JPH04112107A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は自動倉庫に関する。

（従来の技術） 現在、数多くの自動倉庫が市場に出ていて、工場や物流
機関等で稼働され、搬送系の合理化に大きく貢献してい
る。

従来より、工場で製作された自動倉庫は、現地で組立て
られ、棚や入出庫ステーション、あるいはレールの水平
、垂直のレベル出しを行ってのち、リフタが各欄や各入
出庫ステーションに対して所定の位置へ移動できるよう
、例えば各欄、あるいは各入出庫ステーション毎に設け
たセンサ類を微調整することが行われている。

また、リフタをサーボ位置決め装置で構成する場合には
、リフタは予め設定された原点位置に対して数値制御さ
れるので、各欄、あるいは各入出庫ステーションは、予
め定められた原点位置に対して所定位置にあるよう面相
に調整されなければならない。

（発明が解決しようとする課題） 上記の如く、従来よりの自動倉庫にあっては、リフタを
センサにより位置決めするものにあっては、各棚毎、あ
るいは各入出庫ステーション毎、さらに走行軸及び昇降
軸毎に設けた多数のセンサ類をそれぞれ位置調整しなけ
ればならす、莫大な据付工数を必要とするという問題点
があった。また、サーボ位置決め装置によるものにあっ
ては、各欄、あるいは各入出庫ステーションを予め定め
た原点位置に対して合わせなければならないので、高精
度の設計が必要となると共に、かつ据付けに際しても各
欄あるいは各入出庫ステーションの微調整が必要であり
、前例と同様に莫大な据付工数か必要であるという問題
点があった。

そこで、本発明は、垂直面内に配置された多列多段の棚
と、各欄に対し移動自在のリフタとを備えた自動倉庫に
おいて、現地での据付工数を大幅に低減することを目的
とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための本発明は、多列多段の棚と、
各欄に対し移動自在のリフタとを備えた自動倉庫におい
て、前記リフタを各欄に対して駆動する駆動装置のうち
少なくとも１つの駆動装置を、機械原点を基準点として
各棚位置へ位置決めする位置決め装置で構成し、前記位
置決め装置の機械原点に対し、各欄または複数棚毎にパ
ラメータにて任意に設定可能の原点補正量を記憶する位
置補正パラメータ記憶部を設け、前記自動倉庫の据付時
、前記機械原点位置に対して前記原点補正量を調整設定
することにより、調整された位置補正パラメータを用い
て前記リフタを各棚位置へ駆動する軸駆動装置を設けた
ことを特徴とする。

また、前記棚の面と対向する面には各欄に対し物品収納
体を入出庫する入出庫ステーションが設けられ、前記リ
フタは該入出庫ステーションに対しても位置決めされる
とき、前記位置補正パラメータは、前記入出庫ステーシ
ョンの基準点を定める機械原点に対し各ステーションま
たは複数ステーション毎に調整設定されるこ表を特徴と
する。

また、前記リフタには、各欄に前記物品収納体を出し入
れするフォークが設けられ、このフォークの駆動装置も
位置決め装置で構成され、前記位置補正パラメータは、
前記フォークの前記リフタに対する基準点を定める機械
原点に対し１つ、または適宜組み分けされた棚毎に、あ
るいは各棚毎に調整設定されることを特徴とする。

また、前記位置補正パラメータは、各軸を機械原点に復
帰させ、各軸を各欄に対して所望の位置へ手動操作で移
動させたとき、所望位置での現在位置より自動設定され
ることを特徴とする。

（作用） 本発明の自動倉庫では、予め定めた機械原点に対し、各
欄または複数棚毎に補正量を定め、この補正量を位置補
正パラメータとして記憶させておくことにより、機械原
点位置に前記補正量を加えて前記リフタ装置を各欄に対
して位置決めする。

したがって、据付時に前記補正量を任意に定めることに
より、リフタ装置を補正された位置へ駆動することかで
きる。

位置補ＩＦパラメータは、各軸を機械原点に復帰させた
のち、リフタを手動操作て各欄の所望の位置へ移動させ
、所望位置での現在位置より自動設定することかできる
。

また、リフタの走行軸及び昇降軸に加え、このリフタに
対して棚方向へ移動されるフォーク軸をも位置決め装置
で構成する場合には、各軸を同一次元で制御することか
でき、かつ棚の奥行き誤差まで容易に調整可能となる。

