JP5884507B2 - 物品保管設備の学習方法 - Google Patents
物品保管設備の学習方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5884507B2 JP5884507B2 JP2012010914A JP2012010914A JP5884507B2 JP 5884507 B2 JP5884507 B2 JP 5884507B2 JP 2012010914 A JP2012010914 A JP 2012010914A JP 2012010914 A JP2012010914 A JP 2012010914A JP 5884507 B2 JP5884507 B2 JP 5884507B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- learning
- target
- storage
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims description 284
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 211
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 166
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 76
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 57
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 10
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Description
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法に関する。
すなわち、物品載置体の先端部に、光軸を垂直方向に向けた状態で反射型の光電スイッチが取付けられ、複数の位置決めピンに係合する係合孔を底部に備えた学習用冶具の裏面に、物品載置体に装備した光電スイッチが計測対象とする光反射テープが貼付される。
また、複数の収納部の夫々に対して学習用冶具を順次付け替えることについては、詳細な説明はないが、作業員の手作業によって、学習用冶具を複数の収納部の夫々に対して順次付け替えるものであると考えられる。
つまり、学習用マーク体を検出するマーク体検出センサを物品搬送手段に装備し、設定基準位置に対する物品搬送手段の移動位置を検出する移動位置検出手段を設け、そして、物品搬送手段を移動させながら、マーク体検出センサが学習用マーク体を検出したときの移動位置検出手段の検出情報を求め、その検出情報と設定設置条件とに基づいて、目標移載位置を求めることになる(例えば、特許文献2参照。)。
すなわち、従来の目標突出位置学習処理は、物品載置体を引退位置から収納部に向けて突出作動させ、その後、引退作動させながら、学習用冶具に装備した光反射テープを光電スイッチにて検出するものであるため、物品載置体の出退作動に時間が掛かることに起因して、目標突出位置学習処理を効率良く行い難いものであった。
前記物品移載手段が、前記物品搬送用空間内に引退する引退位置と前記収納部内に突出する突出位置とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品を取出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記制御手段が、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記突出位置として、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標突出位置に前記物品載置体を突出させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を行うべく、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法であって、
複数の前記位置決めピンに係合する複数の係合孔を底部に備えた学習用冶具に、測距用の被検出体が装備され、
前記物品載置体の出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサが、前記引退位置の前記物品載置体と前記被検出体との距離を計測する状態で、前記物品搬送手段に装備され、
前記目標突出位置学習処理として、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えて、前記収納部に前記学習用冶具が装着された状態で且つ前記物品載置体が前記引退位置に位置する状態で前記測距センサにて前記被検出体までの距離を計測する処理を行うことを特徴とする。
つまり、測距センサによって、引退位置の物品載置体と被検出体との間の距離が計測されることになるため、その計測された距離情報や、学習冶具に装備した被検出体の収納部における位置情報等に基づいて、目標突出位置を求めることができるのである。
