JPH0624510A

JPH0624510A - 棚検出装置

Info

Publication number: JPH0624510A
Application number: JP6241792A
Authority: JP
Inventors: Minoru Asada; 実浅田
Original assignee: NGK Insulators Ltd
Current assignee: NGK Insulators Ltd
Priority date: 1992-03-18
Filing date: 1992-03-18
Publication date: 1994-02-01

Abstract

(57)【要約】【目的】棚自身を非接触で正確に検出でき、ロボット
による棚詰み出し装置等での棚検出に有利な装置を得
る。【構成】センサ5 は光学的反射式検出部A 〜C を有す
る。各検出部A 〜C は予め等間隔に配置する。製品載置
用等の棚板3 とセンサ5 の相対移動に伴い検出部A 〜C
で得られるON, OFF 出力を制御部に入力する。制御部に
は、予め検出部間隔デ−タと、棚板3 の幅デ−タも与
え、相対移動時、これら入力情報を基に、棚板検出の有
無を判断して、棚自身を検出する。検出時棚板を停止さ
せる。棚板通過時は、少なくとも棚板幅以上の反射光受
光による連続ON出力はあることを利用する。棚のバラツ
キが大きい場合でも、棚を精度よく位置決めできる。棚
詰め出しロボットとの衝突や、製品の詰め出しができな
くなるような事態も防げる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は棚検出装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】棚検出装置は、例えば棚詰め、棚出し装
置に用いられる。棚詰め出し装置は、これと、棚詰め、
棚出し作業用ロボットとの組合せで、自動化された各種
物品等、例えば取扱対象物としての部品、製品、半製品
その他についての棚詰め出しシステムを実現することが
できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図18に示すものは、そ
のようなシステムに適用できる装置であって、複数の棚
によって仕切った棚装置1(棚ユニット) を上下方向に昇
降可能に設けると共に、棚装置1 の前面側にロボット
(図19参照) を配し、棚装置1 を上下させることにより
棚を選択させる。この場合、ロボットに対し、例えば棚
の上の製品をロボットにより取り出すとき該当する棚が
所定の位置に位置決めされるよう、その移動、停止が行
われることになるが、かかる手段として、棚装置1 下部
に複数の被検出部55を設け、それをセンサ55で検出する
ような構成を採用する。ここに、被検出部55は、棚のバ
ラツキの平均で間隔を取る。従って、図示の方式による
棚検出、並びに停止制御は、上記の如く、棚のバラツキ
の平均をとり、その値 (その平均の位置) で停止するよ
うにセンサ（近接センサ) を取り付け、検出した所で棚
を停止させるものである。

【０００４】しかし、上記方式の場合、棚の停止位置の
バラツキが発生し、バラツキの大きい棚ではそれだけ位
置ずれも大きく左右され、ロボット作業性などにも支障
が生ずる。例えば、棚のバラツキが大きい場合、該当す
る棚の選択はされていても、ロボットと棚が衝突した
り、品物の詰め出しができないような場合が発生するお
それがある。

【０００５】一方、図19に示す方式によるものは、進退
及び上下動可能なロボット2 にリミットスイッチ60を設
け、リミットスイッチ60をシリンダ当で前後させ、棚板
3 に接触させて検出を行うような構成を採用する (な
お、図では、図示の便宜上、ロボット部分は装置1 部分
に関し図中位置に関係で描いたが、これは棚装置1 の前
面 (紙面手前側) に設置されるものである) 。かかる方
式では、たとえ棚のバラツキが大きいような場合でも、
棚の停止位置のバラツキは発生しないが、しかし接触式
であることから、使用センサ (リミットスイッチ等) が
故障し易いなどの難点がある。また、品物を載せた棚の
場合、その棚が選択対象とされて上記方式で検出が行わ
れる場合に、当該棚の上の製品等自体を検知しその出力
に基づき停止制御がなされると、それが原因で停止位置
がずれることにもなる。こうしたずれが生ずるときは、
前者の方式と同様の問題が発生する。

【０００６】本発明の目的は、上述のような不利、不便
を解消し棚位置を非接触で正確に検出することができる
棚検出装置を提供しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、下記の
棚検出装置が提供される。棚検出用のセンサと検出対象
の棚との少なくとも一方を、棚厚方向に相対移動可能に
設ける棚検出装置であって、センサが、前記棚の当該セ
ンサ側と対向する板面を検知可能な複数の非接触式検出
部を有し、かつその各検出部の出力が与えられる制御部
を備え、該制御部は、前記相対移動に伴って得られる検
出部の出力と、相対移動速度またはその相当値に関する
情報と、前記棚の板面幅とに基づき、前記相対移動時に
棚板を検出する棚検出装置である。

【０００８】

【作用】上記棚検出装置では、棚とセンサの相対移動時
に、その複数の非接触式検出部により棚の板面を検知し
て得られる出力が制御部に入力される。制御部は、その
検出部出力の他、相対移動速度またはその相当値に関す
る情報と、予め設定された棚の板面幅のデ−タとを用
い、相対移動時に棚板検出の有無を判断して棚自身をセ
ンサとは非接触で検出する。これにより、棚自身を適切
に検出でき、棚のバラツキの大きい場合であっても、実
際の検出対象の棚と対応した棚検出出力が得られ、しか
も非接触で行われ、棚側との接触式によるもののような
センサ故障なども防止される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図1 は、本発明の一実施例の棚検出装置をそ
の棚検出に適用した棚詰め出し装置を示す。棚装置1(棚
ユニット) は棚板3 により4 段の載置スペースが形成さ
れ、そこに被載置物としての製品4 が載置される。棚装
置1 は、例えばテーブルリフタ等で棚を上下させるよう
構成し、また、これに対し棚自身を非接触で検出するセ
ンサ5 を設け、かかるセンサ5 により棚板3 を検出し、
ロボット2 により製品を取り出すようにする。ロボット
2 は、図19での説明と同様、装置1 の製品詰め出し側の
面と対向するよう設置され、また、センサ5 について
は、例えば 3つの光学的反射式検出部からこれを構成し
て、同様に製品詰め出し側の面と所定間隙をおいて対向
するよう適宜の部材に固定配置する。

【００１０】棚板3 及びセンサ5 、並びに載置製品4 の
関係を含めて検出の様子を示したのが、図2,3 であり、
上下方向に移動する棚板3 に対し、それに対向してセン
サ5が設けられる。従って、センサ5 は棚移動時には、
棚板厚方向に相対移動するこことなるセンサである。セ
ンサ5 は、検出部A,B,C を備え、これらは夫々一対の発
光素子及び受光素子を有する。

【００１１】センサ5 に対し棚が上昇する場合の検出に
ついては、図2 に示すような〜の過程を経て行われ
る。検出対象となる棚板3 が図中矢印の如くに移動する
のに伴い得られる検出部のON, OFF 出力を用い、の状
態に至ったときに棚板検出 (棚自身の検出) がなされ
る。棚移動停止は、かかるタイミングで行える。センサ
5 に対し棚が下降する場合の検出は、図3 の矢印の如く
に棚板3 が移動するときに、その〜を経る過程で実
行される。の状態の後は、前記上昇する場合のに続
くものとする。これにより、この場合は、棚板3 の停止
位置については、前記上昇する場合での停止位置 (図2
ののケース) と同じとすることが可能で、上昇時検出
と下降時検出とで停止位置が異なってしまうのを避ける
ことができる。また、図2 中、検出部出力に関し、「不
定」とあるのは、棚板上の製品の有無如何で出力がON
(製品からの反射光受光) 、OFF(反射光受光なし) の状
態をとることを、または、製品が載置されていても、そ
の形状等如何 (例えば、一部に孔などが形成されている
製品のような場合や、入射光を受光素子に反射させ得な
い表面形状の場合等) によって、ON, OFF の状態が不定
（ON, OFF,ONなど断続するような場合も含む) であるこ
とを意味する。しかし、棚板3 との関係では、いずれか
一以上の検出部がその板厚面と対向する状態 (例えば、
図2 の〜) では、板厚面よりの反射光で出力はONで
あり、しかも、棚板通過中 (なお、棚板の移動速度は一
定) はそのON状態が安定して継続 (ON出力連続) する。

