FI57242C - Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion - Google Patents
Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion Download PDFInfo
- Publication number
- FI57242C FI57242C FI762473A FI762473A FI57242C FI 57242 C FI57242 C FI 57242C FI 762473 A FI762473 A FI 762473A FI 762473 A FI762473 A FI 762473A FI 57242 C FI57242 C FI 57242C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- height
- shelf
- truck
- construction
- sensors
- Prior art date
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
RSSBFH [B] (11)KUU,LUTU$jUUtA,8U cl0AO
JmΓΑ l J ' ' UTLÄGGN INGSSKRIFT 3 ' £ 4 ^ C ¢45) Paten ctx m y 5 η π r 01 y 10 0 T 19 0 0 ±·Γμ Patent meddelat ^ v ^ (Si) Kv.ik.3/»nt.a.3 B 66 Ϊ 9/2* SUOMI—FINLAND (21) ft*«»ttih^c«nu*-PK*«t«eki»ioi 762U73 (22) Hak*ml«pUv·—Aiwttknlngadif 27.08.76 (23) AlkupUvt—GIW|h*t*dt| 27.08.76 (41) Tullut |ulklMlul — Bllvlt offmtllg 28.02.78
Patentti· ia rakitterihallitu· .... ______ ,., _ ___. . , . , (44) NlhUvIkilpweft |« kuuL|ullutwn pvm. — oq An
Patani och rasiataratyralaan ' Antekan utiagd och utUki-Ktan pubitcand 31.03.00 (32)(33)(31) Pjrydttty «tuelktu#—Begird priority (71) Kone Osakeyhtiö, Munkkiniemen Puistotie 25, 00330 Helsinki 33, Suomi-Finland(Fl) (72) Paavo Kotilainen, Espoo, Suomi-Finland(FI) (7*0 Oy Heinänen Ab (5*0 Trukin kuormaa kannattavan rakenteen korkeusaseman määräävä laite -Anordning för bestämning av hojdläget för en trucks lastuppbärande konstruktion Tämän keksinnön kohteena on trukin kuormaa kannattavan rakenteen, esim. haarukan korkeusaseman määräävä laite, jossa on porrasmainen valintamahdollisuus.
Tunnetut laitteet trukin kuormaa kannattavan rakenteen korkeusaseman mittaamiseksi vertaavat korkeuden trukin runkoon. Trukin rungon asema korkeussuunnassa on riippuvainen trukin kulkualustan korkeusasemasta kussakin trukin toimintapaikassa. Koska mittauksen avulla on tarkoitus asetella kuormaa kannattava rakenne, esimerkiksi haarukka, tarkasti oikealle korkeudelle valittuun hyllytasoon nähden, on sen ja trukin kulkualustan ts. lattian korkeuseron oltava trukin koko toiminta-alueella tarkasti oikea. Se edellyttää erittäin suurella tarkkuudella tasaista lattiapintaa kaikissa hyllystökäytävissä sekä tähän lattiatasoon verrattuna suurella tarkkuudella asennettuja hyllytasoja. Lattian tai hyllystön paikalliset, esim. vanhentumisen tms. seikkojen takia syntyvät painumat hyllykäytävissä tai hyllystön perusrakenteessa aiheuttavat virheitä korkeusmittauksessa ja sen seurauksena häiriöitä trukin toiminnalle.
Tunnetuilla korkeuden mittauslaitteilla, joita trukeissa käytetään, 2 57242 voidaan korkeusasema valita porrasmaisesti siten, että kaikki valittavat korkeusasemat ovat kiinteät. Tällaisia korkeuden mittauslaitteita käytettäessä tulee kaikkien trukin toiminta-alueella olevien hyllytasojen vastata näitä kiinteitä korkeusarvoja. Tällaisen kor-keudenmittauslaitteella varustetun trukin tehokas käyttö on edellä-mainitusta syystä rajoitettu määrätylle varastoalueelle.
Tämän keksinnön tarkoituksena on ratkaista edellämainittu probleema. Keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnusomaista se, että laitteeseen kuuluu tunnustelijat, jotka mittaavat korkeusaseman trukista riippumattomaan peruskorkeuteen, esimerkiksi optisesti havaittaviin, hyllystöissä oleviin merkkeihin ja että laitteeseen kuuluu tunnustelijat, jotka hyllystökäytävään ajettaessa lukevat esimerkiksi optisesti hyllystöön sijoitettuja, hyllyjen korkeusjaon ilmaisevia merkkejä.
Keksinnön mukaisessa laitteessa korkeuden määräys perustuu kunkin hyllypaikan tai niiden pystyrivin kohdalle hyllystöön kiinnitettyyn yksilöllisen peruskorkeuden ilmaisevaan anturiin tai merkkiin, johon verrattuna korkeuden määritys suoritetaan. Lisäksi on hyllystöön kiinnitetty anturit tai merkit, joiden avulla ilmaistaan kunkin tällaisen merkin kohdalla tai niiden rajoittamalla hyllykäytävän osalla olevien hyllytasojen korkeus. Keksinnön mukaisen laitteen avulla voidaan täten trukin kussakin toimintapaikassa määrätä täsmälleen oikea hyllytason korkeus, vaikka hyllytasot ovat varaston tai varastokäytävän eri kohdissa toisistaan poikkeavat.
Keksinnön eräälle edulliselle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, että tunnustelijapari, joka mittaa korkeusaseman, on kiinnitetty pystysuoraa säätöliikettä tekevään säätömoottoriin (13). Näinollen tunnustelijapari, joka on mittauksen lähtökohta, nollautuu hyllystöissä olevista merkeistä.
Keksinnön eräälle toiselle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, että tunnustelijat ovat valokennoja.
Keksintöä selostetaan seuraavassa esimerkin avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa
Kuv. 1 esittää hyllystöä, jossa hyllytasot ovat eri korkeuksilla.
« 3 57242
Kuv. 2 esittää samaa hyllystöä mutta ylhäältä katsottuna.
Kuv. 3 esittää hyllystöväliä, jossa on keksinnön mukaisella laitteella varustettu trukki.
Kuv. 4 esittää keksinnön mukaisen laitteen toimintaperiaate-kaaviota.
Kuv. 5 esittää hyllystöväliä, jossa on optisesti luettavat merkit.
Kuv. 6 esittää lähemmin korkeuseron mittausta suorittavan laitteen toimintaa.
Hyllystön 1 hyllytason korkeudet saattavat olla erilaiset hyllystö-käytävän vastakkaisilla puolilla ja erilaiset eri hyllystökäytävillä. Lisäksi saman hyllystökäytävän varrella saattaa olla useampia kuin kaksi erilaista hyllykorkeuden jakoa. Hyllystöön on sijoitettu kuvion 5 esittämät optisesti luettavat merkit 2,3, joita trukissa 4 olevat laitteet lukevat kuvion 3 mukaisesti trukin liikkuessa hyllystö-käytävässä.
Kuviossa 4 esitetty laite 5 lukee hyllystöön 1 sijoitettuja hyllyjen korkeusjakoa ilmaisevia merkkejä 3. Laite 6 tulkitsee luetut merkit 3 ja muuttaa ne laitetta 7 varten hyllytasojen korkeusjakoa vastaavaksi tiedoksi. Laite 8 toteaa korkeusmerkkien 2 avulla kunkin hylly-paikkojen pystyrivin kohdalla peruskorkeuden, johon verrattuna kor-keudenmittaus eri hyllytasoja varten suoritetaan. Laite 9 saa korkeuseron toteamista varten tarvittavan tiedon sekä laitteelta 8 että trukin 4 kuormaa kannattavalta rakenteelta 10. Tämä laitteen 9 antama korkeuserotieto annetaan laitteelle 7. Kohteena olevan hyllytason yksilöivä tieto, esimerkiksi hyllytason järjestysnumero korkeussuunnassa annetaan laitteelle 7 joko trukin ohjaamossa tai kauko-ohjauk-sella. Laite 7 vertaa tätä valintatietoa laitteista 9 ja 6 saamaansa tietoon ja aikaansaa nostokonetston käynnin siten, että kuormaa kannattavan rakenteen 10 korkeusasema tulee oikeaksi.
Kuvio 6 esittää lähemmin erään korkeuseron mittausta suorittavan laitteen 9 toimintaa. Trukkiin kiinnitetty optisen merkin 2 korkeusaseman havaitsemaan pystyvän laitteen 8 valokennopayi 11 ja 12 siirtyy pystysuorassa suunnassa moottorin 13 käyttämänä. Moottorin ohjauslaitteet 14 ja 15 käyttävät moottoria 13 siten, että kumpikaan valokennoista *1 tai 12 ei saa havaintoa korkeusmerkistä 2. 1 4 57242
Moottori 13 kiertää käydessään korkeuseron ilmaisevan laitteen 9 sisempää kehää 16 siten että se kiertyy suuntaan 17 tai 18 sen mukaan siirretäänkö valokennoparia 11 ja 12 nuolen 17 tai 18 suuntaan.
Laitteen 9 ulompi kehä kiertyy nuolen osoittamaan suuntaan trukin kuormaa kannattavan rakenteen 20 korkeuseron d lisääntyessä trukin runkoon nähden. Laitteen 9 kehille sijoitettu kosketinpari tai vastaava kytkentälaite toimii niiden ollessa keskenään vastakkain kohdassa 21. Tässä niiden asemassa 21 on hyllystöön 1 kiinnitetyn korkeus-merkin 2 ja kuormaa kannattavan rakenteen 20 välinen korkeusero d täsmällisesti määrätty ja riippumaton trukin 4 rungon ja korkeus-merkin 2 välisestä korkeuserosta.
Alan ammattimiehelle on selvää että keksinnön erilaiset sovellutus-muodot voivat vaihdella jäljempänä esitettävien patenttivaatimusten puitteissa. Niinpä optiset tunnustelijat voidaaii korvata mekaanisilla tunnustelijoilla.
Claims (3)
1. Trukin kuormaa kannattavan rakenteen, esim. haarukan korkeusaseman määräävä laite, jossa on porrasmainen valintamahdollisuus, tunnettu siitä, että laitteeseen kuuluu tunnustelijat (11,12), jotka mittaavat korkeusaseman trukista riippumattomaan peruskorkeuteen, esimerkiksi optisesti havaittaviin, hyllystöissä (1) oleviin merkkeihin (2) ja että laitteeseen kuuluu tunnustelijat (5), jotka hyllys-tökäytävään ajettaessa lukevat esimerkiksi optisesti hyllystöön (1) sijoitettuja, hyllyjen korkeusjaon ilmaisevia merkkejä (3)·
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunn ettu siitä, että tunnustelijapari (11,12), joka mittaa korkeusaseman, on kiinnitetty pystysuoraa säätöliikettä tekevään säätömoottoriin (13).
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laite, tunnettu siitä, että tunnustelijat (5,11,12) ovat valokennoja.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI762473A FI57242C (fi) | 1976-08-27 | 1976-08-27 | Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion |
| DE19772738053 DE2738053A1 (de) | 1976-08-27 | 1977-08-24 | Vorrichtung zum bestimmen der hoehenlage des lasttraegers eines staplers |
| FR7726022A FR2363083A1 (fr) | 1976-08-27 | 1977-08-26 | