JP2008230736A

JP2008230736A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2008230736A
Application number: JP2007070128A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koide; 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-03-19
Filing date: 2007-03-19
Publication date: 2008-10-02
Anticipated expiration: 2027-03-19
Also published as: JP4973927B2

Abstract

【課題】適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】移載装置１２には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲Ｋとして、ビーム８までの上下方向の距離を検出するビーム検出センサ２２が設けられ、制御手段は、上下方向において目標移載位置よりも手前に移載装置１２を移動させたときにビーム検出センサ２２にてビーム８までの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動におけるビーム検出センサ２２の検出情報に基づいて目標移載位置に移載装置１２を昇降させるべく、昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図８

Description

本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、水平駆動手段及び昇降駆動手段を作動させて、目標移載位置に移載装置を移動させ、目標移載位置に移載装置を位置させた状態で移載装置を作動させることにより、物品載置位置に対して物品の移載を行うものである。目標移載位置は、ビームの物品載置位置との間で適正に移載を行うための位置である。目標移載位置は、上下方向においてビームの位置を基準に定められている。

物品載置用のビームは、載置される物品の荷重による撓みや経年変化等によって、設置当初に対してその存在高さが変化する。このビームの存在高さの変化に伴って目標移載位置が上下方向に変化する。したがって、適正に移載を行う為には、上下方向に変化する目標移載位置に対して移載装置を位置させる必要がある。

従来の物品搬送装置では、測定光を一点から投光してビームにて反射する光を受光することによりビームを検出する単光軸式の光センサを移載装置に設け、制御手段が、上下方向において目標移載位置よりも手前の停止準備位置に移載装置を移動させた後、昇降速度を低速（例えばクリープ速度）として光センサによる検出を行いながら移載装置を昇降させ、光センサの検出情報に基づいて目標移載位置に移載装置を昇降させるように、昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送装置では、光センサにて実際のビームを検出するので、ビームの存在高さが変化した場合でも、そのビームに対する目標移載位置に移載装置を移動させることができ、適正に移載を行うことができる。

特開平１１−１９９０１０号公報

上記従来の物品搬送装置では、単光軸式の光センサにてビームを検出するので、その光センサにてビームを検出するに当り、移載装置の昇降速度を低速（例えばクリープ速度）とすることが求められる。そこで、目標移載位置よりも手前に停止準備位置を設定し、停止準備位置にて移載装置の昇降速度を低速として目標移載位置に移載装置を昇降させている。その為に、停止準備位置から目標移載位置まで移載装置を低速にて昇降させなければならず、低速にて移載装置を昇降させる距離が長くなる。したがって、上記従来の物品搬送装置では、目標移載位置に移載装置を移動させるまでに時間がかかり、物品搬送にかかる時間が長くなる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有する範囲であるので、移載装置が上下方向において目標移載位置よりも手前に位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、制御手段は、上下方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。ビーム検出作動を行うときの移載装置の昇降速度は、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有するので、例えばクリープ速度等の低速であることが求められない。
制御手段は、ビーム検出作動においてビーム検出センサにて検出したビームまでの上下方向の距離に基づいて、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離を検出することができる。制御手段は、上下位置検出手段の検出情報に基づいて、上下方向での目標移載位置までの残り距離だけ移載装置を昇降させるように昇降駆動手段の作動を制御することにより、目標移載位置の手前で移載装置の昇降速度を減速させて目標移載位置に移載装置を昇降させることができる。
このようにして、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り、低速にて移載装置を昇降させる距離を極力短くできるので、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
また、上下方向において目標移載位置よりも手前においてビーム検出センサにて実際のビームまでの距離を検出できるので、ビームの存在高さが変化した場合でも、そのビームに対応する目標移載位置に移載装置を移動させることができる。
したがって、適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。

本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾くように設置され、前記制御手段は、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている点にある。

すなわち、ビーム検出センサの検出範囲が平面視において移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置が移動する側に傾いているので、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、制御手段が、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。したがって、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合に、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。

本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿うように設置され、前記制御手段は、水平方向において前記移載装置が前記目標移載位置に位置し且つ上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている点にある。

すなわち、ビーム検出センサの検出範囲が平面視において移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿うので、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。制御手段が、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。したがって、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向の一方に移載装置を移動させる場合に、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。