（実施例） 本発明を実施することのできる自動倉庫の一例を示す第
２図において、ベース１の長手方向に沿っては、走行レ
ール２が敷設され、このレール２上を走行台３か走行す
るようになっている。走行台３０走行方向をＴ方向とす
る。

前記ベース］上で前記走行レール２の後方には、多列多
段（６列１０段の例で示す）の棚４が配置され、走行レ
ール２の前方側には、制御盤５と共に多列（６列の例で
示す）の入出庫ステーション６　（６−１，６−２−６
−６）か配置されている。

一方、前記棚４の上方で前方側には、前記走行レール２
と平行な上部レール７か設けられ、両しル２，７間には
垂直レール８が架設され、その上端部は上部レール７に
対して移動可能に支持されると共に、その下端部は前記
走行台３に固定されている。したかって、走行台３のＴ
方向への走行により、垂直レール８は棚４の前面側てＴ
方向に移動自在である。

前記垂直レール８には、前後方向に伸縮自在のフォーク
９を備えたリフタ］０か昇降自在に支持されている。し
たがって、リフタ１０は、垂直レール８に沿って昇降す
ることにより、また前記走行台３を走行レール２に沿っ
て移動させることにより、任意の棚位置へ、または任意
の入出庫ステンヨン位置へ移動可能である。さらに、各
欄あるいは各入出庫ステーション位置にてフォーク］０
を前後動作させ、かつ適宜の動作シーケンスを動作させ
ることにより、各欄または各入出庫ステーションに対し
、物品収納体を入出庫することがｉＪ能である。リフタ
１０の昇降方向をＬ方向、フォーク９の移動方向をＦ方
向とする。また、本例では物品収納体はバケットである
とし、さらに、入出庫の動作シーケンスは、各欄の底面
側にハ）１ツトを載せたフォーク９を伸ばせた状態てリ
フタ１０を下降させ、フォーク９を縮ませて棚にパケッ
ト積載すると共に、各欄の底面高さより少し低い位置で
フォーク９を伸ばせた上でリフタ］０を少し上昇させ、
その後フオーク９を縮ませてフォグ９上にパケットを積
載するシーケンスであるとする。

前記走行台３の走行動作、及び前記リフタ１０の昇降動
作、並びに前記フォーク９の伸縮動作は、いずれもサー
ボ駆動装置によって駆動されるようになっており、各部
材を生≦午位置決めするために、前記制御盤５はＮＣ装
置を主体として構成されている。たたし、本例の位置決
め装置としては、交流サーボモータを用い、停止精度を
１ｍｍ以下程度として、エンコーダの検出位置が仮想ド
グとしての目標位置に一致したとき、その位置でブレー
キをかけて停止固定するものであるとする。各入出庫ス
テーションには、入庫指令のためのスイッチと動作状態
を示すＬＥＤとを備えた簡易式の操作盤１１．　（１１
，−１，、１１−２，・・・１ｌ−６）が設けられてい
る。

第３図は、上記制御盤５の操作面５ａの構成を示す説明
図である。

図示の通り、操作面５ａには、電源スィッチ１２と、非
常停止ボタン１３と、テンキー群１４とか設けられ、テ
ンキー群１４の右方には、上から順に、列指定スイッチ
１５と、段指定スイッチ１６と、実行指令スイッチ１７
と、データ処理用のスイッチ１８とが設けられている。

また、前記テンキー群１４の上方には、準備完了、点検
、アラームを示すＬＥＤｌ、９（］、９ａ。

１９ｂ、１９ｃ）と、列・段数をそれぞれ２桁で表示す
る７セグメント表示器２０　（２０ａ、２０ｂ）と、実
行及び予約数を示すＬＥＤ表示器２１（２１ａ、２１．
ｂ）とか設けられている。予約数を示す表示器２１．　
ｂは、点灯されたＬＥＤの数にて示すよう、複数のＬＥ
Ｄで構成されている。

さらに、前記非常停止ボタン１３の上方には、横方向に
割り込み入庫指令スイッチ２２と、ブザー解除のための
スイッチ２３と、自己診断スイッチ２４と、パラメータ
設定用のスイッチ２５から成る４個のスイッチが配置さ
れ、これらスイッチの上方には、リセットスイッチ２６
と、手動操作のためのスイッチ群２７が設けられている
。

手動操作のためのスイッチ群２７は、手動モード切換用
スイッチ２７ａと、パケットを各方向（Ｔ、Ｆ、Ｌ）に
移動させるための６個の移動指令スイッチ２７ｂ、２７
ｃ、２７ｄ、２７ｅ、２７ｆ、２７ｇから成る。各移動
指令スイッチ２７ｂ、２７ｃ、・・・２７ｇは、棚４及
びこの棚４に対し各方向に移動されるパケットを示す図
と、この図に対しプラス（＋）及びマイナス（−）の各
方向を示す矢印図形に対し、各矢印符号の先端部に配置
されている。手動操作のための各スイッチ２７　（２７
ａ　、　　２７　ｂ−２７ｇ　）には、それぞれ操作ガ
イドを行うためのＬＥＤランプが設けられている。走行
（Ｌ）方向は第２図において右ｈ゛向をプラス（＋）、
左方向をマイナス（−）に取る。

昇降（Ｌ）方向は上方向をプラス（＋）、Ｆ方向をマイ
ナス（−）に取る。前後（Ｆ）方向は後方向をプラス（
＋）、前方向をマイナス（＝）に取る。各手動操作スイ
ッチ２７ｂ、２７ｃ・・・２７　ｇの操作方向は第２図
の機械動作方向と一致させて配置されている。

上記構成の手動操作スイッチ２７において、手動モード
時、動作可能な軸方向のＬＥＤが点灯し、インクロック
等で動作不可能な軸方向のＬＥＤは消灯するようになっ
ている。

また、軸をある方向に移動している場合、その軸の移動
方向を示す手動操作スイッチのＬＥＤは点灯し、その他
のスイッチのＬＥＤは消灯するようになっている。

さらに、オーバトラベル（ＯＴ）が発生した場合、ＯＴ
リリースにより逃げる方向の手動操作スイッチのＬＥＤ
は点灯し、その他のスイッチのしＥＤは消灯するように
なっている。

また、ＯＴ以外のアラーム発生時は、全ての軸動作が不
可能となるために、全ての手動操作スイッチのＬＥＤは
消灯するようになっている。詳細な操作手順については
後述する。

第４図に示すように、前記制御盤５内に組み込まれる制
御装置（ＮＣ装置）２８は、ＣＰＵボード２９を主体と
して構成され、これに第１のインバータ３０を介してリ
フタｌＯを昇降駆動するための３相交流モ一タＭＬが接
続され、また第２のインバータ３１及びこれに並列接続
されるマグネット−スイッチＭＳＩ、ＭＳ２を介して走
行台３を走行させるための３相交流モ一タＭＴ及びフォ
ーク９を伸縮動作させるための３相交流モ一タＭ。

が接続されている。各３相交流モータＭＬ、Ｍ、。

ＭＰの回転軸には位置検出器ＰＧが設けられ、各位置検
出器ＰＧの検出信号はＣＰＵボード２９に帰還されてい
る。Ｂはブレーキを示す。

マグネットスイッチＭＳＩ、ＭＳ２は、第２のインバー
タ３１をモータＭ。またはモータＭＦで兼用するため、
ＣＰＵボード２９からの切換信号により、インバータ３
１をモータＭＴ側へまたはモータＭＦ側へ切換えるため
のものである。

このように、本例ては、モータＭ、及びモータＭＦに第
２のインバータ３１を切換え利用するので、その分イン
バータの個数を削減することができ、コストを低下させ
ることができる。ここに、第２図に示す如き自動倉庫に
あっては、走行台３を走行させつつリフタ１０を昇降動
作させることがあり、またリフタ１０を昇降動作させつ
つフォーク９を伸縮動作させることはあるが、フォーク
９を伸縮動作させつつ走行台３を走行させることは無い
。したがって、フォーク９を伸縮動作させるモータＭＦ
と、走行台３を走行させるモータＭＴとを１つのインバ
ータ３１に対して切換え動作させるとしても、自動倉庫
の一般的な動作において何ら支障が無いものである。