複数の前記収納部に、上方側ほど外方側に位置する物品ガイド面にて、下降される物品を複数の前記位置決めピンに対して複数の前記位置決め孔が係合する設定適正状態に案内するガイド体が設けられ、
前記学習用冶具が、平面視にて、物品の大きさと同じ大きさとなるように形成されて、前記ガイド体の前記物品ガイド面にて、複数の前記位置決めピンに対して複数の前記係合孔が係合する状態に案内されるように構成され、
前記物品載置体が、物品及び前記学習用冶具を摺動移動自在な状態で載置するように構成され、
前記目標突出位置学習処理において、前記目標突出位置として定めた学習用突出位置に前記物品載置体を突出作動させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を実行する形態で、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えるように、前記制御手段にて前記物品移載手段及び前記物品搬送手段を作動させることを特徴とする。
そのため、降ろし処理によって、学習対象とする収納部に収納する学習用冶具の複数の係合孔が、複数の位置決めピンに対して係合する位置から外れている可能性があるが、ガイド体の物品ガイド面にて学習用冶具が案内されることによって、複数の位置決めピンに対して複数の係合孔が係合する状態となる。
前記目標突出位置学習処理において、複数の前記収納部のうちの一つを最初に計測する代表収納部として、その代表収納部に対しては人為作業によって前記学習用冶具を装着するようにし、
前記代表収納部に前記学習用冶具を装着した状態で、前記測距センサにて計測した情報に基づいて定めた前記代表収納部についての前記目標突出位置を、前記学習用突出位置として設定することを特徴とする。
その後、代表収納部に学習用冶具を装着した状態で、測距センサにて計測した情報に基づいて、代表収納部についての目標突出位置を設定することになり、そして、その代表収納部についての目標突出位置を、制御手段にて物品搬送手段を作動させて、学習対象とする収納部の夫々に対して学習用冶具を移載する際の学習用突出位置に定めることになる。
前記測距センサが、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、
前記被検出体に、前記目標移載位置が適正範囲であるか否かを、前記計測光の投射位置との対比により判別するための指標が設けられていることを特徴とする。
先ず、物品保管設備について説明する。
図1に示すように、物品Bを収納する収納部Sを備える保管部としての2つの物品保管棚1が、物品Bを出し入れする前面を対向させた状態で、間隔を隔てて左右に並ぶ形態で設置されている。
そして、一対の物品保管棚1の間に、物品保管棚1の前面側の物品搬送用空間2が形成されて、その物品搬送用空間2の内部に、物品搬送手段としてのスタッカークレーン3が装備され、また、一対の物品保管棚1の横側脇には、入出庫部としての荷受台4が装備されている。
物品保管棚1には、図1及び図2に示すように、収納部Sが棚横幅方向X並びに棚上下幅方向Yに沿って並ぶ状態で装備されている。
尚、以下の説明においては、物品Bは、直方体であるとして説明する。
そして、スタッカークレーン3が、上部をガイドレール6にて案内されながら走行レール5上を棚横幅方向Xに沿って走行するように設けられている。
したがって、スタッカークレーン3は、走行台車7の走行作動により物品移載手段Fを棚横幅方向Xに移動させ、かつ、昇降台9の昇降作動により物品移載手段Fを棚上下幅方向Yに移動させるように構成されている。
尚、以下の記載においては、先端枠10Cが一対設けられることを説明する必要がある場合には、一対の先端枠10Cと記載し、その他の場合には、単に、先端枠10Cと記載する。
尚、スタッカークレーン3の物品移載手段Fは、入庫作業において荷受台4から物品Bを取出すときにも、上記掬い処理と同様に先端枠10Cを作動させ、出庫作業において荷受台4に物品Bを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様に先端枠10Cを作動させることになる。
そして、各収納部Sが、支持体14の上方空間に物品Bを収納する形態で設けられている。
つまり、収納部Sは、左右一対の載置枠15の上面を物品載置面として物品Bを載置支持し、かつ、載置枠15に装備した位置決めピン11を物品Bの底部の位置決め孔12に係合させることによって、物品Bを載置状態で且つ複数の位置決めピン11を物品Bの底部の位置決め孔12に係合させた位置決め状態で収納するように構成されている。
尚、降ろし用基準高さと掬い用目標高さとは同じ高さであり、掬い用基準高さと降ろし用目標高さとは同じ高さである。
昇降ワイヤ17は、走行台車7の一端に装備した巻き取りドラム18から繰り出されるものであって、上部フレーム8Aや一方の昇降マスト8の上部及び下部に設けた案内プーリ19に案内される状態で架設されている。
尚、基準上下位置は、本実施形態においては、棚上下幅方向Yにおける上下方向用レーザー測距センサ21の設置位置である。
そして、図7に示すように、物品移載手段Fには、リミットスイッチ等にて構成されて、先端枠10Cが引退位置に位置することを検出する引退位置検出センサ24、及び、ロータリエンコーダ等にて構成されて、先端枠10Cの引退位置からの突出量を検出する突出位置検出センサ25が装備されている。
