CN108217537A - 物品搬送车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物品搬送车，其具备：沿着行驶导轨(96)而行驶自如的行驶台车(14)、设置于行驶台车(14)且对容器(90)进行载放支撑的叉子部(24)、使叉子部(24)相对于物品保管部(98)进行进退移动的连杆机构(23)、以及能够使叉子部(24)以及连杆机构(23)在水平面内进行旋转的旋转台(21)；该物品搬送车(10)能够将容器(90)移载于物品保管部(98)。该物品搬送车(10)具备：对行驶台车(14)相对于行驶导轨(96)而言的姿势进行检测的前侧激光测距仪(31)以及后侧激光测距仪(32)，基于前侧激光测距仪(31)以及后侧激光测距仪(32)的检测结果，来对叉子部(24)的进退移动量或旋转量进行修正。

Description

物品搬送车
技术领域
本发明涉及一种在与物品收纳棚架等上的物品的移载位置之间进行物品的移载的物品搬送车。
背景技术
现有的物品搬送车构成为：以将使用于液晶面板或者等离子面板上的玻璃板收纳成层叠状态之后的容器等作为物品，在与物品收纳棚架等上的物品的移载位置之间进行物品的移载。例如，专利文献1的物品搬送车由：搭载在车体(行驶台车)上的旋转盘、搭载在旋转盘上的升降台、搭载在升降台上并且包括有下部的第1臂、上部的第2臂以及设置在第2臂前端的操作柄在内的多关节机械臂(叉子部)、以及设置在车体上的载货台构成，利用操作柄(叉子部)，将载放在移载站(物品的移载位置)的工件(物品)从下方进行保持并移载至载货台。
在这种物品搬送车中，伴随着物品的大型化，用于移载物品的叉子部的长度也就变长。由此，在车体相对于移载站即使是稍微有些倾斜的情况下，叉子部前端的偏离量也会变得较大。所以，在一个移载站内对同一物品多次进行装置间搬送的情况下，无论是否利用相同的物品搬送车对物品进行搬送，都会产生：载放在移载站的物品的位置渐渐出现偏离的问题。
因此，在专利文献1的物品搬送车中，用于求解与移载站之间的距离以及角度的传感器被设置在旋转盘，根据由上述传感器求解出的上述距离而使多关节机械臂伸缩，根据由上述传感器求解出的上述角度，使旋转盘和操作柄朝向相反方向并且几乎是以相同角度进行转动，由此来修正叉子部相对于移载站的偏离。
专利文献
专利文献1：日本特开2000-308986号公报
发明内容
然而，在专利文献1所示的物品搬送车中，由于通过上述传感器检测与设置在移载站前表面的目标参照物之间的距离，来求解相对于移载站而言的距离以及角度，因此，需要在移载站设置特定的目标参照物。另外，在专利文献1所示的物品搬送车中，会产生下述的问题：为了求解出相对于移载站的距离以及角度，需要使行驶台车移动至上述传感器所能检测到上述目标参照物的位置，因此一直到多关节机械臂进行伸缩以及旋转盘进行转动为止需要一些时间。另外，即使是在不设置上述目标参照物而由上述传感器直接测定与移载站前表面之间的距离的情况下，也必须使行驶台车移动至上述传感器能够检测到的位置，因此同样是需要时间的。
因此，本发明的目的在于，提供一种在移载位置一侧不设置用于检测与物品的移载位置之间的距离的目标参照物就能够缩短用于修正叉子部相对于物品的移载位置而言的偏离所需要的时间的物品搬送车。
本发明想要解决的课题如上所述，下面，对解决这个课题的手段进行说明。
亦即，本发明的物品搬送车具备：沿着行驶导轨而行驶自如的行驶台车、设置于所述行驶台车且对物品进行载放支撑的叉子部、使所述叉子部相对于所述物品的移载位置而进行进退移动的叉子移动机构、以及能够使所述叉子部以及所述叉子移动机构在水平面内进行旋转的旋转机构；该物品搬送车能够将所述物品移载于所述移载位置，其具备：对所述行驶台车相对于所述行驶导轨的姿势进行检测的姿势检测机构，基于所述姿势检测机构的检测结果，来对所述叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。
根据上述构成，在相对于物品的移载位置而有一定距离的位置设置行驶导轨，基于对行驶台车相对于行驶导轨而言的姿势进行检测的姿势检测机构的检测结果，来对叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。
本发明的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述旋转机构基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部以及所述叉子移动机构相对于所述行驶台车的旋转量进行修正。
根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，对叉子部以及所述叉子移动机构相对于行驶台车的旋转量进行修正。
本发明的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，对所述叉子部相对于所述移载位置进退移动的距离进行修正。
根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，对叉子部相对于移载位置而言的进退移动的距离进行修正。
本发明的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构设置在：与所述行驶台车的行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的一侧；所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，使所述叉子部相对于所述移载位置进行进退移动，所述移载位置被设置在与所述行驶台车行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的两侧。
根据上述构成，基于姿势检测机构的检测结果，叉子部相对于设置在与行驶台车行驶方向呈水平地正交的方向上的行驶台车的两侧的移载位置而言进行进退移动。
本发明的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构由对所述行驶台车与所述行驶导轨之间的距离进行计测的激光测距仪构成。
根据上述构成，通过对行驶台车与行驶导轨之间的距离进行计测的激光测距仪，可以对行驶台车相对于行驶导轨的姿势进行检测。
本发明的物品搬送车是在上述物品搬送车的基础之上，所述姿势检测机构由第1检测部和第2检测部构成，其中，该第1检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在前侧，对所述行驶台车的前侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，该第2检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在后侧，对所述行驶台车的后侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，利用所述第1检测部的检测值与所述第2检测部的检测值之间的差值，来对所述行驶台车整体相对于所述行驶导轨的姿势进行检测。
根据上述构成，利用相对于行驶台车的行驶方向而设置在前侧的第1检测部的检测值与相对于行驶台车的行驶方向而设置在后侧的第2检测部的检测值之间的差值，来对行驶台车整体相对于行驶导轨的姿势进行检测。
发明效果
根据本发明的物品搬送车，由于现有的行驶导轨是设置在相对于物品的移载位置而有一定距离的地方，通过对行驶台车相对于该现有的行驶导轨的姿势进行检测，来对叉子部的进退移动量或旋转量进行修正，这样就无需：利用在物品的移载位置一侧设置的目标参照物来进行与该移载位置之间的距离的检测，另外，由于进行与物品的移载位置之间的距离的检测，因此不必使行驶台车移动到：能够检测到该距离的位置。由此，无需在移载位置一侧另外再设置用于检测该距离的目标参照物，在行驶台车到达物品的移载位置之前，就能够对行驶台车相对于行驶导轨的姿势进行检测，并能够进行叉子部的进退移动量或旋转量的修正，从而能够缩短用于修正叉子部相对于物品的移载位置而言的偏离所需要的时间。所以，在行驶台车到达物品的移载位置这一时刻，处于叉子部在相对于距离物品的移载位置总是有一定距离的位置处能够进退移动的状态，从而能够防止叉子部与物品的位置之间的偏离。
附图说明
图1是本发明的物品搬送车的后视图。
图2是本发明的物品搬送车的侧视图。
图3A是本发明的物品搬送车的俯视图，是使叉子收缩移动时的图。
图3B是本发明的物品搬送车的俯视图，是使叉子伸长移动时的图。
图4A是本发明的物品搬送车的俯视图，是使叉子伸长移动时的图。
图4B是本发明的物品搬送车的俯视图，是对叉子进行修正而伸长移动的图。
