JPS625845B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動倉庫における棚に対するスタツ
カークレーンの定停止位置を予め設定しておく場
合の方法に関するものである。

即ち、自動倉庫におけるスタツカークレーンの
走行制御においては、棚の各荷載置部毎にスタツ
カークレーンの定停止位置を予め番地化して設定
しておき、スタツカークレーンの現在位置検出装
置から得られる現在番地と予め設定した行先に対
応する前記設定番地とが一致したとき、スタツカ
ークレーンを停止させるように制御されるが、棚
やスタツカークレーンの製作精度誤差や建方精度
誤差による影響を避けるために、棚の各ベイ、各
レベルにおける全ての荷載置部に対するスタツカ
ークレーンの定停止位置を予め設定しておく必要
がある。

そこで本発明は、棚が大型で荷載置部の数が非
常に多い場合でも、全ての荷載置部に対する定停
止位置を能率的に番地化設定するための方法を提
供するものであり、以下添付の例示図に基づいて
説明する。

第１図はスタツカークレーン１と棚２を示し、
スタツカークレーン１は天井レール３及び床上レ
ール４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、この本体５の前後の支柱６間において昇降す
るキヤレツジ７とを備え、キヤレツジ７には荷受
け渡し手段８が設けられている。９は走行駆動手
段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動手段である。
棚２はクレーン本体５の走行方向と垂直方向とに
おいて適当間隔おきに区画された荷載置部１１を
備えている。図示の棚２では、隣接する支柱１２
間に架設された棚板１３上に４つの荷載置部１１
が設定され、各荷載置部１１は、第２図Ａに示す
ように荷１４の前端底面を露出させた状態で当該
荷１４を支持するものであり、クレーン側の荷受
け渡し手段８として、棚２に対して直角遠近方向
に横動可能なローラーコンベヤ１６が使用され、
このローラーコンベヤ１６の先端荷引込用ローラ
ー１７が棚板前面に付設した荷転倒防止ブラケツ
ト１５間に進入して、荷載置部１１上とローラー
コンベヤ１６上との間で荷１４の搬入搬出を行な
うように構成したものである。

上記の自動倉庫において、第２図Ｂに示すよう
に、クレーン１の走行用車輪１８（又は走行経路
にそつて設置した固定ラツクギヤに咬合するピニ
オンギヤ）にパルスエンコーダー１９を連動連結
し、又、クレーン１の走行方向における各荷載置
部１１に対応する各停止場所（各ベイ）毎に、ク
レーン走行方向に一定長さの被検出板２０を配設
し、クレーン本体５には、クレーン１が各停止場
所（各ベイ）にあるとき、前記被検出板２０の略
中央位置に対応する第１被検出板検出器２１と、
被検出板２０を通過した位置にある第２被検出板
検出器２２とを設けている。これら被検出板検出
器２１，２２は、接触式、無接触式の何れでも良
く、又無接触式の場合、光学的、磁気的、その他
如何なる方式の検出器でも良い。

上記の構成によれば、クレーン１が各停止場所
（各ベイ）を通過する毎に第２検出器２２から被
検出板２０の検出信号が得られるので、第３図に
示す加減算カウンター２３により、前進時には当
該検出信号を加算カウントすると共に後進時には
当該検出信号を減算カウントさせて、各停止場所
（各ベイ）を区別する粗番地現在値２４を出力さ
せる。この粗番地現在値２４は、メモリー２５か
ら出力される行先粗番地設定値２６と共に演算回
路２７に入力され、演算回路２７より走行制御信
号２８と粗番地一致信号２９，３０が出力され
る。又、クレーン１の走行によつて単位距離走行
毎にパルスエンコーダー１９よりパルスが発信さ
れ、このパルスは、粗番地一致信号３０によつて
回路を閉成するゲート回路３１と、第１検出器２
１の被検出板検出信号３２によつて回路を閉成す
るゲート回路３３とを経由して加減算カウンター
３４に入力され、前進時には加算カウントされ、
後進時には減算カウントされる。３５はカウンタ
ー３４をゼロリセツトするリセツト信号であり、
前進時のみ前記検出板検出信号３２の立上がり時
（前端検出時）にゲート回路３６より出力され
る。３７はカウンター３４を設定値にプリセツト
するプリセツト信号であり、後進時のみ前記被検
出板検出信号３２の立上がり時（後端検出時）に
ゲート回路３８より出力される。演算回路３９
は、粗番地一致信号２９によつて作動し、メモリ
ー２５から出力される行先精番地設定値４０をカ
ウンター３４から出力される精番地現在値４１と
を比較し、両者が一致したとき停止信号４２を出
力する。

上記の構成により、粗番地現在値２４と行先粗
番地設定値２６とが一致して粗番地一致信号３０
が生じた状態、即ちクレーン１が目的の粗番地区
間（停止場所）に到達した状態で、第１検出器２
１が被検出板２０を検出する区間（精番地区間）
内を走行するときのみ、パルスエンコーダー１９
からのパルスがカウンター３４でカウントされ、
精番地現在値４１が出力される事になる。例えば
クレーン１が１mm走行する毎にパルスエンコーダ
ー１９から１パルス出力されるものとし、被検出
板２０の長さを200mmとすれば、精番地が１mmピ
ツチで精番地区間が200mmとなり、「１」〜
「200」の精番地現在値４１が出力される。従つて
この場合、プリセツト信号３７によつてカウンタ
ー３４は「200」にプリセツトされる。

次にクレーン１の各ベイ毎における定停止位置
設定方法、即ち本発明の実施例について説明する
と、第１図及び第２図Ａに示すように、棚板１３
の前面に、各荷載置部１１のクレーン走行方向中
央位置に長さの中心が位置するように、クレーン
走行方向に適当長さ（被検出板２０の長さよりも
十分短かい長さ）をもつ切欠孔４３を設け、クレ
ーン１のキヤレツジ７には、このキヤレツジ７を
１つの荷載置部１１に対する荷受け渡し位置に正
確に位置させたとき、当該荷載置部１１の切欠孔
４３のクレーン走行方向中央位置に対向するよう
に切欠孔検出器（例えば光学的或いは磁気的な無
接触式スイツチ）４４を装着し、第４図に示すよ
うにパルスエンコーダー１９からのパルスをゲー
ト回路３３のみ経由してカウンター３４に入力さ
せる事により当該カウンター３４から出力される
精番地現在値４１を演算回路４５に入力せしめる
ように構成する。この演算回路４５は、前記切欠
孔検出器４４から切欠孔始端検出信号４６が生じ
たときの現在精番地ａと、切欠孔検出器４４から
切欠孔終端検出信号４７が生じたときの現在精番
地ｂとから（ａ＋ｂ）÷２を演算し、荷載置部１
１のクレーン走行方向中心位置の精番地設定値４
８を出力するものである。

この構成により、例えば第１図に示すように棚
２を高さ方向に２等分し、一方の区域Ａの中央レ
ベルに相当するNo.３レベルの棚板１３にキヤレツ
ジ７を対応させた状態でクレーン１を低速で走行
させる事により、各ベイ毎にNo.３レベルの荷載置
部１１に対する定停止位置相当の精番地設定値４
８が順次自動的に出力される。又、他方の区域Ｂ
の中央レベルに相当するNo.８レベルについても、
各ベイ毎に上記と同様に定停止位置相当の精番地
設定値４８を出力させる。そしてＡ区域内のNo.１
レベル〜No.５レベルについては、各ベイ毎にNo.３
レベルで算出した定停止位置対応精番地で代表さ
せ、Ｂ区域内のNo.６レベル〜No.10レベルについて
は、各ベイ毎にNo.８レベルで算出した定停止位置
対応精番地で代表させて、全ての荷載置部１１に
対する定停止位置の粗番地と精番地のテーブルを
作成し、これをメモリー２５に記憶させる。

尚、No.１レベルとNo.５レベルとについて前記の
ように各ベイ毎に定停止位置対応精番地を検出
し、両レベルの精番地ｃ，ｄから（ｃ＋ｄ）÷２
の演算を行なつてＡ区域における各ベイ毎の定停
止位置対応精番地としても良い。Ｂ区域について
も同様である。勿論、棚２の高さが高く、棚２や
クレーン１の製作精度、建方精度が低い場合に
は、棚２を高さ方向３等分或いはそれ以上の区域
に分け、各区域について各ベイ毎に定停止位置対
応精番を設定しても良い。

又、クレーン１を手動で運転し、キヤレツジ７
を所定レベルの荷載置部１１に対する荷受け渡し
位置に正確に停止させた状態で、或いは低速連続
走行状態でキヤレツジ７が所定位置を通過する瞬
間に、テイーチ釦を手動操作する事により、その
ときカウンター３４から出力されている精番地現
在値４１をピツクアツプして前記の定停止位置テ
ーブルを作成しても良い。

スタツカークレーン１を実際の荷役作業に際し
て自動運転させる場合は、カード等による行先設
定により第３図のメモリー２５からその行先に対
応する粗番地設定値２６及び精番地設定値４０が
ピツクアツプされ、夫々演算回路２７，３９に入
力される。演算回路２７では、粗番地設定値２６
とカウンター２３から得られる粗番地現在値２４
との大小判別を行なつて前進か後進かを指示する
と共にその差に応じて速度切替えを指示する走行
制御信号２８を出力し、この信号２８に従つて走
行駆動手段９が制御され、クレーン１が設定され
た行先に向つて走行する。

粗番地設定値２６と粗番地現在値２４とが一致
して粗番地一致信号２９，３０が出力され、この
あとカウンター３４から出力される精番地現在値
４１と精番地設定値４０とが演算回路３９におい
て比較され、両者が一致したとき停止信号４２が
出力され、クレーン１が制動され停止する。

クレーン１が上記作用によつて目的の荷載置部
１１を含む所定ベイにおいて自動停止する一方、
キヤレツジ７は行先設定により昇降駆動手段１０
で所定レベルまで昇降せしめられているので、こ
のキヤレツジ７上の荷受け渡し手段８は、目的の
荷載置部１１に対して安全に荷搬入搬出を行なえ
る定停止位置に高精度に位置する事になる。

上記実施例に示したように本発明によれば、全
ての荷載置部についてスタツカークレーンの定停
止位置を検出する必要はなく、上下複数区域の
夫々の中央レベルに位置する荷載置部についての
みスタツカークレーンの定停止位置を検出すれば
良いので、荷載置部の数の多い大型の棚であつて
もスタツカークレーンの定停止位置番地化設定を
能率的に行なえるのである。しかも、棚の上下分
割区域数を適当に設定する事により、各区域の上
下両端レベルの荷載置部に対して適合する定停止
位置と中央レベルで検出した定停止位置との間の
誤差を、スタツカークレーンによる荷搬入搬出作
業に悪影響のない程度にとどめる事ができ、棚や
スタツカークレーンの製作精度誤差や建方精度誤
差が大きくとも、スタツカークレーンをその荷搬
入搬出作業レベルに対応した好適位置で自動定停
止させるスタツカークレーン走行制御を行なわせ
るのに役立つのである。

尚、本発明を実施するのに際して、カウンター
や各種回路等は個々に独立したものが必要である
わけではなく、コンピユーターを利用して上記の
制御を行なわせるのが適当である。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタツカークレーンと棚とを示す側面
図、第２図Ａは要部の拡大横断平面図、第２図Ｂ
は要部の拡大側面図、第３図は制御系の説明図、
第４図は定停止位置対応精番地の検出のための制
御系の説明図である。 １……スタツカークレーン、２……棚、１１…
…荷載置部、１９……パルスエンコーダー、２０
……被検出板、２１，２２……検出器、２３，３
４……加減算カウンター、２４……粗番地現在
値、２６……粗番地設定値、２７，３９，４５…
…演算回路、２９，３０……粗番地一致信号、３
１，３３，３６，３８……ゲート回路、３５……
ゼロリセツト信号、３７……プリセツト信号、４
０……精番地設定値、４１……精番地現在値、４
２……停止信号、４３……切欠孔、４４……切欠
孔検出器、４８……定停止位置対応の精番地設定
値。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 棚を上下複数区域に区画し、各区画の中央レ
   ベルにおける荷載置部に適合したスタツカークレ
   ーン定停止位置を各ベイ毎に直接、又は各区域の
   上下両端レベルの荷載置部に適合する２つのスタ
   ツカークレーン定停止位置から関接的に検出し、
   各区域の他のレベルにおける各ベイ毎の荷載置部
   に対するスタツカークレーン定停止位置は、同区
   域内の同一ベイにおける前記の検出定停止位置と
   同一とした状態で、全ての荷載置部に対するスタ
   ツカークレーン定停止位置を番地化して記憶させ
   る事を特徴とするスタツカークレーンの定停止位
   置設定方法。