本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記ビーム検出センサは、その検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾く傾斜姿勢とその検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置され、前記制御手段は、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行い、且つ、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記正面姿勢に切り換えて、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている点にある。

すなわち、ビーム検出センサを傾斜姿勢に切り換えると、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合には、制御手段が、ビーム検出センサを傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
一方、ビーム検出センサを正面姿勢に切り換えると、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に移載装置を移動させる場合には、制御手段が、ビーム検出センサを正面姿勢に切り換えて、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
このように、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合でも、上下方向の一方向に移載装置を移動させる場合でも、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できるので、物品搬送にかかる時間を的確に短縮できる。

本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられている。スタッカークレーン３が、本発明に係る物品搬送装置に相当する。

作業通路２には、下方側に物品収納棚１の長手方向に沿って走行レール４が設置され、上方側にもガイドレール１０が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
作業通路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ５が設けられ、走行レール４を挟む状態で一対の荷載置台６が設けられている。

前記物品収納棚１は、図２に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱７と、水平方向に並ぶ複数の支柱７にわたって設けられた前後一対の物品載置用のビーム８と、複数のブレース９とから構成され、前後一対のビーム８にわたって載置する状態で物品Ｂを収納するように構成されている。物品Ｂは、パレットＰに載せられた状態でビーム８に載置されている。
スタッカークレーン３は、物品収納棚１に対して、ビーム８を移載対象として、そのビーム８の夫々において、水平方向に間隔を隔てた複数の物品載置位置Ｔの夫々に物品Ｂを載置させるように構成されている。

スタッカークレーン３は、図１及び図３に示すように、走行レール４に沿って走行自在な走行台車１１と、走行台車１１に対して昇降自在な昇降台１３と、昇降台１３に備えられて物品Ｂを移載する移載装置１２とを備えて構成されている。移載装置１２は、物品Ｂを載せたパレットＰごと移載するフォーク式の移載装置にて構成されている。
このように、スタッカークレーン３は、走行台車１１の走行及び昇降台１３の昇降により、水平方向に移動自在で且つ上下方向に移動自在に移載装置１２を設けている。スタッカークレーン３は、走行台車１１の走行移動、昇降台１３の昇降移動、及び、移載装置１２の移載作動により、荷載置台６に載置されている物品Ｂをビーム８に移載させる入庫作業や、ビーム８に載置されている物品Ｂを荷載置台６に移載させる出庫作業を行うように構成されている。

昇降台１３は、走行台車１１に立設した前後一対の昇降マスト１４にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン１５にて吊下げ支持されている。この昇降用チェーン１５は、前後一対の昇降マスト１４を連結する上部フレームや昇降マスト１４等に設けられた図外の案内回転体に巻き掛けられて、走行台車１１の一端に装備の巻き取りドラム１６に巻き掛けられている。巻き取りドラム１６は、昇降用電動モータ１７にて正逆に駆動回転されるように構成されている。昇降用電動モータ１７が昇降駆動手段に相当する。昇降用電動モータ１７が巻き取りドラム１６を正逆に駆動回転させることにより、昇降用チェーン１５を繰り出す又は巻き取り昇降台１３を昇降させるように構成されている。

走行台車１１には、昇降台１２の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計１８が設けられている。昇降用測距計１８は、昇降台１２に設置された昇降用反射板１８ａに向けて昇降台１２の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板１８ａにて反射される光を受光することにより、昇降台１２までの距離を検出して昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。この昇降用測距計１８が、上下位置検出手段に相当する。

走行台車１１には、走行レール４上を走行自在な前後一対の走行車輪１９が設けられている。前後一対の走行車輪１９の一方の走行車輪が、走行用電動モータ２０にて回転駆動される駆動輪１９ａとして構成され、他方の走行車輪が遊転自在な従動輪１９ｂとして構成されている。走行用電動モータ２０が水平駆動手段に相当する。

走行台車１１には、走行レール４上における走行台車１１の走行位置を検出する走行用測距計２１が設けられている。走行用測距計２１は、走行レール４の一端部に設置された走行用反射板２１ａに向けて走行レール４の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板２１ａにて反射される光を受光することにより、走行用反射板２１ａまでの距離を検出して走行台車１１の走行位置を検出するように構成されている。この走行用測距計２１が水平位置検出手段に相当する。

