JP2660141B2 - スタッカーの暴走防止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、棚の前面に沿って走
行し、棚に対して荷の出し入れを行うスタッカーの暴走
防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の暴走防止装置としては、特公昭
６０−２０２８６号公報に記載されたものがある。

【０００３】この暴走防止装置は、スタッカーの走行レ
ールに沿って暴走検知領域が幅広でその他の領域は幅狭
に形成された長尺の被検出板を設けると共に、スタッカ
ーには、前記被検出板の幅狭部を検出する第１センサ対
と、幅広部を検出する第２センサ対とをスタッカーの走
行方向に一定間隔でずらした位置に設けたものである。

【０００４】そして、第１センサ対と第２センサ対との
双方が前記被検出板を検出している領域を暴走検知領域
と判断し、しかも、第２センサ対を構成する前後のセン
サーの検出時点の時間差により、スタッカーの走行速度
を求め、その走行速度が設定値以上のときは減速指令を
出すようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動倉庫等
における棚は、その棚柱が傾いていることがあり、棚の
上下で収納部に横方向のずれが生ずる場合がある。

【０００６】このため、棚柱やベースチャンネル等の棚
構成部材を検出して、予めスタッカーの停止位置を定
め、その位置にスタッカーを停止させるべく、スタッカ
ーには上記暴走防止装置のセンサ以外に種々のセンサや
エンコーダー等の走行距離検出手段を設ける必要があ
り、スタッカー自体の構成が複雑になると共に製造コス
トが高くなるといった問題がある。

【０００７】そこで、この発明は、上記問題点を解決す
べく、スタッカーの停止位置検出用のセンサを利用する
ことのできるスタッカーの暴走防止装置を提供すること
を目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明は、スタッカーに設けられるベースチャン
ネル検出センサ、暴走検知領域検出センサ及び制御手段
から成り、前記ベースチャンネル検出センサは、スタッ
カーの走行レールに直交する棚のベースチャンネルを検
出し、その検出時間中前記制御手段にベースチャンネル
検出信号を出力するものであり、前記暴走検知領域検出
センサは、スタッカーの走行レールに沿って前記棚に設
けられた暴走検知領域を指定する被検出体を検出し、そ
の検出時間中前記制御手段に暴走検知領域検出信号を出
力するものであり、前記制御手段は、予め設定された暴
走防止領域におけるスタッカーの適正速度に基づいて計
算されたスタッカーのベースチャンネル通過時間と、前
記ベースチャンネル検出信号が入力されている時間とを
比較してスタッカーが暴走しているか否かを判断し、前
記暴走検知領域検出信号入力中にスタッカーが暴走して
いると判断した場合に、スタッカーの駆動信号の出力を
停止するものであるスタッカーの暴走防止装置を提供す
るのである。

【０００９】

【作用】スタッカーの停止位置を設定するためのベース
チャンネル検出センサの検出信号の出力時間、即ちスタ
ッカーのベースチャンネル通過時間と、暴走検知領域に
おけるスタッカーの適正速度に基づいて予め計算された
スタッカーのベースチャンネル通過時間とを比較するこ
とにより、スタッカーが暴走しているか否かを制御手段
が判断し、暴走している場合にはスタッカーの停止信号
を出力する。

【００１０】

【実施例】以下、実施例について図面を参照して説明す
る。

【００１１】図１および図２は、対向する棚１０の間を
走行するスタッカー２０が荷の出し入れを行う自動倉庫
の概略を示している。

【００１２】前記棚１０は、並行に設置された複数のベ
ースチャンネル１１の一側に、棚柱１２を立設し、この
棚柱１２に複数段の棚板１３を設けることにより、上下
左右にマトリクス状のコンテナ収納部を形成したもので
ある。

【００１３】前記スタッカー２０は、前記ベースチャン
ネル１１に対して直交して設置されたレール４０に沿っ
て走行するコラム２１に、前記コンテナ収納部との間で
コンテナの出し入れを行うピッカー２２を昇降可能に取
り付け、このピッカー２０を駆動手段（図示せず）によ
って昇降させるようにしたものである。

【００１４】コラムベース２３の一方の側面には、図１
及び図３に示すように、ベースチャンネル１１を検出す
る２個のベースチャンネル検出センサ３１，３２が、ス
タッカー２０の走行方向にずらした状態で取り付けられ
ている。

