JPS6210883B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動倉庫に用いられる入出庫作業用
クレーン、即ち棚との間の荷受け渡し手段を有す
る昇降キヤレツジを備えたクレーンの停止位置制
御方法に関するものである。

前記のようなクレーンを使用した自動倉庫にお
いては、棚やクレーンが製作精度誤差や建方精度
誤差等によつてクレーン走行方向に関する若干の
倒れを伴うため、棚の各ベイ毎に１つのクレーン
停止位置を設定したのでは、棚の作業対象レベル
によつては昇降キヤレツジとの間に生じるクレー
ン走行方向の位置誤差が大きくなり、安全な荷受
け渡し作業が行なえない場合が生じる。そこで棚
の各ベイ、各レベルにある全ての荷載置部毎にク
レーンの停止位置を、クレーン走行方向に小ピツ
チで設定された精番地で予め測定記憶せしめてお
き、行先の荷載置部に対応する記憶精番地と、現
在位置検出装置から得られる精番地とが一致した
ときクレーンを自動停止させる制御方法が開発さ
れたが、大型の自動倉庫では棚の荷載置部の数は
非常に多いため、記憶させるべき停止位置データ
も非常に数多くなり、記憶容量の大きなコンピユ
ーターを必要とする欠点があつた。又、各ベイ毎
に棚を上下複数区域に区画し、各区域毎に１つの
クレーン停止位置精番地を設定し、同一区域内に
ある複数の各レベル荷載置部に対するクレーン停
止位置を同一にする方法も開発されたが、記憶さ
せるべき停止位置データは数分の１に減らす事が
できるが、棚やクレーンの倒れが大きいと、作業
対象レベルによつては昇降キヤレツジとの間のク
レーン走行方向の位置誤差が大きくなり、やはり
安全な荷受け渡し作業を保証する事ができない。

本発明は、以上のような問題点を解消し得る新
らしい制御方法を提供するものであり、以下その
一実施例を添付の例示図に基づいて説明する。

第１図はスタツカークレーン１と棚２を示し、
スタツカークレーン１は天井レール３及び床上レ
ール４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、この本体５の前後の支柱６間において昇降す
るキヤレツジ７とを備え、キヤレツジ７には荷受
け渡し手段８が設けられている。９は走行駆動手
段、１０はキヤレツジ７の昇降駆動手段である。
棚２はクレーン本体５の走行方向と垂直方向とに
おいて適当間隔おきに区画された荷載置部１１を
備えている。図示の棚２では、隣接する支柱１２
に荷１３の両側底部を支持する荷受桟１４を架設
して成るもので、クレーン１側の荷受け渡し手段
８は、荷１３の底部中央を支持するランニングフ
オーク１５を備えている。

上記の自動倉庫において、第２図Ａ，Ｂに示す
ように、クレーン１の走行用車輪１８（又は走行
経路にそつて設置した固定ラツクギヤに咬合する
ピニオンギヤ）にパルスエンコーダー１９を連動
連結し、又、クレーン本体５には、棚２の各支柱
１２の据付基部を検出する支柱検出器２０を取付
けている。この支柱検出器２０は、クレーン１が
各荷載置部１１に対応する位置にあるとき、その
荷載置部１１のクレーン走行方向における略中央
位置に対向するように配置されている。この支柱
検出器２０は、接触式、無接触式の何れでも良
く、又無接触式の場合、光学的、磁気的、その他
如何なる方式の検出器でも良い。

上記の構成によれば、クレーン１が各停止場所
（各ベイ、即ちクレーン走行方向に隣接する各荷
載置部１１）を通過する前後において、支柱検出
器２０が支柱１２を検出し、第２図Ｃに示す支柱
検出信号２１が得られるので、第３図に示す加減
算カウンター２３により、前進時には当該検出信
号を加算カウントすると共に後進時には当該検出
信号を減算カウントさせて、各停止場所（各ベ
イ）を区別する粗番地現在値２４を出力させる。
この粗番地現在値２４は、メモリー２５から出力
される行先粗番地設定値２６と共に演算回路２７
に入力され、演算回路２７より走行制御信号２８
と粗番地一致信号２９，３０が出力される。又、
クレーン１の走行によつて単位距離走行毎にパル
スエンコーダー１９よりパルスが発信され、この
パルスは、粗番地一致信号３０によつて回路を閉
成するゲート回路３１を経由して加減算カウンタ
ー３４に入力され、前進時には加算カウントさ
れ、後進時には減算カウントされる。３５はカウ
ンター３４をゼロリセツトするリセツト信号であ
り、前進時のみ前記検出信号２１の立上がり時に
ゲート回路３６より出力される。３７はカウンタ
ー３４を設定値にプリセツトするプリセツト信号
であり、後進時のみ前記検出信号２１の立下がり
時にゲート回路３８より出力される。演算回路３
９は、粗番地一致信号２９によつて作動し、演算
回路４３から出力される行先精番地設定値４０と
カウンター３４から出力される精番地現在値４１
とを比較し、両者が一致したとき停止信号４２を
出力する。

上記の構成により、組番地現在値２４と行先粗
番地設定値２６とが一致して粗番地一致信号３０
が生じた状態、即ちクレーン１が目的の粗番地区
間（停止場所）の直前支柱１２位置に到達し、検
出器２０からの支柱検出信号２１が立上がつた以
後、次の支柱１２を検出器２０が検出するまで、
クレーン１の走行に伴つてパルスエンコーダー１
９からのパルスがカウンター３４でカウントさ
れ、精番地現在値４１が出力される事になる。例
えばクレーン１が１mm走行する毎にパルスエンコ
ーダー１９から１パルス出力されるものとし、荷
載置部１１の間隔、即ち支柱１２のピツチを600
mmとすれば、精番地が１mmピツチで精番地区間が
600mmとなり、「１」〜「599」の精番地現在値４
１が出力される。従つてこの場合、プリセツト信
号３７によつてカウンター３４は「600」にプリ
セツトされる。

次にクレーン１の各ベイ毎における設定用定停
止位置の番地化設定方法の一例について説明する
と、第４図に示すように棚２の荷載置部１１の段
数が仮に30段、即ち30レベルまであるとすれば、
この棚２をレベル１からレベル15までのＡ区域
と、レベル16からレベル30までのＢ区域とに区画
し、Ａ区域の下端レベルであるレベル１と、Ａ区
域の上端レベルであるレベル15（Ｂ区域の下端レ
ベルを兼用）と、Ｂ区域の上端レベルであるレベ
ル30の計３レベルに関し、各ベイ毎にクレーン１
の停止位置精番地を測定する。

即ち、クレーン１を手動で運転し、キヤレツジ
７を所定レベルの荷載置部１１に対する荷受け渡
し位置に正確に停止させた状態で、或いは低速連
続走行状態でキヤレツジ７が所定位置を通過する
瞬間に、テイーチ釦を手動操作する事により、そ
のときカウンター３４から出力されている精番地
現在値４１を測定する方法等により、各ベイ毎に
レベル１、レベル15、及びレベル30に対してのク
レーン停止位置データをメモリー２５に記憶せし
める。

行先精番地設定値４０を出力する演算回路４３
は次の演算を行先設定毎に行なう。即ち、設定さ
れた行先の荷載置部１１が何ベイのＡ、Ｂ何れの
区域に属するかを検索して、メモリー２５からそ
の特定ベイにおけるＡ区域又はＢ区域の上下両端
レベルの記憶精番地をピツクアツプする。即ち、
作業対象荷載置部１１のレベルLx（以下レベル
をＬで表示）がL1からL15の範囲にあれば、L1精
番地とL15精番地とをメモリー２５からピツクア
ツプし、LxがL16からL30の範囲にあれば、L15
精番地とL30精番地とをメモリ−２５からピツク
アツプする。次にLxがＡ区域にある場合、即ち
Lx(A)≦15の場合は、 （L15精番地−L1精番地）÷14 ……… の演算を行なつてＡ区域における単位レベル当り
の精番地偏差△Ｐ(A)を求め、そして △Ｐ(A)×（ｘ−１）＋L1精番地 ……… の演算を行ない、Lx(A)の精番地、即ち行先精番
地設定値４０を出力する。又、LxがＢ区域にあ
る場合、即ちLx(B)≧16の場合は、 （L30精番地−L15精番地）÷15 ……… の演算を行なつてＢ区域における単位レベル当り
の精番地偏差△Ｐ(B)を求め、そして △Ｐ(B)×（ｘ−15）＋L15精番地 ……… の演算を行ない、Lx(B)の場合における行先精番
地設定値４０として出力する。

今仮に、クレーン１を停止させるべき１つのベ
イにおけるL1精番地が「420」、L15精番地が
「280」、そしてL30精番地が「325」と記憶されて
いるとし、作業対象荷載置部１１がL8とすれ
ば、L8＝Ａ区域（＜15）であるから式より△
Ｐ(A)＝−10となり、式よりL8精番地＝「350」
となる。又、作業対象荷載置部１１がL24とすれ
ば、L24＝Ｂ区域（＞16）であるから式より△
Ｐ(B)＝３となり、式よりL24精番地＝「307」と
なる。

スタツカークレーン１を実際の荷役作業に際し
て自動運転させる場合は、カード等による行先設
定により第３図のメモリー２５からその行先に対
応する粗番地設定値２６がピツクアツプされて演
算回路２７に入力され、又、設定された作業対象
レベルが属する区域Ａ又はＢの上下端レベルに対
する記憶精番地がメモリー２５からピツクアツプ
されて演算回路４３に入力され、演算回路４３で
は前記の演算が行なわれて作業対象レベルに対す
る精番地設定値４０が算出され、これが演算回路
３９に入力される。

演算回路２７では、粗番地設定値２６とカウン
ター２３から得られる粗番地現在値２４との大小
判別を行なつて前進か後進かを指示すると共にそ
の差に応じて速度切替えを指示する走行制御信号
２８を出力し、この信号２８に従つて走行駆動手
段９が制御され、クレーン１が設定された行先に
向つて走行する。

粗番地設定値２６と粗番地現在値２４とが一致
して粗番地一致信号２９，３０が出力され、この
あとカウンター３４から出力される精番地現在値
４１と精番地設定値４０とが演算回路３９におい
て比較され、両者が一致したとき停止信号４２が
出力され、クレーン１が制動され停止する。

クレーン１が上記作用によつて目的の荷載置部
１１を含む所定ベイにおいて自動停止する一方、
キヤレツジ７は行先設定により昇降駆動手段１０
で所定レベルまで昇降せしめられているので、こ
のキヤレツジ７上の荷受け渡し手段８は、目的の
荷載置部１１に対して安全に荷搬入搬出を行なえ
る定停止位置に高精度に位置する事になる。

尚、実施例では粗番地と精番地との組合せによ
つて各ベイでのクレーン停止位置を設定し且つク
レーン現在位置を検出するようにしたが、精番地
のみを使用する事もできる。この場合、クレーン
走行経路始端から終端までの全行程を精番地設定
区間としても良いし、各ベイ間に精番地が設定さ
れない無番地区間（クレーンを停止させる事のな
い区間）を有せしめても良い。

又、実施例では３つの代表レベル（L1、L15、
L30）を定めて、これら各レベルについてのクレ
ーン１の好適停止位置精番地を各ベイ毎に予め測
定記憶せしめたが、代表レベルは２つ或いは４つ
以上でも良く、棚の高さに応じて設定すれば良
い。又、必らず棚の最下レベルと最上レベルとを
代表レベルに選定しなければならないのではな
い。

本発明方法は以上の如く実施し得るものであつ
て、棚の各ベイ毎に少なくとも２つの代表レベル
についてのクレーン好適停止位置精番地を予め測
定記憶させておけば良く、全レベルについてクレ
ーン好適停止位置精番地を測定記憶せしめておく
場合に比べて、停止位置測定記憶（学習）のため
の作業が能率的に行なえるだけでなく、記憶させ
るべき停止位置データの数が極減するため、記憶
容量の小さなコンピユーターを活用できる。しか
も選定した代表レベル以外のレベルについての停
止位置を、当該代表レベルについての停止位置と
同一にするのではなく、演算によつて作業対象レ
ベルについての好適停止位置精番地を算出し、こ
の算出した精番地においてクレーンを停止させる
のであるから、全レベルについて好適停止位置精
番地を予め測定記憶せしめておいた場合と殆んど
同じ程度に、各レベルについての好適位置に高精
度にクレーンを停止させる事ができる。

尚、本発明を実施するに際して、カウンターや
各種回路等は個々に独立したものが必要であるわ
けではなく、コンピユーターを利用して上記の制
御を行なわせるのが適当である。

【図面の簡単な説明】

第１図はスタツカークレーンと棚を示す側面
図、第２図Ａは要部の拡大横断平面図、第２図Ｂ
は要部の拡大側面図、第２図Ｃは支柱検出信号を
示す図、第３図は制御系の説明図、第４図は棚の
代表レベル設定説明図である。 １……スタツカークレーン、２……棚、１１…
…荷載置部、１２……支柱、１９……パルスエン
コーダー、２０……支柱検出器、２３，３４……
加減算カウンター、２４……粗番地現在値、２６
……粗番地設定値、２７，３９，４３……演算回
路、２９，３０……粗番地一致信号、３１，３
６，３８……ゲート回路、３５……ゼロリセツト
信号、３７……プリセツト信号、４０……精番地
設定値、４１……精番地現在値、４２……停止信
号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 棚のクレーン走行方向各ベイ毎に、上下に適
   当距離はなれた少なくとも２つの代表レベルに対
   するクレーンの好適停止位置を、クレーン走行方
   向に小ピツチで設定された精番地で予め測定記憶
   せしめ、クレーンの行先設定毎に、クレーンを停
   止させるべきベイにおける上下２つの代表レベル
   に対する記憶精番地の差から、作業対象レベルを
   含む棚部分の単位レベル当りの精番地偏差を求め
   ると共に、この精番地偏差と、前記代表レベルか
   ら作業対象レベルまでのレベル差とから、作業対
   象レベルに対応するクレーンの好適停止位置精番
   地を求める演算を行ない、この演算によつて得た
   精番地でクレーンを停止せしめる事を特徴とする
   入出庫作業用クレーンの停止位置制御方法。