SE459087B - Foerfarande och anordning foer positionering av lastbaerare - Google Patents

Description

459 087 10 15 20 25 30 35 modernt lager kan innehålla 30-40.000 pallplatser. Dessutom kan tejpen nedsmutsas eller lossna, vilket förorsakar driftsstörningar. , r Ett ändamål med föreliggande uppfinning är därför att skapa ett förfarande och en anordning för positionering av last- bäraren på lagerfordon, enligt vilka fordonen ges möjlighet till att arbeta oberoende av markeringar vid pallplatserna.

Ett annat ändamål är att automatiskt korrigera inställningen av lastbäraren till följd av konstanta eller tillfälliga_ förskjutníngar i ställaget. Ett tredje ändamål är att öka hastigheten i en transportcykel utan att tillförlitligheten minskas. Ytterligare ändamål och fördelar med uppfinningen framgår av den följande beskrivningen. De uppnås genom de kännetecken som framgår av efterföljande patentkrav.

Till grund för uppfinningen ligger insikten av att om reflextejp eller liknande vid varje pallplats skall kunna undvikas så måste stolparnas snedställning eller utböjning enkelt kunna beräknas. I annat fall riskeras felpositio- neringar, vilka kan ge skador på såväl maskin som gods.

Problemen ökar givetvis med ökande lagerstorlek. Redan idag finns anläggningar som är 25-30 m höga och höjden förväntas stiga ytterligare i framtiden. I praktiken blir det omöjligt att tillverka och montera pallställ, som kan stå helt lod- rätt. Således kan även mycket små nivåskillnader i golv- planet ge stora utslag i sidled på stor höjd. Dessutom varierar ofta belastningen inom olika delar av pallstället och även i dess helhet. Samtidigt ställs också höga krav på att tillgänglig lageryta skall utnyttjas så mycket som möjligt, vilket innebär att pallarna och uppburet gods måste resulterar detta i ett toleranskrav på ca i 5 mm även vid placering av entons- pallar på 30-metersniván. ställas så tätt som möjligt. Tillsammans Pallställets rörelse i höjdled blir betydligt mindre än 10 15 20 25 30 35 459 087 tidigare nämnda sidorörelser och det har också visat sig vara fullt möjligt att med tidigare känd teknik klara den vertikala inställningen. Exempelvis kan ren avstàndsmätning användas, eventuellt med kalibreringshjälp på en eller flera nivåer.

Enligt uppfinningen förses framsidan på lagerhyllorna med en matris av mätpunkter, vars lägen registreras och jämförs med läget av fasta referenspunkter anordnade nära hyllans golv.

Avläsningen åstadkommas med hjälp av ett avkännande don såsom en fotocell anbringat på lagerfordonet. Avlästa lägen registreras i en dator, som beräknar lägesdifferensen mellan den fasta referenspunkten och mätpunkterna belägna rakt ovanför denna. Differenserna lagras i datorns minne och genom att stolparna är fast förbundna med varandra via tvär- balkar, kan läget av olika hyllfack beräknas med interpola- tion. Denna beräkning sker lämpligen i datorn först då denna nås av aktuell körorder. Med hjälp av nämnda lagring i datorminnet kan avläsningen av mätpunkterna styras till tider med låg eller ingen utnyttjandegrad av lageranlägg- ningen t.ex. nattetid. Eventuellt kan också mätpunkter som passeras under olika transportcykler avläsas, vilket ger en kontinuerlig uppdatering av differenserna. Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är ett första av- känningsdon fast anbringat på fordonets nedre del för av- känning av referenspunkterna, medan ett andra avkänningsdon är anordnat på den rörliga lastbäraren för avkänning av mät- punkterna. Avkänningsdonen är placerade ovanför varandra och medför att differensberäkningen kan ske snabbt och säkert.

Mätpunkterna bör vara anordnade i ett diagonalt rutnät över lagerhyllornas framsida med lämpligen lika stora avstånd i såväl höjd~ som sidled. Genom att stolparna är fast för- bundna med varandra, är det ofta ej nödvändigt att förse varje stolpe med mätpunkter. Beroende på aktuell konstruk- tion och olika noggrannhetskrav kan ett lämpligt inbördes 459 087 10 15 20 25 30 35 avstånd mellan reflektorerna vara 5-15 m och för att nå en jämn spridning av punkterna bör mätpunkterna för två på varandra följande stolpar med mätpunkter vara förskjutna i höjdled med halva avståndet mellan tvâ intilliggande mät- punkter pà samma stolpe. Med dessa förutsättningar får en anläggning 100-S00 pallplatser per reflektor, vilket kan jämföras med dagens lagersystem med en enda pallplats per reflektor.

Ett utföringsexempel av uppfinningen skall nu närmare beskrivas under hänvisning till bifogat ritningsblad, på vilket: Fig. 1 är en sidovy pà framsidan av en lagerhylla eller ett pallställ utrustat med lägesmarkeríngar enligt uppfinningen.

Fig. 2 är en sidovy pá ett schematiskt framställt lagerfor- don, som innefattar avkänningsdon anordnade enligt upp- finningen.

Uppfinningen är i första hand tillämpbar pá automatiska hög- lager, varför det visade lagerfordonet 11 lämpligen har formen av en rälsbunden lagerkran. Ett chassi 12 uppbär vid på vanligt sätt en hög vertikal mast 13 och uppbärs av hjul 14. En lastbärare 15 med ett teleskopgaffelaggregat 16 är på något lämpligt känt sätt rörlig längs masten 13. Ett första 17 och ett andra 18 avkänningsdon är anbringade på här- fordonets nedre del respektive på lastbäraren 15. Donen är belägna vertikalt över varandra och består lämpligen av fotoceller, elektronkameror eller liknande. Det första donet 17 är således fast anbringat t.ex. på chassit 12 medan det andra donet 18 är rörligt längs en vertikal linje genom nämnda första don. Dessa avkänningsdon~är anordnade för av- känning av olika lägesmarkeringar 19 på lagerhyllans eller ställagets framsida. Markeringarna är lämpligen anbringade på ställagets stolpar 20 eller åtminstone på delar som är fast förbundna med dessa såsom tvärbalkar 21 mellan stol- 10 15 20 25 30 35 459 087 parna. Markeringarna bör vara något reflexorgan, t.ex. en páklistrad reflextejp. Eventuellt kan dock även stolpen i sig eller andra lämpliga delar tjäna som avläsningspunkter för avkänningsdonen. Markeringarna 19 kan såsom visat vara anbringade pà varje stolpe men i enlighet med tidigare resonemang är det lämpligare att ha ett större avstånd, så att vissa stolpar kommer att sakna markeringar. Markeringar- na är uppdelade i referenspunkter 22, som är belägna nära golvet, och mätpunkter 23 belägna pà vissa bestämda inbördes avstånd längs stolparna. Referenspunkterna 22 skall härvid avläsas med hjälp av det fasta avkänningsdonet 17, medan mätpunkterna 23 avläses med det rörliga avkänníngsdonet 18.

Mellan varje stolpe 20 kan ett eller flera hyllfack eller pallplatser 24 vara anordnade. En avstàndsmätare av pulsräk- nartyp 25 är pà känt sätt ansluten till någon hjulaxel för att mäta tillryggalagd körsträcka från någon given utgångs- punkt. Referenspunkterna 22 kan härvid utnyttjas för kalibrering.

Ett fördelaktigt förfarande för inprogrammering och hantering kan tillgå enligt följande. Vid uppdatering av inmatade differenser i minnet beordras fordonet 11 att köra längs lagergàngen med lastbäraren inställd på en viss höjd över golvet. Härvid avläses referenspunkterna 22 med det första avkänningsdonet 17 medan mätpunkterna 23 på den aktuella höjden avläses med det andra avkänningsdonet 18.

Avläsningarna kan ske utan att fordonet stannas vid respektive mätpunkt men eventuellt kan det vara lämpligt att något sakta ned farten vid dessa lägen. En dator som är placerad i eller på något lämpligt sätt kommunicerar med fordonet räknar ut skillnaden i sidled mellan det avlästa värdet från det första fasta donet 17 och det andra donet 18 på lastbäraren. Nämnda skillnader lagras därefter i datorns minne. Fordonet beordras därefter att göra likadant pà nästa höjd med mätpunkter osv. till dess alla punkter är avlästa.

Pà detta sätt ges datorn uppgifter om ställagets aktuella 459 087 ställning. När fordonet beordras att hämta eller lämna gods till en viss pallplats 24, räknar datorn först ut hyll- fackets verkliga läge med ledning av de inmatade differen- serna och fordonet kan direkt köras till hyllfacket utan fördröjning av olika sökförfaranden. Fordonet kan således köras med full fart nästan ända fram till hyllfacket, vari- genom den nödvändiga bromssträckan kan minimeras. Såsom redan nämnts kan givetvis andra förfaranden och anordningar vara tänkbara inom uppfinningens ram.

Claims (8)

10 20 25 30 35 459 087 Patentkrav

1. Förfarande för positionering av en lastbärare (15) på ett höglyftande lagerfordon (11) av det slag som är anpassat för transport av gods i ett företrädesvis automatiskt höglager innefattande lagerhyllor med hyllfack (24) uppburna av vertikala stolpar (20), enligt vilket lastbärarens förflytt- ning i sidled längs lagerhyllorna uppmätes med en avstånds- mätare (25) och lägesmarkeringar (19) på hyllorna avkännes med avkänningsdon (17,18), kânnetecknat av att läget av lägesmarkeringar i form av referenspunkter (22) nära golvniván och mätpunkter (23) på en eller flera höjder ovanför respektive referenspunkt registreras av avkännings- donet (17,18) att differenserna mellan nämnda referens- och mätpunkter beräknas att läget av ett visst bestämt hyllfack (24) beräknas med hjälp av differenserna så att hänsyn tas till eventuell utböjning eller snedställning av stolparna (20) att differenserna eller beräknade lägen av mätpunkterna (23) lagras i en dator och att mät- och referenspunkterna (23,22) avkännes vid valfri tidpunkt företrädesvis när lastbäraren inte utnyttjas för transport av gods.

2. Anordning för positionering av en lastbärare (15) på ett höglyftande lagerfordon (11) av det slag som är anpassat för transport av gods i ett företrädesvis automatiskt höglager innefattande lagerhyllor med hyllfack (24) uppburna av ver- tíkala stolpar (20) och en pà fordonet anordnad avstàndsmä- tare (25) för uppmâtning av lastbärarens förflyttning i sid- led längs lagerhyllorna och avkänningsdon (17,18) för avkän- ning av lägesmarkeringar (19) pà hyllorna, kânnetecknad av att markeringarna innefattar referenspunkter (22) anordnade nära golvnívån och en eller flera mätpunkter (23) anordnade på vissa inbördes avstånd ovanför respektive referenspunkt (22), 20 25 30 35 459 087 att avkänningsdonet (17,18) är anordnat för registrering av läget av punkterna (22,23), att en dator är anordnad att beräkna differenserna i sidled mellan läget av respektive referenspunkt (22) och de ovanför liggande mätpunkterna (23) och med ledning av dessa beräkna- de differenser styra fordonets rörelse i sidled så att hänsyn tas till eventuell utböjning eller snedställning av stolparna vid lastbärarens inställning framför ett visst bestämt hyllfack och att datorn är anordnad att lagra differenserna eller beräknade absolutvärden på läget av mätpunkterna (23) i ett minne, så att avläsningen av mätpunkternas läge kan ske vid valfri tidpunkt.

3. Anordning enligt patentkravet 2, kânnetecknad av att datorn är anordnad att beräkna läget av aktuellt hyll- fack (24) inför varje ny hanteringscykel.

4. Anordning enligt patentkravet 2 eller 3, kännetecknad av att ett första avkänningsdon (17) är fast anbringat på fordonets nedre del för avkänning av referenspunkterna (22) och att ett andra avkänningsdon (18) är anbringat pá lastbäraren (15) ovanför det första av- känningsdonet för avkänning av mätpunkterna (23).

5. Anordning enligt något av patentkraven 2-4, kânnetecknad av att referens- och mätpunkterna består av reflexer eller delar av stolparna och avkänningsdonet, av fotoceller, kameror eller liknande don.

6. Anordning enligt något av patentkraven 2-5, kännetecknad av att mätpunkterna (23) är så orienterade i förhållande till varandra att de bildar ett diagonalt rutnät över lagerhyllornas framsida.

7. Anordning enligt patentkravet 6, kânnetecknad av att mät- 459 087 punkterna (23) för två på varandra följande stolpar med mät- punkter är förskjutna i höjdled med halva avståndet mellan två intilliggande mätpunkter på samma stolpe.

8. Anordning enligt patentkravet 6 eller 7, kännetecknad av att mätpunkterna (23) har ett inbördes avstånd av 5-15 m.