图5是表示本发明的物品搬送车的控制构成的框图。
附图标记的说明
10 物品搬送车 14 行驶台车
21 旋转台(旋转机构) 23 连杆机构(叉子移动机构)
24 叉子部
31 前侧激光测距仪(姿势检测机构、第1检测部)
32 后侧激光测距仪(姿势检测机构、第2检测部)
90 容器(物品) 96 行驶导轨
98 物品保管部(物品的移载位置)
具体实施方式
说明本发明的物品搬送车10。另外，在下面，将物品搬送车10的行驶方向(物品搬送车10的长度方向)设定为前后方向，将在水平方向上与物品搬送车10的行驶方向相正交的方向(物品搬送车10的宽度方向)设定为左右方向，将在竖直方向上与物品搬送车10的行驶方向相正交的方向(物品搬送车10的高度方向)设定为上下方向，来进行说明。
如图1以及图2所示，物品搬送车10用于将对半导体制品或者液晶显示元件等制品的未成品等板状体进行收纳的容器90(“物品”的一例)搬入到保管容器90用的自动仓库95，或者将容器90从自动仓库95搬出来。物品搬送车10将搬入到自动仓库95的容器90收纳于自动仓库95内的物品保管棚架97，或者将保管在物品保管棚架97上的容器90从物品保管棚架97上取下来并搬出自动仓库95。
物品保管棚架97具备收纳容器90的物品保管部98(“移载位置”的一例)，以用于装入或取出容器90的物品保管棚架97前表面相对着的状态而隔开间隔地在左右并排排列的方式，来配置物品保管棚架97。以沿着物品保管棚架97横向宽度方向以及上下高度方向并排排列的状态，来设置物品保管部98。
在一对物品保管棚架97之间，形成有用于搬送容器90的物品搬送用空间99，在物品搬送用空间99设置有物品搬送车10的轨道亦即一对行驶导轨96。以行驶导轨96从物品搬送车10的行驶方向的左右两侧被一对物品保管棚架97夹着的方式，沿着一对物品保管棚架97来设置行驶导轨96。行驶导轨96被配置成：在物品搬送车10的行驶方向上的左右方向，与物品保管棚架97保持有一定间隔。亦即，行驶导轨96、与作为容器90移载位置的物品保管棚架97的物品保管部98之间的间隔总是被保持在一定的距离。
在行驶导轨96上行驶的物品搬送车10主要具备：沿着行驶导轨96而行驶自如的行驶台车14、用于将容器90移载到物品保管棚架97的物品保管部98的移载装置20、对移载装置20进行支撑的升降台11、以及竖立设置于行驶台车14而对升降台11进行升降自如地引导和支撑的一对升降桅杆12。
物品搬送车10构成为：在行驶台车14的两端部，且是在物品搬送车10的行驶方向上的同一直线上来配置一对升降桅杆12。一对升降桅杆12的彼此的上端部通过上部框架13被连接起来，在一对升降桅杆12之间，对升降台11进行升降自如地引导和支撑。升降台11具备升降用电动马达12a，通过升降用电动马达12a的驱动而进行升降，将叉子22搬送到作为目标的物品保管棚架97的物品保管部98。
行驶台车14是沿着一对行驶导轨96而行驶自如的台车。行驶台车14具备行驶用电动马达14a，通过行驶用电动马达14a的驱动而进行行驶，将升降台11搬送到作为目标的物品保管棚架97。行驶台车14在其前后端部对升降桅杆12进行支撑。在行驶台车14，且在行驶台车14的前后端部的左右两侧分别设置有：用于使行驶台车14在行驶导轨96上行驶的车轮14b。
如图3A、图3B、图4A、以及图4B所示，移载装置20是能够旋转的叉子式的移载装置，其具备：旋转自如地安装在升降台11的旋转台21(“旋转机构”的一例)、能够供容器90载放并对其进行支撑且相对于旋转台21能够进退移动的叉子22、驱使旋转台21旋转的旋转用电动马达21a、以及使叉子22进行进退移动的进退用电动马达22a。移载装置20构成为：使旋转台21相对于行驶台车14在360°的范围内旋转，将与物品搬送车10的行驶方向正交的方向作为容器90的移载方向，使叉子22进行进退移动，由此，能够将容器90在旋转台21与物品保管棚架97的物品保管部98之间进行移载。
旋转台21被设置在升降台11的中央部，并且能够相对于升降台11以上下轴芯P为中心进行旋转，而且在旋转台21的上部对叉子22进行支撑。旋转台21利用旋转用电动马达21a的驱动而相对于升降台11进行旋转。
叉子22由：其一端侧安装在旋转台21上的伸缩式的连杆机构23(“叉子移动机构”的一例)、和被支撑于连杆机构23的另一端侧且利用连杆机构23的伸缩而相对于旋转台21进行进退的叉子部24构成。
连杆机构23是使叉子部24相对于物品保管棚架97进行进退移动的机构，该连杆机构23具备：其基端部以围绕上下轴芯P而转动自如的方式连结于旋转台21的一对操作连杆23a、以及其基端部以围绕上下轴芯P而转动自如的方式连结于操作连杆23a的前端部并且其前端部以围绕上下轴芯P而转动自如的方式连结于叉子部24的基端部的一对摇动连杆23b。连杆机构23构成为：利用进退用电动马达22a，使一对操作连杆23a以同步的状态进行转动，从而使连杆机构23的整体进行伸缩。即，移载装置20构成为能够切换成下述2种状态：如图3A所示，处于利用连杆机构23的收缩移动，叉子部24已移动到旋转台21上的状态，如图3B所示，处于利用连杆机构23的伸长移动，叉子部24已移动到物品保管棚架97的物品保管部98的状态。另外，移载装置20构成为：如图3B以及图4A所示，利用旋转台21围绕上下轴芯P旋转，能够将叉子部24的进退方向切换到一对物品保管棚架97之中的一侧或另一侧的物品保管部98。
叉子部24是供容器90载放并对其进行支撑的部件，其构成为能够供容器90的底面载放。
物品搬送车10具备：前侧激光测距仪31(“姿势检测机构”、“激光测距仪”、“第1检测部”的一例)、以及后侧激光测距仪32(“姿势检测机构”、“激光测距仪”、“第2检测部”的一例)。
前侧激光测距仪31是用于对行驶台车14与行驶导轨96之间的距离进行计测的激光测距仪，具体而言，是计测：从配置有前侧激光测距仪31的行驶台车14的前侧的位置至行驶导轨96的内侧侧面为止的距离，亦即计测：在水平方向上与行驶台车14的行驶方向正交的方向(在水平方向上与行驶导轨96的长度方向正交的方向)上的距离。前侧激光测距仪31被设置在行驶台车14的前侧(行驶台车14的在行驶方向上的前侧)，亦即被设置在相对于行驶台车14的长度方向的中心轴N而言的一侧(例如，相对于行驶台车14的行驶方向而处于右侧)。另外，前侧激光测距仪31是针对一对行驶导轨96之中的一个行驶导轨96(例如，相对于行驶台车14的行驶方向而处于右侧的行驶导轨96)的内侧侧面，进行计测。
后侧激光测距仪32是对行驶台车14与行驶导轨96之间的距离进行计测的激光测距仪，具体而言，是计测：从配置有后侧激光测距仪32的行驶台车14的后侧的位置至行驶导轨96的内侧侧面为止的距离，亦即计测：在水平方向上与行驶台车14的行驶方向正交的方向(在水平方向上与行驶导轨96的长度方向正交的方向)上的距离。后侧激光测距仪32被设置在行驶台车14的后侧(行驶台车14的在行驶方向上的后侧)，亦即被设置在相对于行驶台车14的长度方向的中心轴N而言的一侧(例如，相对于行驶台车14的行驶方向而处于右侧)。亦即，前侧激光测距仪31和后侧激光测距仪32相对于行驶台车14的长度方向的中心轴N而被设置在相同一侧。另外，后侧激光测距仪32是针对一对行驶导轨96之中的一个行驶导轨96亦即与前侧激光测距仪31所计测的行驶导轨96相同的行驶导轨96的内侧侧面，进行计测。
接着，说明物品搬送车10的控制构成。
如图5所示，物品搬送车10具备：基于来自地上侧控制器80的指示，对物品搬送车10的运转进行控制的起重机控制装置17。
地上侧控制器80针对起重机控制装置17进行下述的搬入指示和搬出指示，该搬入指示是：将容器90搬入到物品保管棚架97的多个物品保管部98中的任意一个的指示，该搬出指示是：将被收纳在物品保管棚架97的多个物品保管部98中的任意一个之内的容器90进行搬出的指示。
起重机控制装置17连接于行驶用旋转编码器14c、升降用旋转编码器12b、前侧激光测距仪31、以及后侧激光测距仪32，来自行驶用旋转编码器14c、升降用旋转编码器12b、前侧激光测距仪31、以及后侧激光测距仪32的检测信息被输入给起重机控制装置17。起重机控制装置17具备：对行驶台车14的行驶进行控制的行驶控制部18、对升降台11的升降进行控制的升降控制部19、以及对移载装置20的动作进行控制的进退控制部26。
行驶控制部18基于行驶用旋转编码器14c的检测信息，对行驶用电动马达14a的驱动进行控制，使行驶台车14一直行驶到目标的物品保管部98。
升降控制部19基于升降用旋转编码器12b的检测信息，来控制升降用电动马达12a的驱动，并使升降台11升降到：叉子22进行进退移动的目标的物品保管部98。
进退控制部26基于前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测信息，来控制旋转用电动马达21a以及进退用电动马达22a的驱动，并进行旋转台21的旋转、以及叉子22的进退移动。
在起重机控制装置17，基于地上侧控制器80的搬入指示，行驶控制部18进行行驶台车14的行驶控制，升降控制部19进行升降台11的升降控制，进退控制部26进行旋转台21的旋转控制以及叉子22的进退移动控制。据此，行驶台车14行驶到：目标的物品保管部98，升降台11升降到：叉子22进行进退移动的目标的物品保管部98，旋转台21旋转到：叉子部24朝向目标的物品保管部98能够进行伸长移动的位置，载放和支撑着容器90的叉子22则从旋转台21伸长移动至目标的物品保管部98，容器90被卸下到目标的物品保管部98之后，叉子22从目标的物品保管部98收缩移动至旋转台21。
同样地，在起重机控制装置17，基于地上侧控制器80的搬出指示，行驶台车14行驶到：目标的物品保管部98，升降台11升降到：叉子22进行进退移动的目标的物品保管部98，旋转台21旋转到：叉子部24能够朝向目标的物品保管部98进行伸长移动的位置，叉子22从旋转台21伸长移动至目标的物品保管部98，被收纳在目标的物品保管部98处的容器90被叉子22获取之后，载放和支撑着容器90的叉子22则从目标的物品保管部98收缩移动至旋转台21。
接着，说明对物品搬送车10上的叉子部24的进退移动量以及旋转量进行的控制。
物品搬送车10设置有：在行驶导轨96的左右的侧面上进行转动的引导磙(未图示)，利用该引导磙，来限制行驶台车14在行驶方向上朝向左右方向移动。然而，由于该引导磙的松动或者破损会导致对行驶台车14在左右方向上的限制变弱，如图4B所示，行驶台车14相对于行驶导轨96倾斜了：该引导磙的松动或者破损的量。据此，叉子部24的伸长位置呈现出偏差，导致容器90相对于物品保管棚架97的物品保管部98而言的移载位置变得不稳定。因此，在物品搬送车10，对行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势进行检测，基于其检测结果，对叉子部24的进退移动量以及旋转量进行控制。亦即，根据行驶台车14相对于行驶导轨96的倾斜，来修正叉子部24的进退移动量以及旋转量。
如图3A所示，基于利用前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32而计测得到的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离，来检测行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势。具体而言，是利用前侧激光测距仪31所计测到的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离的检测值与后侧激光测距仪32所计测到的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离的检测值之间的差值，来检测行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势。例如，前侧激光测距仪31的检测值a与后侧激光测距仪32的检测值b之间没有差值的情况下(检测值a、b为相同值的情况下)，亦即，在行驶台车14前侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离与行驶台车14后侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离相同的情况下，进退控制部26则判断为：行驶台车14相对于行驶导轨96没有倾斜。另外，前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32针对相对于行驶台车14的行驶方向而处于右侧的行驶导轨96进行计测的情况下，前侧激光测距仪31的检测值a大于后侧激光测距仪32的检测值b的情况下，亦即，在行驶台车14的前侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离长于行驶台车14的后侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离的情况下，进退控制部26则判断为行驶台车14相对于行驶导轨96(行驶方向)而向左侧发生了倾斜。此外，在前侧激光测距仪31的检测值a小于后侧激光测距仪32的检测值b的情况下，亦即，在行驶台车14前侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离比行驶台车14后侧处的行驶台车14与行驶导轨96之间的距离短的情况下，进退控制部26则判断为行驶台车14相对于行驶导轨96(行驶方向)而向右侧发生了倾斜。
进退控制部26一旦判断为行驶台车14相对于行驶导轨96(行驶方向)已经倾斜，则根据前侧激光测距仪31的检测值a与后侧激光测距仪32的检测值b之间的差值，来计算出叉子部24相对于物品保管棚架97的物品保管部98的棚架中心T而言的偏离量K(图4B)。进退控制部26基于所计算出的叉子部24的偏离量K，计算出旋转台21的旋转量，再基于该旋转量，使旋转用电动马达21a驱动，而使旋转台21旋转。据此，修正相对于行驶台车14而言的叉子部24以及连杆机构23的旋转量，修正叉子部24的方向，以便叉子部24相对于物品保管棚架97的物品保管部98的棚架中心T而言没有偏离地进行进退移动。
另外，进退控制部26利用前侧激光测距仪31的检测值a以及后侧激光测距仪32的检测值b，计算出从行驶台车14的中心(上下轴芯P)至物品保管棚架97的物品保管部98前表面为止的距离。由于从物品保管部98的前表面至行驶导轨96为止的距离、从行驶台车14的中心(上下轴芯P)至前侧激光测距仪31为止的距离、以及从行驶台车14的中心(上下轴芯P)至后侧激光测距仪32为止的距离总是一定的，因此，根据前侧激光测距仪31的检测值a以及后侧激光测距仪32的检测值b，计算出前侧激光测距仪31与行驶导轨96之间的距离、以及后侧激光测距仪32与行驶导轨96之间的距离，从而能够计算出从行驶台车14的中心(上下轴芯P)至物品保管部98的前表面为止的距离。进退控制部26基于所算出的从行驶台车14的中心(上下轴芯P)至物品保管部98的前表面为止的距离，来计算出叉子部24相对于物品保管部98而言的进退移动的距离，并基于该距离，驱动进退用电动马达22a来驱动连杆机构23，从而使叉子部24进行进退移动。据此，修正叉子部24的进退移动量，使用所修正的距离，叉子部相对于物品保管部98进行进退移动。
检测行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势，一直至行驶台车14达到成为目标的物品保管棚架97的物品保管部98之前为止。具体而言，从行驶台车14自成为目标的物品保管部98之前的停止位置起以规定的距离离开了上游侧的位置开始，通过前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32，对行驶台车14与行驶导轨96之间的距离进行计测。而且，一直至行驶台车14到达成为目标的物品保管部98之前为止，计算出应该修正的叉子部24的进退移动量以及旋转量，基于该旋转量，旋转台21使叉子22进行旋转。此外，在行驶台车14到达成为目标的物品保管部98之前的时刻，或者在行驶台车14朝向成为目标的物品保管部98而减速时，基于上述叉子部24的进退移动量，连杆机构23使叉子部24朝向成为目标的物品保管部98伸长移动。
这样，在物品搬送车10，一直至行驶台车14到达成为目标的物品保管部98之前为止，检测行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势，基于其检测结果，计算出应该修正的叉子部24的进退移动量以及旋转量，基于该进退移动量以及旋转量，旋转台21使叉子22进行旋转，连杆机构23使叉子部24进行伸长移动。由此，在行驶台车14到达成为目标的物品保管部98之前的时刻，修正叉子部24相对于物品保管部98的偏离，从而成为：叉子部24在相对于物品保管部98总是有一定距离的位置处能够进退移动的状态。
如图3B以及图4A所示，物品搬送车10针对在物品搬送车10的行驶方向的左右两侧配置的物品保管棚架97而进行容器90的搬入和搬出。亦即，移载装置20使旋转台21相对于行驶台车14而在360°的范围内旋转，使叉子22相对于在物品搬送车10的行驶方向的左右两侧配置的物品保管棚架97而进行进退移动。而且，无论作为叉子22进退移动的对象的物品保管棚架97的位置如何，基于前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测结果，来进行叉子部24的进退移动量以及旋转量的修正。亦即，即使是在前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32、和作为叉子22进退移动的对象的物品保管棚架97相对于行驶台车14的行驶方向而被设置在相反一侧的情况下，叉子部24的进退移动量以及旋转量的修正也总是基于前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测结果来进行的。
这样，对于物品搬送车10而言，即使是在使叉子部24相对于在行驶台车14的行驶方向上的左右任意一侧的侧方设置的物品保管棚架97而进行进退移动的情况下，也基于在行驶台车14的左右方向上的一侧(例如，右侧)设置的前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测结果，进行叉子部24的进退移动量以及旋转量的修正。由此，只通过相对于行驶台车14的行驶方向而被设置在一侧的前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32，就能够控制叉子部24相对于在行驶台车14的行驶方向上的左右两侧设置的物品保管棚架97而言的进退移动，因此，无需在行驶台车14的相对于中心轴N而言的两侧来设置激光测距仪，能够简化行驶台车14的构成。
另外，对于物品搬送车10而言，起重机控制装置17的进退控制部26也可以将前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测结果、以及基于该检测结果而计算出的叉子部24的进退移动量以及旋转量作为过去数据进行存储，基于所存储的该过去数据，来计算出叉子部24的进退移动量以及旋转量，并进行叉子部24的进退移动量以及旋转量的修正。具体而言，在叉子部24针对与所存储的该过去数据相同的物品保管部98而再次进行进退移动的情况下，将所存储的该过去数据和当前所检测到的前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32的检测结果进行比较，基于该比较结果，来计算出叉子部24的进退移动量以及旋转量，并进行叉子部24的进退移动量以及旋转量的修正。
如上所述，对于物品搬送车10而言，由于现有的行驶导轨96是设置在相对于物品保管部98而有一定距离的地方，通过对行驶台车14相对于该现有的行驶导轨96的姿势进行检测，来对叉子部24的进退移动量或旋转量进行修正，这样就无需：利用在物品保管部98一侧设置的目标参照物来进行与物品保管部98之间的距离的检测，另外，不必为了进行与物品保管部98之间的距离的检测而使行驶台车移动到：能够检测出该距离的位置。由此，无需在物品保管部98一侧另外再设置用于检测该距离的目标参照物，在行驶台车14到达物品保管部98之前，就能够对行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势进行检测，并能够进行叉子部24的进退移动量或旋转量的修正，从而能够缩短用于修正叉子部24相对于物品保管部98而言的偏离所需要的时间。所以，在行驶台车14到达物品保管部98的时刻，叉子部24处于在相对于距离物品保管部98总是有一定距离的位置处能够进退移动的状态，从而能够防止由叉子部24导致的容器90的位置的偏离。
在物品搬送车10，作为对行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势进行检测的姿势检测机构，通过使用激光测距仪亦即前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32，在物品搬送车10的行驶中能够容易地计测现有的行驶导轨96与在行驶导轨96上行驶的行驶台车14之间的距离。由此，在行驶台车14到达物品保管部98为止，能够容易地进行叉子部24相对于物品保管部98的位置修正。
另外，在本实施方式中，虽然将物品搬送车作为：在设置于地上的一对行驶导轨96上行驶的物品搬送车10，但是，并不仅限定于此，只要是在行驶导轨上行驶的物品搬送车，例如，也可以是在1根行驶导轨上行驶的物品搬送车。另外，也可以是在设置于顶棚的行驶导轨上行驶的顶棚搬送车。
在本实施方式中，虽然通过前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32，对行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势进行了检测，但是，并不仅限定于此，只要是能够对行驶台车14相对于行驶导轨96的姿势进行检测的方法，例如，也可以利用通过设置在行驶台车14上部的摄像机等拍摄机构而拍摄到的画像，来对行驶台车14的姿势进行检测。另外，虽然通过前侧激光测距仪31以及后侧激光测距仪32这2台激光测距仪，对行驶台车14的姿势进行了检测，但是，并不仅限定于此，也可以通过1台激光测距仪或者3台以上的激光测距仪，来对行驶台车14的姿势进行检测。
在本实施方式中，虽然前侧激光测距仪31和后侧激光测距仪32相对于行驶台车14而言被设置在相同一侧(例如，相对于行驶台车14的行驶方向而在右侧)，但是，并不仅限定于此，也可以使得前侧激光测距仪31、和后侧激光测距仪32相对于行驶台车14而设置在不同侧(例如，使前侧激光测距仪31相对于中心轴N而处在行驶台车14的右侧，使后侧激光测距仪32相对于中心轴N而处在行驶台车14的左侧)。
在本实施方式中，虽然旋转台21能够旋转地被设置于升降台11，利用升降台11的升降而进行升降，但是，并不仅限定于此，例如，也可以构成为：旋转台21能够旋转地设置于行驶台车14而不升降。

Claims (6)

1.一种物品搬送车，其具备：沿着行驶导轨而行驶自如的行驶台车、设置于所述行驶台车且对物品进行载放支撑的叉子部、使所述叉子部相对于所述物品的移载位置进行进退移动的叉子移动机构、以及能够使所述叉子部以及所述叉子移动机构在水平面内进行旋转的旋转机构；该物品搬送车能够将所述物品移载于所述移载位置，该物品搬送车的特征在于，
其具备姿势检测机构，该姿势检测机构对所述行驶台车相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，
基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部的进退移动量或旋转量进行修正。
2.根据权利要求1所述的物品搬送车，其特征在于，
所述旋转机构基于所述姿势检测机构的检测结果来对所述叉子部以及所述叉子移动机构相对于所述行驶台车的旋转量进行修正。
3.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，
所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，对所述叉子部相对于所述移载位置进退移动的距离进行修正。
4.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，
所述姿势检测机构设置在：与所述行驶台车的行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的一侧；
所述叉子移动机构基于所述姿势检测机构的检测结果，使所述叉子部相对于所述移载位置进行进退移动，所述移载位置被设置在与所述行驶台车行驶方向呈水平地正交的方向上的所述行驶台车的两侧。
5.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，
所述姿势检测机构由对所述行驶台车与所述行驶导轨之间的距离进行计测的激光测距仪构成。
6.根据权利要求1或2所述的物品搬送车，其特征在于，
所述姿势检测机构由第1检测部和第2检测部构成，其中，该第1检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在前侧，对所述行驶台车的前侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，该第2检测部相对于所述行驶台车的行驶方向而被设置在后侧，对所述行驶台车的后侧相对于所述行驶导轨的姿势进行检测，
利用所述第1检测部的检测值与所述第2检测部的检测值之间的差值，来对所述行驶台车整体相对于所述行驶导轨的姿势进行检测。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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