【００１５】また、コラムベース２３の他方の側面に
は、図１に示すように、２個の前記ベースチャンネル検
出センサ３１，３２の中間位置にスタッカーの暴走検知
領域検出センサ３３が取り付けられており、図２に示す
ように、スタッカー２０の暴走検知領域を指定すべく、
棚の左右両端から約１ｍ離れた位置にあるベースチャン
ネル１１にそれぞれ設けられたセンサープレート３４を
検出するようになっている。

【００１６】前記コラム２１には、図１および図３に示
すように、上下の棚板１３の高さに対応するように、一
定長さのバーチカルマーカー３８が一定間隔で設けられ
ていると共にピッカー２２の暴走検知領域を指定すべ
く、最上部及び最下部のバーチカルマーカー３８の側方
に別途センサープレート３９が設けられている。

【００１７】そして、前記ピッカー２２には、図３に示
すように、前記バーチカルマーカー３８を検出する２個
のバーチカルマーカー検出センサ３５，３６が、ピッカ
ーの昇降方向にずらした状態で取り付けられていると共
にその側方には、２個のバーチカルマーカー検出センサ
３５，３６の中間位置に前記センサープレート３９を検
出する暴走検知領域検出センサ３７が設けられている。

【００１８】なお、前記各センサ３１，３２，３３，３
５，３６，３７は、そぞれ発光部と受光部を有し、発光
部から発せられた光がベースチャンネル１１、センサー
プレート３４，３９、バーチカルマーカー３９等に当た
って反射する光を受光部で受光することにより、検出す
る。

【００１９】スタッカー２０が走行すると、前記ベース
チャンネル検出センサ３１，３２が、ベースチャンネル
１１を次々と検出する。あるベースチャンネル１１にお
いて、図４に示すように、スタッカー２０の走行方向の
前側のベースチャンネル検出センサ３１が、最初にベー
スチャンネル１１を検出し、その検出信号Ｓ１を前記制
御手段に出力する。

【００２０】そして、そのベースチャンネル検出センサ
３１がベースチャンネル１１を通過するまでに、後方の
ベースチャンネル検出センサ３２が、ベースチャンネル
１１を検出し、その検出信号Ｓ２を制御手段に出力す
る。

【００２１】このベースチャンネル１１が、暴走検知領
域にあるときは、前記暴走検知領域検出センサ３３がセ
ンサープレート３４を検出し、その検出信号Ｓ３を制御
手段に出力する。

【００２２】制御手段は、前記検出信号Ｓ１の入力と同
時に、予め設定されたスタッカー２０の暴走検知領域に
おける適正速度に基づいて計算されたスタッカー２０の
ベースチャンネル通過時間の幅を有するパルスＰ１を発
生させる。

【００２３】そして、制御手段は、このパルスＰ１の消
滅時点において、前記検出信号Ｓ３が入力中か否かを確
認する。検出信号Ｓ３が入力中であれば、スタッカー２
０が暴走検知領域に入ったと判断して、前記検出信号Ｓ
１が入力中か否かを確認する。

【００２４】このとき、前記検出信号Ｓ１が入力中であ
れば、ベースチャンネル検出センサ３１のベースチャン
ネル通過時間が、予め設定された適正速度に基づくベー
スチャンネル通過時間より長い状態、即ち、スタッカー
２０の走行速度が上記適正速度より小さい状態であるの
で、制御手段は、スタッカー２０が暴走していないと判
断する。

【００２５】しかし、図５に示すように、前記パルスＰ
１の消滅時点において、既に検出信号Ｓ１の入力が停止
されている場合は、上記適正速度よりスタッカー２０の
走行速度が大きい状態であるので、制御手段は、スタッ
カー２０が暴走していると判断し、スタッカー２０の停
止信号を出力する。

【００２６】また、スタッカー２０が逆方向に走行する
場合は、図６及び図７に示すように、制御手段が、進行
方向の前側のベースチャンネル検出センサ３２の検出信
号Ｓ２の入力と同時に前記パルスＰ１と同一幅のパルス
Ｐ２を発生させ、そのパルスＰ２の消滅時点における検
出信号Ｓ２の入力の有無によってスタッカー２０が暴走
しているか否かを判断し、暴走している場合には、スタ
ッカー２０の停止信号を出力する。

【００２７】なお、図４ないし図７に示すように、スタ
ッカー２０の走行方向に対して、各々専用のベースチャ
ンネル検出センサ３１，３２を設け、それぞれが出力す
る検出信号Ｓ１，Ｓ２を別途利用すると共に前記パルス
Ｐ１，Ｐ２も走行方向に対して別途発生させるようにし
たのは、スタッカー２０の複雑な動作に伴うチャタリン
グに起因した誤作動を防止するためであり、そのような
誤作動が生じない場合には、スタッカー２０の走行方向
に拘らず、１つのベースチャンネル検出センサ及び１つ
のパルスに基づいてスタッカー２０の暴走を検出するこ
ともできる。

【００２８】また、前記暴走検知領域検出センサ３３及
びセサンープレート３４は、確実に暴走検知領域が検出
できるように、前記パルスＰ１，Ｐ２の消滅時点におい
て、暴走検知領域検出センサ３３がセンサープレート３
４の中央部付近を検出するように、その取り付け位置及
び大きさを定めるのが好ましい。

【００２９】次に、ピッカー２２の暴走防止についてで
あるが、これも、前記スタッカー２０の暴走防止と実質
的に同様である。

【００３０】簡単に説明すると、前記ベースチャンネル
検出センサ３１，３２、ベースチャンネル１１、暴走検
知領域検出センサ３３及びセンサープレート３４に相当
するのが、バーチカルマーカー検出センサ３５，３６、
バーチカルマーカー３８、暴走検知領域検出センサ３７
及びセンサープレート３９であり、各センサ３５，３
６，３７の検出信号と、暴走検知領域におけるピッカー
２２の適正速度に基づいて計算された前記バーチカルマ
ーカー３８の通過時間幅を有するパルスとに基づき、前
記制御手段がピッカー２２の暴走を検出し、暴走してい
ると判断した場合には、ピッカー２２の停止信号を出力
するようになっている。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、この発明に係るスタッカ
ーの暴走防止装置は、スタッカーの停止位置を設定する
ためのベースチャンネル検出センサを、スタッカーの暴
走検出用のセンサとして利用するようにしたため、別途
センサを設ける必要がなく、スタッカー自体の構成が簡
単で、製造コストも低減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る一実施例が使用される自動倉庫
の概略を示す斜視図である。

【図２】同上の平面図である。

【図３】同上のスタッカーの詳細を示す側面図である。

【図４】同上の動作説明図である。

【図５】同上の動作説明図である。

【図６】同上の動作説明図である。

【図７】同上の動作説明図である。

【符号の説明】

１０ 棚 １１ ベースチャンネル １２ 棚柱 １３ 棚板 ２０ スタッカー ２１ コラム ２２ ピッカー ２３ コラムベース ３１，３２ ベースチャンネル検出センサ ３３ 暴走検知領域検出センサ ３４ センサープレート ３５，３６ バーチカルマーカー検出センサ ３７ 暴走検知領域検出センサ ３８ バーチカルマーカー ３９ センサープレート ４０ レール

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 棚の前面に沿って走行するスタッカーに
   設けられたベースチャンネル検出センサ、暴走検知領域
   検出センサ及び制御手段から成るスタッカーの暴走防止
   装置であって前記ベースチャンネル検出センサは、スタ
   ッカーの走行レールに直交する棚のベースチャンネルを
   検出し、その検出時間中前記制御手段にベースチャンネ
   ル検出信号を出力するものであり、 前記暴走検知領域検出センサは、スタッカーの走行レー
   ルに沿って前記棚に設けられた暴走検知領域を指定する
   被検出体を検出し、その検出時間中前記制御手段に暴走
   検知領域検出信号を出力するものであり、 前記制御手段は、予め設定された暴走検知領域における
   スタッカーの適正速度に基づいて計算されたスタッカー
   のベースチャンネル通過時間と、前記ベースチャンネル
   検出信号が入力されている時間とを比較してスタッカー
   が暴走しているか否かを判断し、前記暴走検知領域検出
   信号入力中にスタッカーが暴走していると判断した場合
   に、スタッカーの駆動信号の出力を停止するものである
   スタッカーの暴走防止装置。