つまり、クレーン制御部KCが、引退位置検出センサ24の検出情報に基づいて、先端枠10Cが引退位置に位置することを認識し、その状態からの、突出位置検出センサ25の検出情報に基づいて、先端枠10Cの引退位置からの突出量を求めるように構成されている。
したがって、走行用電動モータ26にて前方側の走行輪7Aを正逆に回転駆動することにより、走行台車7を走行レール5に沿って走行させて、物品移載手段Fを物品保管棚1の棚横幅方向Xに沿って移動させるように構成されている。
尚、基準横位置は、本実施形態においては、走行レール5の一端部であり、その基準横位置には、横方向用反射体28が装備されている。
また、クレーン制御部KCが、掬い処理及び降ろし処理を実行する際には、引退位置検出センサ24及び突出位置検出センサ25の検出情報に基づいて、複数の収納部Sの夫々に対して設定した目標突出位置に先端枠10Cを突出させるべく、出退用電動モータ23の作動を制御するように構成されている。
そして、目標移載位置を定める基準横位置からの棚横幅方向Xでの距離情報は、基準横位置とスタッカークレーン3との間の棚横幅方向Xにおける距離として定められ、目標移載位置を定める基準上下位置からの棚上下幅方向Yでの距離情報は、基準上下位置と昇降台9との間の棚上下幅方向Yにおける距離として定められることになる。
尚、掬い処理及び降ろし処理を実行するために、物品移載手段Fを昇降台9に対して昇降自在に設ける場合には、掬い処理及び降ろし処理のいずれにおいても、昇降台9を同じ高さに位置させる(停止させる)ことになるので、その高さを目標移載位置として学習させることになる。
スタッカークレーン3は、自動運転する自動運転状態と手動運転する手動運転状態とに切換えられるものものであって、手動運転状態においては、走行指令等の各種の操作情報を指令する手動操作部E(図7参照)からの指令情報がクレーン制御部KCに指令されるように構成されている。
このガイド体30は、平面視にて矩形状の物品Bの四つの辺の夫々に対応させて、複数のガイド部分30Aを備えている。
この荷受台用ガイド体31は、平面視にて矩形状の物品Bの四つの辺の夫々に対応させて、複数のガイド部分31Aを備えている。
すなわち、複数の収納部Sや荷受台4についての目標移載位置や、複数の収納部Sや荷受台4についての目標突出位置は、物品保管棚1が設計通り誤差なく設置され、また、走行レール5やガイドレール6が設計通り誤差なく設置される等、物品保管設備が設計通り誤差なく設置される場合には、物品保管設備の設計情報から演算にて求めることができるものの、物品保管設備が設計した状態に対して誤差をもって設置されることは否めないものであるため、物品保管設備を設置した段階で、複数の収納部Sや荷受台4についての目標移載位置や、複数の収納部Sや荷受台4についての目標突出位置を、学習によって求めることになる。
但し、本実施形態においては、目標移載位置学習処理及び目標突出位置学習処理を実行する前に、後述の如く、初期調整処理が実行される。
設定関連条件は、本実施形態においては、図5に示すように、物品保管棚1の棚前後幅方向視において、物品移載手段Fが目標位移載位置に位置するときの先端枠10Cの位置Wに対して、学習用光反射体32の中心が棚横幅方向Xに沿って設定距離Tを離れ、且つ、上記位置Wに対して学習用光反射体32の中心が棚上下幅方向Yに沿って設定距離Uを離れる条件に定められている。
第1マーク検出センサ33及び第2マーク検出センサ34は、計測光を投射して、学習用光反射体32にて反射した光を受光する反射型の光センサである。
ちなみに、学習用光反射体32及び第1マーク検出センサ33は、降ろし処理を行うときに、物品移載手段Fが降ろし用基準高さに位置することや、掬い処理を行うときに、物品移載手段Fが掬い用目標高さに位置することを確認するために用いられ、また、学習用光反射体32及び第2マーク検出センサ34は、降ろし処理を行うときに、物品移載手段Fが降ろし用目標高さに位置することや、掬い処理を行うときに、物品移載手段Fが掬い用基準高さに位置することを確認するために用いられることになる。
この学習用レーザー測距センサ35は、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、また、その計測結果を表示部35Aに視認可能に表示するように構成されている。
尚、この学習用レーザー測距センサ35は、一対の物品保管棚1に対応させて一対装備されている。
つまり、クレーン制御部KCは、複数の収納部Sの夫々について、物品Bを収納しているか否かを管理するものであるが、物品Bを収納していないと管理している収納部Sに対して物品Bを収納する際に、その収納部Sに物品Bが収納されている場合には、物品Bの降ろし処理を停止することになる。
この学習用冶具Jは、角材を接続して、平面視形状が四角形に近い形状の枠体として構成されている。つまり、四角形の額縁状の本体部における一辺の両端部から脚部が伸びる形状に構成されている。
被検出体37は、先端枠10Cの出退方向、つまり、物品保管棚1の棚前後幅方向において、物品Bの前面に相当する位置に位置する状態で、学習用冶具Jに装備されている。
つまり、上記学習用レーザー測距センサ35が、引退位置の先端枠10Cの先端と被検出体37との距離を計測するように構成されている。
従って、後述の如く、学習用冶具Jを収納部Sに対して降ろす降ろし処理を行うときに、万が一、学習用冶具Jの位置や姿勢(傾き)が設定適正状態からずれていても、学習用冶具Jをガイド体30にて案内することによって、学習用冶具Jの底部の係合孔36に対して位置決めピン11を適正通り係合させることができるようになっている。
そして、この目標突出位置学習処理においては、目標突出位置として定めた学習用突出位置に先端枠10Cを突出作動させて掬い処理及び降ろし処理を実行する形態で、複数の収納部Sの夫々に対して学習用冶具Jを順次付け替えるように、クレーン制御部KCにて物品移載手段F及びスタッカークレーン3を作動させることになるが、学習用冶具Jをガイド体30にて案内することによって、学習用冶具Jを収納部Sに対して降ろす降ろし処理を良好に行えるようになっている。
つまり、指標Mは、被検出体37の表面に、四角の枠状に描かれており、後述の如く、目標突出位置学習処理において物品移載手段Fを目標移載位置に位置させたときに、学習用レーザー測距センサ35の計測光が指標M内に位置するか否かにより、目標移載位置が適正範囲であるか否かを判別できるようになっている。
尚、図13においては、計測光Vが指標M内の中心に位置する状態を例示している。
本実施形態の学習方法においては、先ず、初期調整処理を行う。
この初期調整処理は、複数の収納部Sのうちの一つを最初に計測する代表収納部DSとして、その代表収納部DSに対しては人為作業によって学習用冶具Jを装着する。
代表収納部DSは、複数の収納部Sのうちのいずれでもよいが、図10及び図11に示すように、本実施形態においては、複数の収納部Sのうちの最下段で、かつ、基準横位置に最も近い収納部Sを代表収納部DSとして用いるものとして、説明を続ける。
昇降台9が水平でない場合には、上述の如く、昇降ワイヤ17の昇降台9に対する連結位置をワイヤ長手方向に調整する等により、昇降台9が水平姿勢となるようにする。
尚、昇降ワイヤ17の昇降台9に対する連結位置の調整は、棚横幅方向Xでの昇降台9の傾きを調整するものであるが、万が一、昇降台9が先端枠10Cの出退方向において傾いている場合には、詳述はしないが、昇降マスト8に対する昇降台9の被案内部の調整を行うことになる。
すなわち、図8に示すように、学習用冶具J及び物品移載手段Fの一対の先端枠10Cの夫々には、物品移載手段Fの棚横幅方向Xでの位置が、代表収納部DSの目標移載位置における棚横幅方向Xでの位置に合致すると、棚横幅方向Xで合致する位置となる状態で、位置確認用マークQ1、Q2が設けられている。
位置確認用マークQ1、Q2が合致する状態になると、記憶指令を手動操作部Eより入力して、横方向用レーザー測距センサ27が検出する距離情報を、代表収納部DSについての目標移載位置を定める基準横位置からの棚横幅方向Xでの距離情報として、クレーン制御部KCに記憶させることになる。
すなわち、図9に示すように、先端枠10Cの上面に、L型定規40を当て付け、学習用冶具Jが載置されている載置枠15の上面とL型定規40の下面との間の距離が、学習用設定値Rになるように、手動操作により、物品移載手段Fを昇降させる。
つまり、学習用レーザー測距センサ35の基枠10Aに対する棚横幅方向Xでの傾きや棚上下幅方向Yでの傾きを調節する。
すなわち、図12に示すように、学習用レーザー測距センサ35の計測値が表示部35Aにて表示されることになるので、その表示された値に、予め設定された設定値を加えた値を、代表収納部DSにおける目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Eより入力することになる。
つまり、第1マーク検出センサ33の昇降台9に対する棚横幅方向Xでの傾きや棚上下幅方向Yでの傾きを調節する。
つまり、第2マーク検出センサ34の昇降台9に対する棚横幅方向Xでの傾きや棚上下幅方向Yでの傾きを調節する。
この目標移載位置学習処理は、開始指令を指令すると、クレーン制御部KCがスタッカークレーン3の走行作動及び昇降台9の昇降作動を制御して自動的に行われるように構成されている。
尚、第2マーク検出センサ34が学習用光反射体32を検出したときとは、第2マーク検出センサ34が学習用光反射体32を検出しない非検出状態から、学習用光反射体32を検出する検出状態に切換ったときを意味し、第2マーク検出センサ34が学習用光反射体32を検出しなくなったときとは、第2マーク検出センサ34が学習用光反射体32を検出する検出状態から、学習用光反射体32を検出しない非検出状態に切換ったときを意味する。
尚、代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する高さとは、複数の収納部Sにおける最下段の複数の収納部Sにおける学習用光反射体32を第1マーク検出センサ33にて検出するための高さに相当することになる。
尚、上方に隣接する収納部Sにおける学習用光反射体32を検出するための高さは、代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する高さに、物品保管棚1の設計情報に基づいて定めた収納部Sの棚上下幅方向Yの設置ピッチを加えた値である。
尚、複数の収納部Sにおける各段についての昇降台9の棚上下幅方向Yでの高さは、代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する高さに、各段に応じて上記設置ピッチを整数倍した値を加えることによって求めることができる。
尚、スタッカークレーン3の棚横幅方向Xにおける代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する位置とは、複数の収納部Sのうちの、代表収納部DSが位置する列の収納部Sにおける学習用光反射体32を第1マーク検出センサ33にて検出するための位置に相当することになる。
尚、横側に隣接する列の収納部Sの学習用光反射体32を検出するための位置は、代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する位置に、物品保管棚1の設計情報に基づいて定めた収納部Sの棚横幅方向Xの設置ピッチを加えた値である。
尚、収納部Sの各列についてのスタッカークレーン3の位置は、代表収納部DSにて計測した目標移載位置に対応する位置に、各列に応じて上記設置ピッチを整数倍した値を加えることによって求めることができる。
この目標突出位置学習処理は、上述の如く、複数の収納部Sの夫々に対して学習用冶具Jを順次付け替えて、物品移載手段Fの先端枠10Cを引退位置に位置させた状態で、学習用レーザー測距センサ35にて被検出体37までの距離を計測する処理を行うことになる。
また、この目標突出位置学習処理においては、代表収納部DSにて求めた目標突出位置を学習用突出位置として定めて、この学習用突出位置に先端枠10Cを突出作動させて掬い処理及び降ろし処理を実行する形態で、複数の収納部Sの夫々に対して学習用冶具Jを順次付け替えるように、クレーン制御部KCにて物品移載手段F及びスタッカークレーン3を作動させることになる。
すなわち、先ず、学習用レーザー測距センサ35の計測を開始させ、学習用レーザー測距センサ35から投射される計測光の投射位置と被検出体37に描かれた指標Mとを対比して、その収納部Sに対する目標移載位置が適正範囲であるか否かを確認する(図13参照)。
計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Mの内部になると、手動操作部Eにて記憶指令を指令して、上下方向用レーザー測距センサ21にて計測されている距離情報、及び、横方向用レーザー測距センサ27にて計測されている距離情報を、その収納部Sについての目標移載位置を示す情報として、クレーン制御部KCに記憶させる。
つまり、学習用レーザー測距センサ35の計測値が表示部35Aにて表示されることになるので、作業者が、その表示された値を読み取り、その読取った値に、予め設定された設定値を加えた値を、収納部Sにおける目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Eより入力することになる。
ちなみに、この確認においては、物品Bに代わりに、学習用冶具Jを用いるようにしてもよい。
先ず、手動操作部Eを用いた手動操作により、荷受台4に対向する位置にスタッカークレーン3を走行させ、かつ、物品移載手段Fを荷受台4に対向する位置に昇降させ、その後、手動操作により、荷受台4に学習用冶具Jを装着する。
計測光の投射位置が四角の枠状に描かれた指標Mの内部になると、手動操作部Eにて記憶指令を指令して、上下方向用レーザー測距センサ21にて計測されている距離情報、及び、横方向用レーザー測距センサ27にて計測されている距離情報を、荷受台4についての目標移載位置を示す情報として、クレーン制御部KCに記憶させる。
つまり、学習用レーザー測距センサ35の計測値が表示部35Aにて表示されることになるので、その表示された値に、予め設定された設定値を加えた値を、荷受台4における目標突出位置に対応する情報として、手動操作部Eより入力することになる。
その後、引退位置に位置する先端枠10Cに載置されている学習用冶具Jの位置が、棚横幅方向X及び棚前後幅方向において適正であるか否かを、念のため確認する。
ちなみに、図示はしないが、この確認を行うために、学習用冶具Jや先端枠10Cには、先端枠10Cに載置されている学習用冶具Jの位置が適正であるときには、合致する状態となる形態で、確認用のマークが記載されている。
(1)上記実施形態では、物品移載手段Fがスタッカークレーン3の昇降台9に装備される場合を例示したが、例えば、物品保管棚1の棚横幅方向Xの全幅に亘る長さを有する状態に形成されて、棚上下幅方向Yに沿って昇降操作自在に支持される長尺状の昇降枠を設け、物品移載手段Fを昇降枠の長手方向に沿って移動自在に設けて、昇降枠の昇降によって物品移載手段Fを棚上下幅方向Yに移動させ、昇降枠の長手方向に沿う自走によって、物品移載手段Fを棚横幅方向Xに移動させる形態で実施してもよい。
この場合、昇降枠を主要部として物品搬送手段が構成されることになる。
この場合、クレーン制御部KCが全ての収納部Sに対して、学習用冶具Jを自動的に付け替えるようにしてもよい。
2 物品搬送用空間
3 物品搬送手段
10C 物品載置体
11 位置決めピン
12 位置決め孔
30 ガイド体
35 測距センサ
36 係合孔
37 被検出体
F 物品移載手段
G ガイド面
J 学習用冶具
KC 制御手段
S 収納部
SD 代表収納部
Claims (4)
