JPS62244806A - 入出庫用走行クレ−ンの停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に用いられる入出庫用走行うレーン
の停止制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の入出庫用走行うレーンの停止制御方法として、
パルスエンコーダーを利用した学習方式が知られている
。即ち、クレーンの走行に連動すルハルスエンコーダー
と、このパルスエンコーダーの発ｆ８パルスを前進時に
は加算計数すると共に後進時には減算計数する加減算カ
ウンターとを設け、クレーンを各ベイの荷収納部に於け
る入出庫作業位置に位置させたときの前記加減算カウン
ターの計数値を予め学習記録させておき、実働時には、
設定された行き先に対応する記録数値と実際の前記加減
算カウンターの計数値とを比較し、この両数値が一致す
るか又は両数値の誤差が一定範囲内に収まるようにクレ
ーンを停止させる制御方法が知られている。

このようなパルスエンコーダーを利用した学習方式では
、パルスエンコーダーや桁数の大きな加減算カウンター
が必要となるばかりでなく、実際のクレーン走行距離と
加減算カウンターの計数値との間にスリップ等に起因す
る誤差が生しる恐れがあるので、１１カ記加残算カウン
ターの計数値も予め学習により記録させた計数値に自動
的に補正する手段も必要となり、制御が複雑になるばか
りでな（記録容量の大きなマイクロコンピュータ−が必
要となる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る入出庫
用走行うレーンの停止制御方法を提案するものであって
、その特徴は、棚に沿って走行する入出庫用走行うレー
ンに、このクレーンが棚の荷収納部に対する入出庫作業
位置に位置するときに当該荷収納部の左右何れかに位置
する棚支柱のクレーン走行方向に関する位置を検出する
ラインセンサーを設けると共に、棚の各ベイ毎の荷収納
部に対する入出庫作業位置に前記クレーンを位置させた
ときの前記ラインセンサーの棚支柱位置検出値を記録し
、実働時には、設定された行き先までクレーンを走行さ
せると共に、設定された行き先に対応する前記記録値と
実際のラインセンサー検出値とを比較し、両者が一致す
るか又は両者の誤差が一定範囲内に収まるようにクレー
ンを停止さ・ける点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は棚２に沿って走行する入
出庫用走行うレーンであって、ランニングフォーク等の
荷移載手段３を備えた昇降キャレノジ４を存する。棚２
は、ヘイ方向（クレーン走行方向）と高さ方向とに於い
て基盤目状に区画された多数の荷収納部５を備え、ヘイ
方向に於いて隣接する荷収納部５間には前側（クレーン
通路側）支柱６と後側支柱７とが立設され、各荷収納部
５に於ける左右一対の荷受は材８ａ、Ｂｂが前後両支柱
６．７間に架設されている。向、各荷収納部５のヘイ方
向の幅は一定であり、従って各支柱６，７はベイ方向に
関して等間装置きに立設されている。

第２図に示すように前記クレーン１の下部フレーム９に
は、昇降キヤレソジ４が棚２の荷収納部５に対する入出
庫作業位置にあるときに当該荷収納部５の左右−側方に
ある前側支柱６に対向するラインセンサー１０と、通過
する前側支柱６を検出するベイ計数用検出器（光電スイ
ッチ等）１１とがブラケット１２を介して取り付けられ
、昇降キヤレンジ４には、当該昇降キャレッジ４が荷収
納部５に対する入出庫作業位置にあるときに当該荷収納
部５の左右両側にある前側支柱６を同時に検出する左右
一対の定位置確認用検出器（光電スイッチ等）１３ａ、
１３ｂが取り付けられている、１４はクレーン１の走行
用駆動車輪であって、走行用モーター１５によって駆動
される。

前記ラインセンサー１０はベイ方向に小間隔で並列する
多数の検出点を有するもので、その検出点並列長さく検
出幅）は前記前側支柱６のベイ方向幅よりも長く、前側
支柱６がこのラインセンサー１０に対向するとき、当該
前側支柱６に対向する複数の検出点のみがＯＮすること
により、ラインセンサー１０に対する前側支柱６のベイ
方向に関する位置に対応した検出値、即ち並列検出点数
と同一桁数のコード化信号を出力する。

第３図に示すように、前記ヘイ計数用検出器１１の検出
パルスは加減算カウンター１６によって計数され、ヘイ
計数値１７として出力される。この加減算カウンター１
６は、クレーン１が前進するときは加算計数し後進する
ときは減算計数するものである。又、前記定位置確認用
検出器１３ａ、１３ｂの検出パルスは論理和ゲート１８
に入力され、雨検出器１３ａ、＋３ｂが何れもＯＮのと
きに定位置信号１９が出力される。２０は走行コントロ
ーラーであって、前記走行用モーター１５を制御する。

＋’＋７＋記入出庫用走行うレーン１によって入出庫作
業を行う前に次の学習作業により棚２に於ける各ベイ毎
のクレーン停止位置を記録する。叩ち、実際にクレーン
１を走行させて、昇降・トヤレノジ４を棚２の各ベイに
於ける荷収納部５に対する入出庫作業位置に正確に位置
させ、このときラインセン４Ｊ−１０から得られる支柱
位置コード信号２１（クレーン停止位置コード信号）を
加減算カウンター１６から得られるベイ計数値１７に対
応させてメモリー２２に記録する。尚、前記定位置１８
号１９が出力されたときに支柱位置コード信号２１をメ
モリー２２に書き込むように制御して、学習作業を自動
化することも出来る。

上記の学習作業により棚２の各ベイ毎のクレーン停止位
置（支柱位置コード信号２１）をメモリー２２に記録し
たならば、実働時には次のクレーン停止制御を行うこと
が出来る。即ち、行き先ベイ−２３が設定され、起動操
作によってクレーン１が所定の方向に走行すると、加減
算カウンター１６からのベイ計数値１７と行き先ベイ−
２３とが比較手段２４に於いて比較演算され、その差に
応じた速度制御信号２５が走行コントローラー２０に与
えられることにより、設定された行き先に向かって走行
するクレーン１の速度が自動制御される。

一方、行き先ベイに２Ｂの設定によりメモリー２２から
行き先ベイ胤に対応するクレーン停止位：δ、即ち記録
支柱位置コード２６が検索され、次段の比較手段２７に
人力される。この比較手段２７にはラインセンサー１０
が各ヘイの前側支柱６に対向する位置を通過する毎に出
力される支柱位置コード信号２１が人力され、前記記録
支柱位置コード２６と比較して両者が一致したときに一
致信号２８を出力する。

走行するクレーン１が設定された行き先ベイに到達する
と、前記ベイ計数値１７と行き先ヘイ隘２３とが一致し
て比較手段２４から一致信号２９が出力されるが、この
後クレーン１が学習により記録されたクレーン停止位置
に到達すると、前記のようにラインセンサー１０からの
支柱位置コード信号２１と記録支柱位置コード２６とが
一致して一致信号２９が出力され、且つ一対の定位置確
認用検出器１３ａ、１３ｂが両方共ＯＮＬ、て定位置１
３号１９が出力されるので、これら３つの信号１９．２
８．２９が入力される論理和ゲート３０から走行コント
ローラー２０に対し停止指令３１を出力させ、クレーン
１を自動停止させる。

クレーン１が所定のヘイで停止したならば、目的のレベ
ルの荷収納部５に対する入出庫作業位置まで昇降キヤレ
ッジ４を昇降させ、荷移載手段３により荷の入出庫作業
を行うことが出来る。

上記の制御はマイクロコンビエータ−を使用したプログ
ラム制御によって行うことが出来る。勿論この場合は、
ラインセンサー１０や各検出器１１．１３ａ、１３ｂと
マイクロコンビエータ−との間、及びマイクロコンビエ
ータ−と走行コントローラー２０との間には適当なイン
ターフェースを介在させなければならない。

尚、定位置信号１９は、停止指令３１の出力条件とせず
に停止後の停止位置確認にのみ使用するようにしても良
い、又、ラインセンサー１０からの支柱位置コード（８
号２１と記録支柱位置コード２６とが一致したときに停
止指令３１を出力させると、クレーン１の実際の停止位
置は学習によって設定記録されたクレーン停止位Ｗｌ（
記録支柱位置コード２６に対応する位置）から若干ずれ
ることになる。従って、一致信号２８に代えて、記録支
柱位置コード２６よりも設定された一定距離手前の制動
位置コードを演算させ、この制動位置コードと前記ライ
ンセンナ−１０からの支柱位置コード信号２１とを比較
させて両者が一致したときに制動指令を出力させるよう
に制御しても良い。

何れにしてもクレーン１が停止したときにラインセンサ
ー１０からの支柱位置コード信号２１と記録支柱位置コ
ード２６とを比較演算させ、両者が一致しているか又は
、ラインセンサー１０からの支柱位置コード信号２１と
記録支柱位置コード２６との誤差が設定された許容範囲
内にあるか否かを判別させ、クレーン１の停止位置を確
認するように制御することが出来る。又、棚２がクレー
ン走行方向（ベイ方向）に殆ど倒れていないときには前
記のように各ベイ毎に一つのクレーン停止位置、即ち支
柱位置コード２６を設定すれば良いが、棚２のクレーン
走行方向に於ける倒れ角が大きい場合には、全ての荷収
納部５についてクレーン停止位置に対応する支柱位置コ
ード２６を設定しておくことが出来るし、或いは各ヘイ
をレベル方向に複数区画に分割し、各ヘイに対し各区画
レヘル毎にクレーン停止位置に対応する支柱位置コード
２６を設定してお（ことも出来る。

更に本発明に於も・では、停止すべきヘイを判別する方
法は上記実施例の相対番地方式に限定されない。例えば
各ヘイ毎に絶対番地を設定する方式でも良い。実施例の
ように相対番地方式を使用する場合、ベイ計数用検出器
１１を省いてラインセンサー１０に於ける支柱検出信号
の立ち上がりを加減算カウンター１６により計数させる
ことも出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の停止制御方法によれば一目的ヘイ
に於けるクレーンの停止位置を、クレーンに取り付けら
れたラインセンサーによる棚支柱の位置検出記録値（学
習値）とし、設定された行き先に対応する前記記録値と
実際のラインセンサー検出値とを比較し、両者が一致す
るか又は両者の誤差が一定範囲内に収まるようにクレー
ンを停止させるのであるから、従来のパルスエンコーダ
ー＋１１用の制御方法と同様にクレーン停止位置を高精
度に設定することが出来、そしてクレーンのスリップ等
に’！５９されずに精度良くクレーンを設定イｑ１ηに
停止ヒさせることが出来る。しかも従来のパルスエンコ
ーダーを利用した制御方法と比較して、駆動が必要なパ
ルスエンコーダーや桁数の大きな加減算カウンター、或
いは記ｔ、ゑ容量の大きなマイクロコンピュータ−等が
不要であり、一つのラインセンサーと記録容置の少ない
マイクロコンピュータ−とを利用して安価に実施するこ
とが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は入出庫用走行うレーンと棚とを示す側面図、第
２Ｉ７Ｉは同要部の横断平面図、第３図は制御手段の構
成を説明するブロック線図である。 １・・・入出庫用走行うレーン、２・・・棚、４・・・
昇降キャレノジ、５・・・荷収納部、６，７・・・棚支
柱、１０・・・前側支柱６の位置検出用ラインセンサー
、１１・・・ヘイ計数用検出器、１５ａ、１３ｂ・・・
定位置確認用検出器、１６・・・加減算カウンター、１
８゜３０・・・論理和ゲート、２０・・・走行コントロ
ーラー、２２・・・メモリー、２４．２７・・・比較手
段。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 棚に沿って走行する入出庫用走行うレーンに、このクレ
   ーンが棚の荷収納部に対する入出庫作業位置に位置する
   ときに当該荷収納部の左右何れかに位置する棚支柱のク
   レーン走行方向に関する位置を検出するラインセンサー
   を設けると共に、棚の各ベイ毎の荷収納部に対する入出
   庫作業位置に前記クレーンを位置させたときの前記ライ
   ンセンサーの棚支柱位置検出値を記録し、実働時には、
   設定された行き先までクレーンを走行させると共に、設
   定された行き先に対応する前記記録値と実際のラインセ
   ンサー検出値とを比較し、両者が一致するか又は両者の
   誤差が一定範囲内に収まるようにクレーンを停止させる
   ことを特徴とする入出庫用走行うレーンの停止制御方法
   。