この他、前記ＣＰＵボード２９は、各種センサ類よりの
信号（ＤＩ）を入力するようになっており、また各種ラ
ンプなどのアクチュエータ類を動作させるための信号（
Ｄｏ）が出力されるようになっている。また、ＣＰＵボ
ード２９は、マイクロプログラマブルコントローラ（Ｍ
ＰＣ）３２と、ホストコンピュータ（ＨＯ３Ｔ）３３と
、前記操作面５ａのスイッチボード３４とディジタルま
たはシリアル信号線を介して接続されている。

第５図に示すように、前記ＣＰＵボード２９は、−船釣
なＮＣ装置と同様にシステムバス３５に、各種の部材３
６．３７・・・５１を接続して成る。３６は図示しない
パトライト及びブザー装置である。

３７．３８．３９はスイッチボード３４に対する装置類
で、３７はブザー装置、３８は７セグメント表示器のド
ライバ、３９はキーエンコーダを示す。４０はＤｌ　　
４１はバッテリバックアップされたＲＡＭ、４２はＲＡ
Ｍ、４３はＲＯＭ、４４はＣＰＵ、４５はＭＰＣ３２に
ついてのインタフェイス、４６はり、、４７はＨＯ３Ｔ
３３の信号を入力するシリアルインクフェイス、４８は
タイマ、４９は第１、第２のインバータ３０．３１にア
ナログ信号を出力するディジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）
変換器、５０及び５１は第２または第１のプログラマブ
ルタイマである。

ＣＰＵ４４には時計５２と、この時計５２のクロック信
号を人力し作動するウオッチドグタイマ５３とが接続さ
れている。各プログラマブルタイマ５０．５１には、各
位置検出器ＰＧとの間に方向弁別するＭＳＭ５４．５５
．５６が接続されている。５７は各部材の出力信号を人
力し、ＣＰＵ４４に割り込み信号を出力するオアケート
である。

第６図は、前記ＣＰＵ４４のタスク構成を示す説明図で
ある。

図示のように、メインコントロール部５８の下に、デー
タ制御部５９と、状態制御部６０と、軸制御部６１と、
通信制御部６２とが配置され、これら処理部に割り込み
処理部６３か介在されるようになっている。

データ制御部５９は、キー人力処理と、表示処理と、保
守処理と、データ入出力処理とを行うものであり、表示
処理では、 ０列・段データ ■予約出庫工程データ表示 ■アラーム表示 を行う。また、保守処理では、 ■ダイアグ表示 ■パラノー２編集／表示 を行う。さらに、データ入出力処理では、■入出庫デー
タのチエツク ■出庫データの入力または取消し ■入庫データの人力 を行う。

状態制御部６０は、運転状態制御と、軸制御部ステータ
スの解析と、Ｄ、／Ｄ０コントロールと、Ｄ、／Ｄ、デ
ータのモニタと、リモート運転制御とを行うもので、運
転状態制御では、 ■入出庫データのチエツク ■入出庫処理 ■非常停止処理 ■リセット処理 ■アラーム解析 ■インクロック解析 ■手動時の軸移動処理 を行う。また、軸制御ステータスの解析では、■ステー
タスの解ｒ１７ ■現在位置解析 ■アラーム解析 を行う。

軸制御部６１は、演算処理と、軸制御と、カウンタ処理
とを行うもので、演算処理では、■指令データのチエツ
ク ■指令位置とパルスデータとの変換処理■軸データの生
成 を行う。また、軸制御では、 ■インバータコントロール ■強制減速処理 ■原点復帰処理 ■非常停止処理 ■Ｄ、／Ｄ、コントロール ■現在位置の計算 を行う。

さらに、カウンタ処理では、エンコーダからの戻りパル
スのアップ／ダウンカウンタ処理を行う。

通信制御部６２ては、送信処理と受信処理を行つＯ 割り込み処理部６３では、タイマ割り込み処理と、エン
コーダのＺ相開り込み処理と、シリアル入力処理と、ア
ナログ出力処理とを行う。

第７図は軸制御データの生成方式を示す説明図である。

図では、ＮＣ装置２８の電源オン後のイニシャライズ工
程において、ＲＯＭ４３の中に軸制御固定パラメータ６
４を持っており、これにバッテリバックアップＲＡＭ４
１の中にある軸制御用の補正パラメータ６５を加えて補
正する事により、ＲＡＭ４２の中に、補正後の軸制御デ
ータ６６を生成することを示す。各パラメータ及びデー
タの具体例を第１図に示す。

第１図において、ＲＯＭ４３に記憶される固定パラメー
タ６４は次の通りである。

フォーク軸定位置固定パラメータ ステーション設定位置固定パラメータ ステーション列定位置固定パラメータ 棚段定位置固定パラメータ 棚列定位置固定パラメータ また、バッテリバックアンプＲＡＭ４１に記憶されるパ
ラメータは、次の通りである。

ステーション段位置補正パラメータ ステーション列位置補正パラメータ 棚段位置補正パラメータ 棚列位置補正パラメータ フォーク軸原点位置補正パラメータ 昇降ステーション側原点位置補正パラメータ昇降棚側原
点位置補正パラメータ 走行ステーション側原点位置補正パラメータ走行棚側原
点位置補正パラメータ さらに、ＲＡＭ４２に記憶され実行される軸制御データ
６６は次の通りである。

フォーク軸制御データ ステーション段軸制御データ ステーション列軸制御データ 棚段軸制御データ 棚列軸制御データ 第８図（ａ）に示すように、棚側の列の軸制御データ（
６６−１）は、棚列定位置固定パラメタ（６１−１）に
走行棚側原点補正パラメータ（６５−１）と、棚列位置
補正パラメータ（６５６）を加えて生成される。

第８図（ｂ）に示すように、棚側の段の軸制御データ（
６６−”　２）は、棚段定位置固定パラメータ（６４−
２）に、昇降棚側原点補正パラメータ（６５−３）と、
棚段位置補正パラメータ（６５７）を加えて生成される
。

第８図（Ｃ）に示すように、ステーション側の列の軸制
御データ（６６−３）は、ステーション列定位置固定パ
ラメータ（６４−３）に、走行ステーション側原点位置
補正パラメータ（６５−２）と、ステーション列位置補
正パラメータ（６５８）を加えて生成される。

第８図（ｄ）に示すように、ステーション側の段の軸制
御データ（６６−４）は、ステーション段定位置固定パ
ラメータ（６４−４）に、昇降ステーション側原点位置
補正パラメータ（６５−４）と、ステーション段位置補
正パラメータ（６５９）を加えて生成される。

第８図（ｅ）に示すように、フォークの軸制御データ（
６６−５）は、フォーク軸定位置固定パラメータ（６４
−５）に、フォーク軸原点位置補正パラメータ（６５−
５）を加えて生成される。

第９図は原点位置補正パラメータの入力（記憶）方式を
示すフローチャートである。

ステップ９０１て機械原点復帰を実行させ、ステップ９
０２，９０３，９０４で、走行軸及び昇降軸並びにフォ
ーク軸の誤差を測定し、ステップ９０５でパラメータ人
力モードを設定し、ステップ９０６，９０７，９０８て
各軸の補正パラメータを入力し記憶させる。

誤差の測定は、機械原点に対し予定の棚または亀 入出庫ステーションへ軸移動させ、実際位置と所望の位
置とのずれを測定すれば良い。また、自動的な測定手法
として、各軸を所望の位置へ手動で移動させ、このとき
の位置をＮＣ装置の管理する現在位置と予定の位置との
差を求め、この差を位置補正パラメータとして自動設定
することもてきる。

第１０図は原点位置補正パラメータ入力後の原点確認方
式を示すフローチャートである。

ステップ］００１て機械原点復帰を実行し、ステップ］
００２でフォーク軸を補正原点位置へ移動させ、ステッ
プ１００３で走行軸及び昇降軸を補正原点位置へ移動さ
せ、ステップ１００４で確認し、許容範囲からずれてい
る場合には再度補正パラメータを入力し直す。

第１１図は棚及び入出庫ステーションの列及び段位置補
正方式を示すフローチャートである。

ステップ］Ｊ０１で機械原点復帰を実行し、リフタ１０
を各列各段に移動させてみて、ステップ］１０２で各列
各段の誤差を測定し、ステップ１１０３でパラメータ入
力モードとし、ステップ１１０４で各列各段の補正パラ
メータを人力する。