- 物品を載置状態でかつ複数の位置決めピンを物品の底部の複数の位置決め孔に係合させた位置決め状態で収納する複数の収納部が並設された保管部と、前記収納部に対して物品を移載する物品移載手段を前記保管部の前面側の物品搬送用空間内において前記収納部の並び方向に沿って移動させる物品搬送手段と、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記物品移載手段が、前記物品搬送用空間内に引退する引退位置と前記収納部内に突出する突出位置とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記収納部に載置されている物品を取出す掬い処理、及び、前記物品載置体にて載置した物品を前記収納部に収納する降ろし処理を行うように構成され、
前記制御手段が、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記突出位置として、複数の前記収納部の夫々に対して設定した目標突出位置に前記物品載置体を突出させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を行うべく、前記物品移載手段及び前記物品搬送手段の作動を制御するように構成された物品保管設備において、
複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置を学習する目標移載位置学習処理を実行した後、複数の前記収納部の夫々に対する前記目標移載位置に前記物品移載手段を位置させた状態で、前記目標突出位置を学習する目標突出位置学習処理を実行する物品保管設備の学習方法であって、
複数の前記位置決めピンに係合する複数の係合孔を底部に備えた学習用冶具に、測距用の被検出体が装備され、
前記物品載置体の出退方向での距離を計測する計測光投射式の測距センサが、前記引退位置の前記物品載置体と前記被検出体との距離を計測する状態で、前記物品搬送手段に装備され、
前記目標突出位置学習処理として、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えて、前記収納部に前記学習用冶具が装着された状態で且つ前記物品載置体が前記引退位置に位置する状態で前記測距センサにて前記被検出体までの距離を計測する処理を行うことを特徴とする物品保管設備の学習方法。 - 複数の前記収納部に、上方側ほど外方側に位置する物品ガイド面にて、下降される物品を複数の前記位置決めピンに対して複数の前記位置決め孔が係合する設定適正状態に案内するガイド体が設けられ、
前記学習用冶具が、平面視にて、物品の大きさと同じ大きさとなるように形成されて、前記ガイド体の前記物品ガイド面にて、複数の前記位置決めピンに対して複数の前記係合孔が係合する状態に案内されるように構成され、
前記物品載置体が、物品及び前記学習用冶具を摺動移動自在な状態で載置するように構成され、
前記目標突出位置学習処理において、前記目標突出位置として定めた学習用突出位置に前記物品載置体を突出作動させて前記掬い処理及び前記降ろし処理を実行する形態で、複数の前記収納部の夫々に対して前記学習用冶具を順次付け替えるように、前記制御手段にて前記物品移載手段及び前記物品搬送手段を作動させることを特徴とする請求項1記載の物品保管設備の学習方法。 - 前記目標突出位置学習処理において、複数の前記収納部のうちの一つを最初に計測する代表収納部として、その代表収納部に対しては人為作業によって前記学習用冶具を装着するようにし、
前記代表収納部に前記学習用冶具を装着した状態で、前記測距センサにて計測した情報に基づいて定めた前記代表収納部についての前記目標突出位置を、前記学習用突出位置として設定することを特徴とする請求項2記載の物品保管設備の学習方法。 - 前記測距センサが、計測光として、可視光線をビーム状に投射するように構成され、
前記被検出体に、前記目標移載位置が適正範囲であるか否かを、前記計測光の投射位置との対比により判別するための指標が設けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品保管設備の学習方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012010914A JP5884507B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | 物品保管設備の学習方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012010914A JP5884507B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | 物品保管設備の学習方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013147343A JP2013147343A (ja) | 2013-08-01 |
JP5884507B2 true JP5884507B2 (ja) | 2016-03-15 |
Family