【００１２】各検出部A 〜C は、図4 に示すように制御
部10 (センサアンプ) と接続する。制御部10は、入力回
路、演算回路 (CPU)、該演算回路で実行される制御プロ
グラム及び演算結果等を格納する記憶回路、出力回路等
を含む構成とすることができ、上記各検出部からの検出
出力を入力する他、ここでは、予め設定した各検出部A,
B,C,の間隔デ−タ(M),、及び対象棚装置1 における予め
設定した使用棚板3 の幅デ−タ(W) を入力し、装置1 昇
降時の上昇中信号、下降信号も入力する。

【００１３】制御部10は、これら入力情報を基に、その
一例を図5 〜15にフロ−チャ−トで示す棚板検出プログ
ラムを実行し、装置1 のテーブルリフタ等の駆動制御装
置へ棚板検出信号を送出して棚の移動を停止させるよう
制御する。その駆動制御装置にはまた、該当するときは
下降時上昇切換え信号が送出され、この場合には上昇駆
動への切換えがなされる。

【００１４】以下、図5 乃至図15、並びに図16をも参照
して、説明する。ここに、図16 (イ) はその図中左右方
向をセンサに対する棚板の移動方向 (図1,2,3 での図中
の上下方向) として示すもので、図中M は、検出部A,B,
C を等間隔に配してその間の距離を表し、W は棚板3 の
幅を表す。なお、同 (イ) は、図2 ではに相当する状
態、図3 ではに相当する状態である。また、図16
(ロ) は、センサ5 を棚板3 側から見た図であり、各検
出部A,B,Cは、棚板の水平方向 (図1 おける図中左右方
向、図2,3 では紙面と直交する方向) に関しては、本例
では図示のように互いに位置をずらしてある。更に、図
16 (ハ) のタイミングチャートは、センサに対し棚が上
昇する場合の検出 (図2)のときの一例で、図中、Tc1 は
検出部C がONしている期間 (連続してONとなっている状
態) であり、同様に、Tb1 は検出部B がONしている期間
(連続ON状態) 、Ta1 は検出部A がONしている期間 (連
続ON状態) である。また、Tc2,Tb2 は夫々、検出部C が
OFF してから検出部B がOFF するまでの期間、検出部B
がOFF してから検出部A がOFF するまでの期間である。
これらは、下記する処理において、カウンタによるタイ
マでの計時の対象となる。また、同図中での「不定」
は、さきに述べたと同様である。

【００１５】図15において、まず、棚板3 の幅M デ−タ
入力、検出部の間隔W デ−タ入力、上昇, 下降信号入力
の各処理をし、上昇中ならステップ105 以降へ、また下
降中ならステップ151 以降へ進み、それ以外はステップ
101 へ戻る( ステップ101 〜104)。上昇中の場合 (図2
参照) の処理では、まず、後述の処理で使用される全て
のタイマTc1,Tb1,Ta1,Tc2,Tb2 をリセットする (ステッ
プ105)。

【００１６】次に、図14の検出部入力ルーチン (ステッ
プ201 〜203)で各検出部A,B,C の出力を読み込み (ステ
ップ106)、検出部C の出力チェックをし (図6 のステッ
プ107)、OFF ならステップ105 へ戻り、しかしてONの結
果が得られたときTc1 カウント (カウント開始) を行う
(ステップ108)。

【００１７】次に、棚板移動に伴う検出部出力を監視す
べく検出部入力ルーチン (図14) を実行する (ステップ
109)。なお、この点は、以下の同様の読み込み処理でも
同じである。その結果を基に、検出部C,B の出力チェッ
クをし (ステップ110,111)、検出部C がOFF ならステッ
プ105 へ、また検出部B がOFF ならステップ108 へ夫々
戻る。前者の場合は、Tc1 タイマが再スタートせしめら
れる結果となり、一方後者の場合には、検出部C 出力の
ONが継続することにより、Tc1 タイマによるカウントは
続けられることになる。こうした手法は、以下での類似
するタイマ計時処理においても同様である。検出部C,B
出力がともにONのときは、Tc1 カウントを継続し (ステ
ップ112)、かつTb1 カウントを開始する (ステップ11
3)。