なお、棚か複数列、複数段毎にユニット化されていて、
各ユニット内部の各位置か補償できる場合には、ユニッ
ト毎の誤差を測定すれば良い。

第１２図は列及び段位置補ｉＥパラメータ入力後の定位
置確認方式を示すフローチャートである。

ステップ１２０１て機械原点復帰を実行し、ステップ１
２０２て各軸を補正原点位置へ移動させ、ステップ１２
０３て各列、各段へ移動させ、ステップ］２０４で、ス
テップ］２０５で、全９１１、全段について終了するま
で確認する。

本例では、原点位置、棚及び入出庫ステーションの列設
位置の補正パラメータを設けて自動倉庫全体の管理位置
に補正をかけてやる事により、ドグ、リミットスイッチ
、エンコーダ等の微調整を実行しなくても正確に原点位
置決めすることができ、現地での据付工数を大幅に削減
できる。また、第１３図及び第１４図に示すように、不
等間隔の棚を制御する事も可能となる。すなわち本例の
自動倉庫では、各欄、各入出庫ステーションに対して個
別に位置調整できるので、棚あるいは入出庫ステーショ
ンを不等間隔て設計しても、その調整を容品に行える。

以上の如く構成される自動倉庫につき、以下、手動操作
におけるＬＥＤ表示方式、原点復帰オペレーション、入
庫オペレーション、出庫オペレーション、出庫動作、原
点復帰後の自動荷降し方式の詳細を説明する。

第１５図は手動操作におけるＬＥＤ表示方式を示すフロ
ーチャートである。

第６図に示す状態制御部６０では、ステップ１５０１て
インクロック解析処理を行い、ステップ］５０２で手動
モードか判別されると、ステップ１５０３で手動による
軸移動処理を実行する。また、データ制御部５つでは、
ステップ１５０４て手動モードを判別すると、ステップ
１５０５でステップ１５０１のインタロック条件に応じ
て手動操作スイッチ２７ｂ、２７ｃ＝−２７ｇのＬＥＤ
の表示処理を行う。

したがって、本例では、第３図で示したように、手動操
作スイッチ２７ｂ、２７ｃ・・・２７ｇと、各軸の移動
方向が一致する事により、手動操作スイッチに方向性が
でき、−見してどの手動操作スイッチかどの軸をどの方
向に移動するかがわがるようになり、操作ミスか減少す
る。また、動作＋１Ｊ能な軸の手動操作スイッチのＬＥ
Ｄが点灯する事により、どの軸がどの方向に移動ｉｉＪ
能かが一見してわかるようになり、ざらにＯＴか発生し
た場合、逃げる方向の手動操作Ｓ　ＷのＬＥＤか点灯す
るので操作性が向上する。

第１６図は原点（（帰オペレーンヨンの操作方式を示す
フローチャートである。

ステップ１６０１て電源投入し、またはステップ１６０
２て非常停止解除すると、−船釣なＮＣ装置と同様に、
まず原点復帰されなければならない。

そこで、ステップ１６０３で、原点復帰指令として、第
３図の操作面のスイッチを、 「Ｏ」　「列Ｊ　　ｒＯＪ　　ｒ段」　「実行」と、操
作することにより、ステップ１６ｏ４で自動原点復帰シ
ーケンスを動作させ、自動的に原点復帰させることがで
きる。

このように、簡単な手動操作に基いて自動的に原点復帰
させるとしても、自動的に原点復帰されることを前提と
しているので、移動領域内に人か侵入することがないよ
うに対策しておけば、何ら安全上の問題を生じない。

第１７図は入庫オペレーションの方式を示すフローチャ
ートである。

ステップ１７０１で第２図に示す操作盤１１上のスイッ
チをオン操作すると、ステップ１７０２で機械原点復帰
か完了しているか否かが判別され、完了してしない場合
には、ステップ１７０３で自動原点復帰シーケンスを作
動させたのち、ステ、ツブ１７０４で入庫シーケンスが
実行される。操作盤１１上のＬＥＤは、入庫動作中は点
灯し、出庫処理中は点滅する。

したがって、本例では、電源投入後、あるいは非常停止
解除後のオペレータによる機械原点復帰のオペレーショ
ンを省略でき、オペレータが機械原点復帰のオペレーシ
ョンを忘れても、自動的に機械原点復帰を実行でき、作
業性が良好で、無駄な工数が削減できる。

第１８図は出庫オペレーションの方式を示すフローチャ
ートである。

ステップ１８０１で、第３図に示す操作キーを操作し、 「ｉ」　「列Ｊ　　ｒｊＪ　　ｒ段」　「実行」と、出
庫指令を入力すると、ステップ１．８０２で第１７図に
示す入庫オペレーションと同様に、機械原点復帰完了が
判別され、完了していない場合には、ステップ１８０３
で自動原点復帰シーケンスを動作させてのち、ステップ
１８０４で出庫シーケンスが実行される。’＋　　Ｊは
テンキーにより入力される数値を示す。

したがって、本例では、第１７図の入庫オペレーション
に併せて、入庫のあるいは出庫のオペレーションを行う
事により、自動的に機械原点復帰完了または未完了を判
断し、必要に応し自動原点復帰シーケンスにより機械原
点復帰を実行するため、オペレータの作業性が向上し、
現場での無駄な工数を大幅に削減できる。

また、ステップ１８０１に示した入力手順は、第１９図
の１９０１〜１９０５に示すように出庫先を指定せず、
５回の操作で行えるので、操作が極めて容易で、アラー
ムを発生する恐れも少なく、操作性が良好である。出庫
先は、ステップ１９０６の出庫処理により、ＮＣ装置内
部の状態制御部６０で、予約データとステーションの状
況を解析し、出庫可能であると判断すれば出庫動作シー
ケンスを実行させ、空いている入出庫ステーション１１
　（１１−１，１１−２，・・・１ｌ−６）に対して出
庫する。

第２０図は出庫動作方式を示すフローチャートである。

ステップ２００１て予約出庫データの有無を判別し、予
約出庫データが有る場合には、ステップ２００２で空ス
テーションの有無を判別し、空ステーションが有る場合
にはステップ２００３で出庫データの作成処理をし、ス
テップ２００４で出庫シーケンス処理をする。空ステー
ションの有無の判別は、ステーション番号の若い順から
解析する。出庫動作のシーケンスは、予約出庫が有る場
合は常に走るようになっている。

したがって、本例では、パケットを出庫時に、自動的に
空きステーションを判断し、ステーション番号の若い順
に出庫するので、効率良く出庫動作が行え、かつ既にパ
ケットがあるステーションに対してパケットを出庫する
とき発生するアラームが発生しなくなるため、出庫動作
の合理化か実現でき、無駄な工数が削減できる。

第２１図は原点復帰後の自動荷降し処理を示すフローチ
ャートである。

ステップ２１０１で機械原点復帰オペレーションを実行
すると、ステップ２１０２では機械原点復帰処理が実行
され、ステップ２１０３てリフタ１０上に荷が有るか否
かが判別され、荷有りの場合には、ステップ２１０４へ
移行する。

ステップ２１０４では空ステーションの有無を判別し、
空ステーション有りの場合には、ステップ２１０５へ移
行し、ステップ２１０５で（入）出庫処理を行う。

したがって、本例では、リフタ上に荷が有っても、機械
原点復帰完了後、ＮＣ装置が自動的にバケラトをステー
ション（こ出庫してくれるので、オペレータは次の入庫
あるいは出庫作業を荷の釘無に拘わらず実行する事がで
き、作業性か良くなり、作業のための無駄な工数か削減
できる。

」二記実施例では、走行軸、リフタ軸、フォーク軸につ
いてそれぞれサーボ位置決めする例で示したが、本発明
は走行軸または及びリフタ軸のみてあっても同様に実現
できる。

また、上記実施例では、棚及び入出庫ステーションに対
する位置補正について示したか、本発明は棚に対しての
み実施することかできる。

さらに、各欄に対しての位置パラメータの設定に際して
は手動操作でリフタを移動させ、またはリフタの予定の
停止位置でのずれを測定することにより調整したが、後
者において各停止位置で各欄の所定の位置に設けた被検
出体をリフタ、あるいはフォークに設けた光学式センサ
て検出することなどにより自動的に測定できる。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適宜
の設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得る
ものである。

〔発明の効果〕

以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りの自
動倉庫であるので、各軸の棚に対する原点を機械原点に
対してパラメータ設定される補正量にて容易に調整する
ことかでき、据付１−散を大幅に削減できる。また、据
付後の時間経過に伴うずれも容易に調整可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施に用いる固定パラメータ及び補正
パラメータ並びに軸制御データの構成例を示す説明図、 第２図は本発明を実施することのできる自動倉庫の一例
を示す斜視図、 第３図は第２図に示す自動倉庫の制御盤の操作面の構成
を示す平面図、 第４図は上記制御盤内に組み込まれる制御装置（ＮＣ装
置）の構成を示すブロック図、第５図は第４図に示すＮ
Ｃ装置のＣＰＵボードの具体的構成を示すブロック図、 第６図は上記ＮＣ装置のタスク構成を示す説明図、 第７図は上記ＮＣ装置の軸制御データの生成方式を示す
説明図、 第８図は軸制御データの生成方式の具体例を示す説明図
、 第９図は原点位置補正パラメータの入力（記憶）方式を
示すフローチャート、 第１０図は原点位置補正パラメータ入力後の原点確認方
式を示すフローチャート、 第１１図は列設位置補正パラメータの入力（記憶）方式
を示すフローチャート、 第１２図は列設位置補正パラメータ入力後の定位置確認
方式を示すフローチャート、 第１３図及び第１４図は不等間隔の棚につき補正パラメ
ータを適宜設定すれば良いことを示す説明図、 第１５図は手動操作スイッチに設けたＬＥＤの表示方式
を示すフローチャート、 第１６図は原点復帰オペレーションの操作及び動作手順
を示すフローチャート、 第１７図は入庫オペレーションの操作及び動作手順を示
すフローチャート、 第１８図は出庫オペレーションの操作及び動作手順を示
すフローチャート、 第１９図は出庫オペレーションの具体的な操作手順を示
すフローチャート、 第２０図は出庫データの作成及び出庫シ、−ケンスの動
作手順を示すフローチャート、 第２１図は原点復帰後の自動荷降し処理の操作及び動作
手順を示すフローチャートである。 ３・・・走行台 ９・・・フォーク １０・・・リフタ ２８・・・制御装置（ＮＣ装置） ４１・・・ＲＡＭ ４２・・・バッテリバックアップＲＡＭ４３・・・ＲＯ
Ｍ ６４・・・軸制御固定パラメータ ６５・・・軸制御補正パラメータ ６　・・ 軸制御データ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）多列多段の棚と、各棚に対し移動自在のリフタと
   を備えた自動倉庫において、 前記リフタを各棚に対して駆動する駆動装置のうち少な
   くとも１つの駆動装置を、機械原点を基準点として各棚
   位置へ位置決めする位置決め装置で構成し、 前記位置決め装置の機械原点に対し、各棚または複数棚
   毎にパラメータにて任意に設定可能の原点補正量を記憶
   する位置補正パラメータ記憶部を設け、 前記自動倉庫の据付時、前記機械原点位置に対して前記
   原点補正量を調整設定することにより、調整された位置
   補正パラメータを用いて前記リフタを各棚位置へ駆動す
   る軸駆動装置を設けたことを特徴とする自動倉庫。
2. （２）請求項１において、前記棚の面と対向する面には
   各棚に対し物品収納体を入出庫する入出庫ステーション
   が設けられ、前記リフタは該入出庫ステーションに対し
   てもサーボ位置決めされるとき、前記位置補正パラメー
   タは、前記入出庫ステーションの基準点を定める機械原
   点に対し各ステーションまたは複数ステーション毎に調
   整設定されることを特徴とする自動倉庫。
3. （３）請求項１において、前記リフタには、各棚に前記
   物品収納体を出し入れするフォークが設けられ、このフ
   ォークの駆動装置もサーボ位置決め装置で構成され、前
   記位置補正パラメータは、前記フォークの前記リフタに
   対する基準点を定める機械原点に対し１つ、または適宜
   組み分けされた棚毎に、あるいは各棚毎に調整設定され
   ることを特徴とする自動倉庫。
4. （４）請求項１において、前記位置補正パラメータは、
   各軸を機械原点に復帰させたのち、リフタを手動操作で
   所望の棚位置へ移動させ、所望位置での現在位置より自
   動設定されることを特徴とする自動倉庫。