ID=49045259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012010914A Active JP5884507B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | 物品保管設備の学習方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5884507B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6531629B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2019-06-19 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
JP6385982B2 (ja) * | 2016-05-25 | 2018-09-05 | 株式会社椿本チエイン | 移載装置及び栽培システム |
JP6962306B2 (ja) * | 2018-10-18 | 2021-11-05 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
CN117038534B (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-12 | 上海陛通半导体能源科技股份有限公司 | 测距机构及取放装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04112107A (ja) * | 1990-09-03 | 1992-04-14 | Amada Metrecs Co Ltd | 自動倉庫 |
JP2001225909A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Daifuku Co Ltd | 荷出し入れ装置の学習方法 |
JP4438736B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2010-03-24 | 村田機械株式会社 | 搬送装置 |
-
2012
- 2012-01-23 JP JP2012010914A patent/JP5884507B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013147343A (ja) | 2013-08-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101127023B1 (ko) | 물품 수납 설비 및 그 작동 방법 | |
US9056719B2 (en) | Automatic storage system | |
US7575407B2 (en) | Article storage facility | |
KR101107137B1 (ko) | 이송 시스템 | |
CN113727922B (zh) | 运送装置 | |
JP5884507B2 (ja) | 物品保管設備の学習方法 | |
JP6331895B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP4505743B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
TWI564237B (zh) | 堆高式起重機 | |
JP5765577B2 (ja) | スタッカークレーン | |
JP5190694B2 (ja) | 物品収納設備における学習装置 | |
JP2008247558A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP4926895B2 (ja) | スタッカクレーンの自動ティーチング方法 | |
JP7144250B2 (ja) | 移載装置および移載方法 | |
JP5534355B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5278744B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2007182278A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2016124679A (ja) | 搬送台車付移載装置による移載方法および搬送台車付移載装置 | |
JP3761012B2 (ja) | 物品保管設備 | |
JP2002006956A (ja) | 移動体の位置学習方法 | |
JP7456266B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP4905802B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2010228857A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2008230736A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP3952764B2 (ja) | 移動体の移動方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150813 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5884507 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |