し、デジタル値に変換する
複数のＡ／Ｄ　５１Ａないし５１Ｂが、ロボットコント
ローラ２１内部に設けられている。

そして、この複数のＡ／Ｄ５１Ａないし５１Ｂによりデ
ジタル値に変換された複数のセンサ１９人ないし１９Ｂ
からの検出値を受け、板金Ｗの特定の点、例えば一端縁
Ｓの中点Ｐを移動中心とした、回転を含むロボットハン
ド４５の移動量と方向および経路を算出する演算部６１
がある。

また、演算部６１により算出されたロボットハンド４５
の移動量と方向および経路に応じ、板金Ｗの特定の点（
例えば点Ｐ）を略中心としたロボットハンド４５の移動
を制御する移動制御部６３がある。この移動制御部６３
による制御に従ってベンディングロボット３の各軸のサ
ーボモータ２９．３７．４１．４７、および４９を駆動
する、各軸のサーボアンプ７１ないし７９がある。

さらに、演算部６１に入力された各センサ１９Ａないし
１９Ｂの検出値により、板金Ｗの加工対象端縁Ｓが折曲
げ軸Ｃに対し略平行になったが否かを判定し、この判定
に従って上記演算部６１や移動制御部６３等を制御する
、判定制御部６５が設けられている。

また、加工対象の板金Ｗの形状、加工対象部位や、認識
している現在の把持ポイント等の各種情報を記憶する記
憶部６７がある。

次に、この実施例システムの動作を説明する。

第４図および第５図は、板金Ｗを板金折曲げ加工装置１
の上下の金型１３．１５間に配置する際の位置決め制御
のフローチャートである。

ベンディングロボット３のロボットハンド４５により加
工対象ワークである板金Ｗを把持し、その一端縁Ｓを上
下の金型１３．１５間に配置する動作が開始される（第
４図ステップ１０１）。

先ず、記憶部６７内に保持されている板金Ｗの把持ポイ
ント情報および板金Ｗを配置すべき位置、角度等の情報
から、板金Ｗの一端縁Ｓを概略の配開位置の少し手前ま
で移動し、ゆるやかに前進させてセンサ１９ＡないしＢ
に当接させる（同ステ・ツ　１１０３）。

次に、少なくとも２個のセンサ１９ＡないしＢからの入
力値を検知しながら、板金Ｗの位置補正を行なう（同ス
テップ１０５）。

板金Ｗの位置補正処理の詳細は第５図に示す。

板金位置補正処理が開始されると（第５図ステップ２０
１）、先ず複数のセンサ１９ＡないしＢからの検出値の
入力を行なう（同ステップ２０３）そして、記憶部６７
に保持される板金Ｗを配置すべき位置情報と、上記複数
のセンサ１９からの入力値との差（誤差）の絶対値を求
める（同ステップ２０５）、次いで判定制御部６５にて
、この誤差の絶対値と記憶部６７に保持する許容範囲の
値とを比較する（同ステップ２０７）。

この比較の結果、上記誤差が許容範囲外であれば（同ス
テップ２０７否定）、上記誤差の値に応じ、演算部６１
にて板金Ｗの特定の点、例えば板金Ｗの一端縁Ｓの中点
Ｐを移動中心とした、回転を含むロボットハンド４５の
移動量と方向および経路を算出する（同ステップ２０９
）。

さらに詳しく説明すれば、第３図において、板金Ｗが、
例えば２点鎖線にて示したように折曲げ軸Ｃに対し充分
平行になっていなければ、複数のセンサ１９Ａないし１
９Ｂの少なくとも一方は記憶部６７に保持される許容範
囲の値を越えることになる。もし今センサ１９Ａに対す
る当接度合いが著しく少なく、センサ１９Ａからの入力
値と記憶部６７に保持される標準の位置情報との差が上
記許容範囲より大きいとする。演算部６１は、板金Ｗの
特定の点Ｐを移動中心とした、板金Ｗを把持するロボッ
トハンド４５の移動量を算出する。

すなわち、点Ｐを中心点とした板金Ｗを把持するロボッ
トハンド４５の回転角度、およびセンサ１９Ａおよび１
９Ｂの双方の現在値から求められるロボットハンド４５
の前進移動量を合算した移動量を演算する。そして、こ
の移動量を実現するために必要なベンディングロボット
３の各軸の移動量および方向をそれぞれ算出する。第３
図２点鎖線の例であれば、関係する軸はＡ軸（回転）と
Ｘ軸（右方向への移動）およびＹ軸（往復動）となる、
また、この移動の際に対象の板金Ｗおよびベンディング
ロボット３の各部分のいずれもが、板金折曲げ加工装置
１等のどこにも接触しないようにその移動経路も検討す
る。このため、ベンディングロボット３の残りの軸；Ｂ
軸およびＺ軸の移動も必要になる場合も生じ得る。

こうして算出された移動量と方向および経路に応じ、移
動制御部６３は移動すべきロボットの各軸のサーボアン
プ７１ないし７９を作動させ、その軸のサーボモータを
駆動する（第５図のステップ２１１）。

こうして、板金Ｗを把持したロボットハンド４５の１回
の移動が終了すると、再びセンサ１９ＡないしＢの検出
値の入力に戻る（同ステップ２０３）。

また一方、センサの入力値とこれの標準値との差が許容
範囲内に収まっていた場合には（同ステップ２０７肯定
）、さらに、この状態が１回（例えば４回）連続して維
持されているか否かを判定する（同ステップ２１３）、
これは、上述の各センサ１９ＡないしＢの検出値が一時
的なものではなく、安定して検出されているかどうか、
すなわち偶然、瞬間的に許容範囲内の値が検出されたの
ではないことを確認して正確な板金Ｗの配置を実現する
ための処理である。もちろん、この処理は附随的なもの
であり、この発明に係る制御方法としては不可欠なもの
ではない。

そして、もし上記許容範囲内の値が検出された状態がｎ
回連続でなければ（同ステップ２１３否定）、再びセン
サ１９ＡないしＢの検出値の入力に戻る（同ステップ２
０３）。

こうして上記の状態がｎ回連続して検出されれば（同ス
テップ２１３肯定）、この板金位置補正処理は終了とな
る（同ステップ２１５）。

第４図に戻り、板金位置補正処理が終わると、曲げテー
ブル、すなわち板金折曲げ加工装置１の下部フレーム１
１に装着された下部の金型である下型１５を上昇させ、
上部フレーム９に装着された上型１３との間で板金Ｗを
挟むようにする指令が判定制御部６５より板金折曲げ加
工装置１に発せられる（第４図のステップ１０７）。

そして、上下の金型１３および１５の間に板金Ｗがピッ
タリ挟まれ、板金Ｗの折曲げが実際に開始される直前の
状態、すなわちビンチングポイントに達したか否かが判
定される（同ステップ１０９）。

ピンチングポイントまで未だ達していなければ（同ステ
ップ１０９否定）、再度板金位置補正処理が実施される
（同ステップ１１１）、これは下部の金型である下型１
５の上昇に伴い、板金Ｗが押し上げられ、その位置がず
れる場合を想定して実施されるものである。ただし、こ
のときの板金位置補正処理においては、上述しなｎ回の
連続許容範囲内であることのチエツク（第５図のステッ
プ２１３）は省略される。

板金位置補正処理が実施された後は、再びビンチングポ
イントに達したかどうかのチエツク（第４図ステップ１
０９）に戻る。

ビンチングポイントに達すれば（同ステップ１０９肯定
）、板金の位置決め処理を終了しく同ステップ１１３）
、板金Ｗの折曲げ加工が開始される（同ステップ１１５
）、このとき、ロボットハンド４５は板金Ｗの把持をゆ
るめ、折曲げによる板金Ｗの把持位置力持上がりに備え
る。

こうして、加工対象ワークの板金Ｗの折曲げ加工が実行
され、曲げが終了すると、ロボットハンド４５は板金Ｗ
を再び掴み直す、もしこのとき、ロボットハンド４５に
よる板金Ｗの把持ポイントの記憶部６７に保持される認
識位置と、掴み直しによる実際の把持ポイントとの間に
誤差が生じても、次の加工の際に、上述した位置補正処
理等が再び実行されるため、加工位置に対する精度が劣
化することはない。

このようにして、ロボットハンド４５によって板金Ｗを
把持しながら、板金Ｗの各辺側の折曲げ加工等を高精度
で行なうことが可能になる。

そして、折曲げ加工終了後の板金Ｗは、ベンディングロ
ボット３によって搬送装置７の位置に移送され、次に、
搬送装置７により製品Ｐとして次工程に搬送される。

なお、この発明の産業用ロボットの制御方法の適用は、
上述した実施例システムの構成に限定されるものではな
く、適宜の変更等により各種の態様にても勿論実施可能
なものである。

例えば、ワークの特定部分の位置を検出する複数のセン
サは、上述したポテンショメータに限るものではなく、
レーザ光とフォトセンサを用いて。

位置を検出するものやＣＯＤカメラなどの非接触センサ
等を利用することも可能である。

また、センサの配置方法および個数も、２個あるいは３
個を同一直線状に配置するよう限定するものではなく、
ワークの形状や加工方法に応じ、適宜の個数およびその
配置を選択することが可能である。

［発明の効果］ 以上、詳細に説明したように、この発明に係る産業用ロ
ボットの制御方法であれば、複数のセンサにより加工対
象のワークの直線的な構造部分の位置を検出しながら配
置するため、この構造部分が工作機械の所定の部位に対
し高い精度で平行になるようワークをロボットにより配
置することが可能になる。また、加工作業に応じてロボ
ットハンドによるワークの掴み直しなどを繰返し行なっ
ても、前記センサを用いた位置補正を行ない得るため、
把持ポイントの狂いが発生し難く、常に正確に配置する
ことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明に係る一実施例のベンデ
ィングシステムの構成図であり、第１図は斜視図、第２
図は側面図である。また第３図は同実施例におけるワー
クの把持状態およびロボットコントローラ内部の構成を
示す図、第４図および第５図は同実施例における動作フ
ローチャートである。 １・・・板金折曲げ加工装置　３・・・ベンディングロ
ボット　１９．１９Ａ、１９Ｂ、９５・・・センサ４５
・・・ロボットハンド　５１Ａ、５１Ｂ・・・Ａ／Ｄ６
１・・・演算部　６３・・・移動制御部　６５・・・判
定制御部　６７・・・記憶部 代理人　　弁理士　　三　好　保　男 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）直線的な構造部分を加工対象とするワークをロボ
   ットハンドで把持しながら工作機械の所定部位に配置す
   る産業用ロボットにおいて、 前記工作機械の少なくとも２ヶ所に、前記ワークの直線
   的な構造部分の前記工作機械の所定部位に対し垂直な方
   向の位置を検出するセンサをそれぞれ設けて、 この少なくとも２個のセンサにより検出されるワークの
   前記構造部分の位置に応じ、この構造部分を前記工作機
   械の所定部位に対して平行にするための、ワークの特定
   の点を移動中心とした、回転を含むロボットハンドの移
   動量と方向及び経路を演算により求め、 この演算により求められたロボットハンドの移動量と方
   向及び経路に応じて、ワークの特定の点を略中心とした
   ロボットハンドの移動を制御するとともに、 前記構造部分が前記所定部位に略平行となつたか否かを
   前記センサの検出値により判定し、略平行となるまで前
   記演算及び制御を繰返すことを特徴とする産業用ロボッ
   トの制御方法。