図４及び図５に示すように、昇降台１３には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲Ｋとして、ビーム８までの上下方向の距離を検出するビーム検出センサ２２が設けられている。ビーム検出センサ２２は、上下方向に超音波や光等の測定光を投光して、対象物体にて反射された光を受光する投受光部２３を備えて構成されている。ビーム検出センサ２２は、例えば、水平軸心周りで設定角度を隔てる状態で検出範囲Ｋの全体に亘って投受光部２３から測定光を投光し、その投光から投受光部２３が反射光を受光するまでの時間によりビーム８までの上下方向の距離を検出するように構成されている。
この実施形態では、ビーム検出センサ２２として、投光部と受光部とを一体的に設けた投受光部２３を備えるものを例示しているが、投光部と受光部とを各別に備えたものでもよい。

ビーム検出センサ２２は、昇降台１３から水平方向に延びる支持体２４にて上下軸心周りで回動自在に支持されている。ビーム検出センサ２３は、図５（ａ）に示すように、その検出範囲Ｋが平面視において移載装置１２の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置１２が移動する側に傾く傾斜姿勢と、図５（ｂ）に示すように、その検出範囲Ｋが平面視において移載装置１２の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置されている。図５（ａ）では、図中左側に移載装置１２を移動させる場合を実線で示し、図中右側に移載装置１２を移動させる場合を点線で示している。
昇降台１３には、ビーム検出センサ２３を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更操作する出退式の操作手段２５が設けられている。操作手段２５は、ビーム検出センサ２３に連結した操作体２６を水平方向に押し操作及び引き操作することによりビーム検出センサ２３を上下軸心周りで回動させて、ビーム検出センサ２３を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更させるように構成されている。

図６に示すように、地上側コントローラ５からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。クレーン制御装置２７は、ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６に対応する目標移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１１の走行作動及び昇降台１３の昇降作動を制御し、且つ、移載装置１２を目標移載位置に停止させた状態においてビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６から物品Ｂを取り出す又はビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６に物品Ｂを卸すべく、移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。

目標移載位置は、物品Ｂの移載を適正に行うための位置である。各ビーム８における各物品載置位置Ｔの目標移載位置は、上下方向おいてビーム８の位置を基準とし且つ水平方向において物品載置位置Ｔの中心位置を基準として定められている。荷載置台６の目標移載位置は、上下方向おいて載置台８の載置面の位置を基準とし且つ水平方向において載置台８の中心位置を基準として定められている。
クレーン制御装置２７は、各ビーム８における各物品載置位置Ｔ及び荷載置台６の夫々に対応して定められた複数の目標移載位置の全てを記憶している。

クレーン制御装置２７は、走行用測距計２１の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１１の走行作動を制御する走行制御部２７ａ、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて、上下方向において目標移載位置に移載装置１２を移動させるべく、昇降台１３の昇降作動を制御する昇降制御部２７ｂ、ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６から物品Ｂを取り出す又はビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６に物品Ｂを卸すべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御部２７ｃから構成されている。
クレーン制御装置２７は、走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動の制御と昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動の制御とを各別に行うように構成されている。

前記走行制御部２７ａは、走行台車１１の走行速度を制御しながら走行台車１１を目標移載位置に向けて走行させるように走行用電動モータ２０を作動させて移載装置１２を水平方向に移動させ、走行用測距計２１の検出情報に基づいて移載装置１２が水平方向において目標移載位置に到達すると走行用電動モータ２０を作動停止させて、水平方向において目標移載位置に移載装置１２を移動させるように構成されている。
前記昇降制御部２７ｂは、昇降台１３の昇降速度を制御しながら昇降台１３を目標移載位置に向けて昇降させるように昇降用電動モータ１７を作動させて移載装置１２を上下方向に移動させ、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて移載装置１２が上下方向において目標移載位置に到達すると昇降用電動モータ１７を作動停止させて、上下方向において目標移載位置に移載装置１２を移載させるように構成されている。ちなみに、ビーム８における物品載置位置Ｔに物品Ｂを卸すときには、昇降制御部２７ｂが、記憶している目標移載位置よりも設定距離だけ上方側を卸し用の目標移載位置と設定して、その卸し用の目標移載位置に移載装置１２を昇降させるようにしている。

ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６から物品Ｂを取り出すときには、移載制御部２７ｃが、フォーク式の移載装置１２を突出作動させた後、昇降制御部２７ｂにて設定距離だけ昇降台１３を上昇させることにより、ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６に載置された物品Ｂを移載装置１２に載置支持させる。その後、移載制御部２７ｃは、フォーク式の物品移載装置１２を引退作動させる。
ちなみに、ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６に物品Ｂを卸すときには、フォーク式の物品移載装置１２を突出作動させた後において、昇降制御部２７ｂにて設定距離だけ昇降台１３を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、ビーム８における物品載置位置Ｔ又は荷載置台６から物品Ｂを取り出すときと同様の動作である。

物品載置用のビーム８は、載置される物品Ｂの荷重により撓むので、そのビーム８の物品載置位置Ｔが上下方向に変化する。この変化に伴って実際の目標移載位置が記憶している目標移載位置よりも上下方向に変化する。そこで、ビーム８における物品載置位置Ｔから物品Ｂを取り出すときには、クレーン制御装置２７が、上下方向において記憶している目標移載位置よりも手前に移載装置１２を移動させたときにビーム検出センサ２２にてビーム８までの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動におけるビーム検出センサ２２の検出情報に基づいて実際の目標移載位置に移載装置１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１７の作動を制御するビーム用停止処理を行うように構成されている。
ビーム用停止処理では、上下方向において記憶している目標移載位置よりも手前に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向において実際のビーム８までの距離を検出することができる。したがって、クレーン制御装置２７が、ビーム検出作動におけるビーム検出センサ２２の検出情報に基づいて昇降用電動モータ１７の作動を制御することにより、実際の目標移載位置に移載装置１２を移動させることができる。

図示は省略するが、昇降台１３には、ビーム８を検出対象として実際の目標移載位置に移載装置１２が位置するか否かを検出する確認センサが設けられている。この確認センサは、例えば、測定光を一点から投光して検出対象物体にて反射する光を受光することにより検出対象物体を検出する２つの単光軸式の光センサから構成されている。２つの光センサは、移載装置１２が実際の目標移載位置に位置すると、一つの光センサにてビーム８を検出し且つもう一つの光センサにてビーム８を検出しないように上下方向に間隔を隔てて設けられている。
ビーム８における物品載置位置Ｔから物品Ｂを取り出すときには、クレーン制御装置２７が、確認センサにて実際の目標移載位置に移載装置１２が位置することを確認してから、移載制御部２７ｃにより移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。

ビーム用停止処理における昇降用電動モータ１７の作動の制御について説明する。
昇降制御部２７ｂは、目標移載位置に移載装置１２を昇降させる場合に、昇降用測距計１８にて検出される昇降台１３の現在位置に基づく移載装置１２の現在位置と記憶している目標移載位置との間の昇降距離に基づいて、昇降パターンを求めている。昇降パターンについて説明すると、昇降台１３を昇降させるときには、まず、昇降台１３を最高速度まで加速させる加速状態としたのち、最高速度の一定の昇降速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高速度からクリープ速度に減速させる減速状態としたのち、クリープ速度の一定の昇降速度にて昇降させるクリープ状態として、昇降台１３を昇降停止させるように構成されている。

昇降制御部２７ｂは、求めた昇降パターンに基づいて昇降台１３の昇降速度を調整しながら、昇降台１３を昇降させるように昇降用電動モータ１７の作動を制御している。ビーム用停止処理では、ビーム検出作動を行うことにより上下方向において実際のビーム８までの距離を検出することができる。昇降制御部２７ｂは、図７に示すように、ビーム検出作動においてビーム検出センサ２２にて検出したビーム８までの上下方向の距離に基づいて、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Ｎを検出することができる。最高速度からクリープ速度に減速させる途中にビーム検出作動を行うようにしてあり、ビーム検出作動を行うときの昇降速度は、クリープ速度よりも高速になるように設定されている。

昇降制御部２７ｂは、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Ｎを検出すると、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて、上下方向での目標移載位置までの残り距離Ｎだけ移載装置１２を昇降させるように昇降用電動モータ１７の作動を制御する。例えば、図７に示すように、昇降制御部２７ｂは、昇降台１３の昇降速度をビーム検出作動を行ったときの昇降速度を維持し、その後昇降用測距計１８の検出情報に基づいて、昇降台１３の昇降速度をクリープ速度にて減速して移載装置１２が目標移載位置に達すると、昇降台１３の昇降を停止させるように昇降パターンを補正して、その補正した昇降パターンに基づいて昇降用電動モータ１７の作動を制御する。
図７において、ビーム検出作動を行ったときに上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Ｎが短い場合を点線にて示し、ビーム検出作動を行ったときに上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Ｎが長い場合を一点鎖線にて示している。

ビーム用停止処理においてビーム検出作動を行うタイミングとして、目標移載位置に移載装置１２を移動させるに当り、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置１２を移動させる場合（以下、第１の場合と略称する）と、上下方向の一方向に移載装置１２を移動させる場合（以下、第２の場合と略称する）と、水平方向の一方向に移載装置１２を移動させる場合（以下、第３の場合と略称する）とがある。

第１の場合について説明する。
この第１の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置Ｔ又は荷載置台６と今回取り出し対象とする物品載置位置Ｔとが水平方向及び上下方向の両方向において異なる場合である。
クレーン制御装置２７が、図８に示すように、操作手段２５にてビーム検出センサ２２を傾斜姿勢に切り換えて、走行用測距計２１及び昇降用測距計１８の夫々の検出情報に基づいて、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前の第１検出位置に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。図８（ａ）は平面図であり、図８（ｂ）は移載装置１２の水平移動方向に直交する方向視での側面図である。

ちなみに、クレーン制御装置２７は、目標移載位置に移載装置１２を移動させるに当り、移載装置１２が第１検出位置を通過するように、走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動と昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動とを制御するように構成されている。例えば、水平方向において第１検出位置に移載装置１２が達しているが、上下方向において第１検出位置に移載装置１２が達していない場合には、走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動を停止させて、昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動を行い、第１検出位置を通過するように移載装置１２を移動させる。また、クレーン制御装置２７は、第１検出位置までの走行台車１１の走行距離と第１検出位置までの昇降台１３の昇降距離とに基づいて、昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動を開始するタイミングと走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動を開始するタイミングとを調整して、第１検出位置を通過するように移載装置１２を移動させることもできる。

第１検出位置は、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Ｘだけ手前で且つ上下方向において目標移載位置よりも上下設定距離Ｙだけ手前に定められている。水平設定距離Ｘは、図８（ａ）に示すように、水平方向におけるビーム検出センサ２２とビーム８との間の距離Ａ、及び、ビーム検出センサ２２が平面視において移載装置１２の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置１２が移動する側に傾く角度θを用いて、数式（Ｘ＝Ａ×ｔａｎθ）にて定められている。上下設定距離Ｙは、上下方向におけるビーム検出センサ２２の検出範囲Ｋ及び記憶している目標移載位置Ｒに基づいて、上下方向においてビーム検出センサ２２の検出範囲Ｋの端部側にビーム８が入るように定められている。図８（ｂ）では、目標移載位置に対して下方側から移載装置１２を移動させた場合を示している。

第２の場合について説明する。
この第２の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置Ｔと今回取り出し対象とする物品載置位置Ｔとが水平方向に同じ位置で且つ上下方向に異なる場合である。
クレーン制御装置２７が、図９に示すように、操作手段２５にてビーム検出センサ２２を正面姿勢に切り換えて、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて、上下方向において目標移載位置よりも手前の第２検出位置に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。図９（ａ）は平面図であり、図９（ｂ）は移載装置１２の水平移動方向視での側面図である。
第２検出位置は、上下方向において目標移載位置よりも上下設定距離Ｙだけ手前に定められている。

第３の場合について説明する。
この第３の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置Ｔと今回取り出し対象とする物品載置位置Ｔとが上下方向において同じ位置で且つ水平方向に異なる場合である。
クレーン制御装置２７が、操作手段２５にてビーム検出センサ２２を傾斜姿勢に切り換えて、走行用測距計２１の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置よりも手前の第３検出位置に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。
第３検出位置は、図８（ａ）に示すように、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Ｘだけ手前に定められている。

ビーム用停止処理におけるクレーン制御装置２７の動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
クレーン制御装置２７は、目標移載位置に移載装置１２を移動させるに当り、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置１２を移動させる第１の場合であるか、上下方向の一方向に移載装置１２を移動させる第２の場合であるか、水平方向の一方向に移載装置１２を移動させる第３の場合であるかを判別する。

クレーン制御装置２７は、第１の場合であると、操作手段２５にてビーム検出センサ２２を傾斜姿勢に切り換え、走行用測距計２１及び昇降用測距計１８の夫々の検出情報に基づいて第１検出位置に移載装置１２を移動させたことを検出すると、ビーム検出作動を行う（ステップ１〜３）。
クレーン制御装置２７は、第２の場合であると、操作手段２５にてビーム検出センサ２２を正面姿勢に切り換え、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて第２検出位置に移載装置１２を移動させたことを検出すると、ビーム検出作動を行う（ステップ４，５，３）。
クレーン制御装置２７は、第３の場合であると、走行用測距計２１の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Ｘだけ手前に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行う（ステップ６，７，３）。

クレーン制御装置２７は、ビーム検出作動を行うと、ビーム検出作動におけるビーム検出センサ２２の検出情報に基づいて昇降パターンを補正し、その補正した昇降パターンに基づいて昇降台１３を昇降作動させて、実際の目標移載位置に移載装置１２を移動させる（ステップ８，９）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、ビーム検出センサ２２を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更自在に設置したが、例えば、傾斜姿勢及び正面姿勢の何れか一方の姿勢に固定する状態で設置してもよい。
傾斜姿勢に固定する状態で設置した場合には、クレーン制御装置２７が、目標移載位置に移載装置１２を移動させるに当り、移載装置１２が第１検出位置を通過するように、走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動と昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動とを制御する。そして、クレーン制御装置２７は、走行用測距計２１及び昇降用測距計１８の夫々の検出情報に基づいて、第１検出位置に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行う。
正面姿勢に固定する状態で設置した場合には、クレーン制御装置２７が、目標移載位置に移載装置１２を移動させるに当り、移載装置１２が第２検出位置を通過するように、走行制御部２７ａによる走行台車１１の走行作動と昇降制御部２７ｂによる昇降台１３の昇降作動とを制御する。そして、クレーン制御装置２７は、昇降用測距計１８の検出情報に基づいて、第２検出位置に移載装置１２を移動させたときにビーム検出作動を行う。

（２）上記実施形態では、水平位置検出手段を走行用測距計２１にて構成しているが、例えば、走行レール４の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダにて構成することもできる。
また、上下位置検出手段も、昇降用測距計１８に限らず、適宜変更が可能である。

（３）上記実施形態では、地上側コントローラ５からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置２７をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置２７をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ５、昇降用電動モータ１７におけるインバータ、走行用電動モータ２０におけるインバータ、及び、物品移載装置１２の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ５が、昇降用電動モータ１７におけるインバータ、走行用電動モータ２０におけるインバータ、及び、物品移載装置１２に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。

自動倉庫の斜視図物品収納棚の要部を示す斜視図スタッカークレーンの側面図ビーム検出センサを示す側面図ビーム検出センサを示す平面図自動倉庫の制御ブロック図昇降台の昇降速度を示すグラフビーム検出作動を行うときの状態を示す図ビーム検出作動を行うときの状態を示す図クレーン制御装置の制御動作を示すフローチャート

符号の説明

１物品収納棚
７支柱
８物品載置用のビーム
１２移載装置
１７昇降駆動手段
１８上下位置検出手段
２０水平駆動手段
２１水平位置検出手段
２２ビーム検出センサ
２７制御手段
Ｂ物品

Claims

物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、
前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、
前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、
前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、
前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾くように設置され、
前記制御手段は、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿うように設置され、
前記制御手段は、水平方向において前記移載装置が前記目標移載位置に位置し且つ上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記ビーム検出センサは、その検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾く傾斜姿勢とその検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置され、
前記制御手段は、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行い、且つ、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記正面姿勢に切り換えて、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。