【００１８】次に、検出部入力ルーチンを実行し (図7
のステップ114)、検出部C,B の出力チェックをする (ス
テップ115,116)。その結果、検出部B 出力がONかつ検出
部C出力がOFF のときは、Tb1 カウントは継続し (ステ
ップ117)、また、ここでTc2カウントを開始する (ステ
ップ118)。なお、検出部B 出力がOFF ならステップ105
へ、また検出部B 出力がONでも検出部C 出力がONならス
テップ112 へ、夫々戻る。ここで、上記の状態は、検出
部C 出力の連続的なON状態がOFF に転じた時期を意味す
ることとなり (図16 (ハ) 参照))、そのときのタイマ値
Tc1 は、該当するときは、棚板検出のために後述の演算
ルーチン (図15) の演算 (ステップ304)に適用されるこ
ととなる。なお、図2 でいうなら、基本的には、そのタ
イミングは、を経てへと移行する過程で生ずる
(対象製品によっては、その製品が載置されている状態
において、のようにその製品面と検出部C が対向して
いる棚移動過程で、一旦生じた連続的なON出力が製品の
形状等で一時OFF となってしまうタイミングでも生ずる
が、その場合であっても、各検出部の出力と、予め設定
した検出部間の間隔デ−タ及び棚板の幅デ−タを用いる
ことより、製品による場合と、棚板3 自体による場合と
を、適切に区別し得て棚板検出は行われる) 。

【００１９】次に、再び検出部入力ルーチンを実行し
(ステップ119)、検出部C,B 、及び検出部A の出力チェ
ックをし (ステップ120,図8 のステップ121 ) 、その結
果、検出部C 出力がOFF(OFF 継続) かつ検出部B 出力が
ON (ON継続) かつ検出部A 出力がONのときは、Tc2 カウ
ント,Tb1カウントを継続すると共に、ここでTa1 カウン
トを開始する (ステップ122 〜124)ものとする (図16
(ハ) 、図2 参照) 。なお、検出部C 出力がOFF でか
つ検出部B 出力がONの状態にないなら、処理をステップ
105 へ戻し、また、上記が成立しても検出部A 出力がOF
F ならステップ117へ戻る。

【００２０】次に、検出部入力ルーチンを実行し (ステ
ップ125)、検出部C,A 、及び検出部B の出力チェックを
し (ステップ126,127 ) 、それに基づき、検出部C 出力
がOFF(OFF 継続) かつ検出部A 出力がON (ON継続) かつ
検出部B 出力がOFF のときは、ここでTb2 カウントを開
始させ (図9 のステップ128)、また、Ta1 カウントは継
続する (ステップ129)。こうして、検出部B について
も、同様にOFF 出力に転ずるタイミングをみることにな
る (図16 (ハ) 、図2 参照) 。また、そのときのタイ
マ値Tb1,Tc2 は、同様に、該当するときは、後述の演算
(図15のステップ305,301)に適用されることとなる。な
お、検出部C 出力がOFF でかつ検出部A 出力がONの状態
にないならステップ105 へ、また上記が成立しても検出
部B 出力がONならステップ122 へ、夫々戻る。

【００２１】更に、再度検出部入力ルーチンを実行し
(ステップ130)、検出部C,B 、及び検出部A の出力チェ
ックをし (ステップ131,132 ) 、結果、検出部C,B の出
力のいずれもがOFF でないときはステップ105 へ、また
ともにOFF(OFF 継続) であるが検出部A 出力がOFF の状
態にないならTb2 カウント、Ta1 カウントを続けるべく
ステップ128 へと、夫々処理を戻す。しかして、各検出
部C,B,A の各出力が全てOFF のとき (図16 (ハ) 、図2
参照) 、このタイミングで演算ルーチンを実行する
(ステップ133)。

【００２２】演算ルーチンでは、図15のように、まず、
本例では、検出部間隔M 値と、前記タイマ値Tc2 及び当
該時点でのタイマ値Tb2 から、夫々Sc＝M/Tc2 、Sb＝M/
Tb2により得られる速度相当値Sc,Sb を算出して、両者
を比較し (ステップ301 〜303)、Sc≠SbならフラグDTC
を値0 にセットし (ステップ309)、本ルーチンを終了す
る一方、Sc＝Sbのときは、値Sc (＝Sb) と、前記タイマ
値Tc1,Tb1 及び当該時点でのタイマ値Ta1 から、夫々Wc
＝Sc・Tc1 、Wb＝Sc・Tb1 、Wa＝Sc・Ta1 により、Tc1,
Tb1,Ta1 に応じた距離 (幅) 相当値を算出する (ステッ
プ304 〜306)。これらは、検出部C,B,A の所を棚移動時
に連続的ON出力を生じさせるよう通過していった幅換算
値として扱える。次いで、上記Wc,Wb,Wa値と、棚板3 の
幅W 値とを用い、W ≦Wa,W≦Wb,W≦Wcが成立するか否か
をチェックし (ステップ307)、不成立なら前記ステップ
309 を実行して本ルーチンを終了する。これに対し、上
記条件が成立するときは、棚板自身の検出がなされたと
みて、フラグDTC を値1 にセットし (ステップ308)、本
ルーチンを終了する。上記は、本ルーチンが実行される
タイミング (各検出部C,B,A の各出力が全てOFF のタイ
ミング) が、もし棚板自身の通過で生じたものであるな
らば、少なくともそのときは幅W 値の棚板3 が通過した
はずであるから値Wc,Wb,Waは値W に極めて近い値 (実質
的にはイコールの場合を含む) を越えるものである、と
いう見地に基づくものであり、これにより、棚板検出の
有無を判断することとしたものであって、実用上これで
充分な判別が行える。ステップ303 の判別に係る処理
は、例えば製品がいびつであるような場合の対策として
設けて有利なものである。

【００２３】図9 にもどり、ステップ134 では上記フラ
グDTC をチェックし、値1 でなければ上昇時の最初のス
テップ105 まで戻して前述した処理を繰り返すように
し、DTC ＝1 のときは棚板検出信号 (図16 (ハ) 参照)
を前記棚装置1 の駆動制御装置に出力し、その上昇駆
動、従って棚を停止させる。棚停止後、図1 の棚詰め出
し装置では、検出されたその棚に対しロボット2 による
必要な棚出し及び/ 又は棚詰め作業を開始させることと
なる。

【００２４】本装置では、棚のバラツキの平均でなく目
的とする棚板3 自体を非接触で正確に検出して精度よく
位置決めをすることができる。たとえ棚のバラツキが大
きい場合であっても、そのロボット2 と棚が衝突した
り、詰め出しができなくなるといった事態も確実に防止
でき、センサの故障も防止できる。また、棚の上の製品
を誤って検知して誤った棚検出信号を出力するのを防ぐ
ことができ、製品の載置の有無に起因する誤動作が避け
られるし、棚板上の載置物がたとえ非定常物体であって
もよく対応できる。

【００２５】下降中での処理 (ステップ151)も、基本的
には、上昇中の処理手順に準じたものである (図3 参
照) 。以下概要を述べるに、図5 において、ステップ15
1 はステップ105 と同様のタイマリセット処理、ステッ
プ152 は図14の検出部入力ルーチン (以下のステップ15
4,159,165,171,176 も同様）、ステップ153(図10) 各検
出部A,B,C の出力全てがOFF かのチェックである。図3
のに対応する。ここに、棚下降時は、図2 と異なり、
棚下縁側からなので製品の有無によらず全てOFF 状態か
ら開始される。以下、図3 の過程に対応して処理が行わ
れていくことになる。

【００２６】ステップ155,156 は検出部B,C 出力がOFF
かつ検出部A 出力がONかのチェック、ステップ157,158
はTa1 カウント,Tb2カウント、ステップ160,161(図11)
は検出部A 出力がONかつ検出部B,C 出力がONかのチェッ
ク、ステップ162,163,164 はTa1 カウント,Tb1カウン
ト,Tc2カウントである。ステップ166 、ステップ167(図
12) 及びステップ168 は、検出部B 出力がONか、検出部
C 出力がONか、検出部A 出力がOFF かのチェック、ステ
ップ169,170 はTC2 カウント,Tb1カウントである。ここ
に、棚下降時の場合、タイマTa1 , タイマTb1,タイマTc
1 は、夫々、棚板3 下縁が検出部A,B,C のその順で検出
された時点でカウントを開始され、また、タイマTb2 は
棚板3 下縁が検出部A により、タイマTc2 は棚板3 下縁
が検出部Bにより、夫々検出されてカウントを開始され
る。

【００２７】ステップ172,173 は検出部B 出力がONかつ
検出部C 出力がONかのチェック、ステップ174,175 はTC
1 カウント,Tb1カウントであり、ステップ177 は図15の
演算ルーチン (ステップ180 も同様) である。ステップ
178 は検出部C 出力がONかのチェック、ステップ179 は
W ≦Wcかのチェック、ステップ181 がDTC ＝1 かのチェ
ックであって、DTC ＝1 のときステップ182 で上昇指令
出力が出される。即ち、このとき棚装置1 の駆動制御装
置に下降時上昇切換え信号が与えられ、これに基づき上
昇駆動に切換えられると共に、処理はステップ151 へと
進められ、以後上昇中の説明で述べた処理が実行され、
結果、同様の位置での停止制御がなされることとなる。
従って、下降時検出の場合でも、図2 ののような状
態、つまり、センサ5 に対し、目的とする棚板を常に図
示の如きの関係位置で停止させることを確保することが
できる。

【００２８】図16は本発明の他の例を示し、この場合
は、ロボット2 に対しセンサ5 を取り付け、ロボット2
を上下させ、棚板検出、製品取出しを行うようにする。
このように、前記実施例とは逆に、棚装置1(棚ユニッ
ト) 側を固定し、センサ5 側を可動として実施すること
もできる。

【００２９】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではない。例えば、ロボットとの組合せによる棚詰め
出し装置を例としたが、勿論これに限られるものではな
く、その他の用途で広く実施できる。また、棚板検出の
有無の判断は、図15の例では、幅W に合わせて、比較す
べき値として幅換算値を用いて行ったが、逆に、例え
ば、幅W に関する所定相対移動速度での時間換算値を基
準として使用し、これと時間値 (計時タイマ値) との比
較で棚板検出の有無の判断をしてもよい。

【００３０】

【発明の効果】本発明によれば、棚自体を非接触で正確
に検出することができるので、たとえ棚のバラツキの大
きい場合にでも実際のの棚と対応した検出出力が得られ
ると共に、接触式センサにおいて生ずるような棚側との
接触に起因するセンサ故障がなくなり、棚載置物による
誤った検出等も適切に回避される。また、特にロボット
との組合せによる棚詰め出し装置に用いれば、棚とロボ
ットとの衝突などの事態も適切に防止することができ、
その効果は大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る棚検出装置を有する棚
詰め出し装置の概要を示す図である。

【図２】同例において、センサに対し棚が上昇する場合
の検出の態様の一例を示す説明図である。

【図３】同じく、センサに対し棚が下降する場合の検出
の態様の一例を示す説明図である。

【図４】センサ系の構成の一例を示す図である。

【図５】棚板の非接触検出プログラムの一例を示すフロ
−チャ−トであって、その一部を示す図である。

【図６】同じく、他の一部を示す図である。

【図７】同じく、他の一部を示す図である。

【図８】同じく、他の一部を示す図である。

【図９】同じく、他の一部を示す図である。

【図１０】同じく、他の一部を示す図である。

【図１１】同じく、他の一部を示す図である。

【図１２】同じく、他の一部を示す図である。

【図１３】同じく、他の一部を示す図である。

【図１４】図６〜13の検出プログラム中で適用される
検出部入力ルーチンの一例を示すフロ−チャ−トであ
る。

【図１５】同じく、演算ルーチンの一例を示すフロ−チ
ャ−トである。

【図１６】動作説明に供するタイミングチャート等の一
例を示す図である。

【図１７】本発明の他の実施例を示す図である。

【図１８】比較例として示す方式による場合の概略図で
ある。

【図１９】同じく、他の方式による場合の概略図であ
る。

【符号の説明】

1 棚装置 (棚ユニット) 2 ロボット 3 棚板 4 製品 5 センサ 10 制御部 A 〜C 検出部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】棚検出用のセンサと検出対象の棚との少
なくとも一方を、棚厚方向に相対移動可能に設ける棚検
出装置であって、センサが、前記棚の当該センサ側と対向する板面を検知
可能な複数の非接触式検出部を有し、かつその各検出部
の出力が与えられる制御部を備え、該制御部は、前記相
対移動に伴って得られる検出部の出力と、相対移動速度
またはその相当値に関する情報と、前記棚の板面幅とに
基づき、前記相対移動時に棚板を検出することを特徴と
する棚検出装置。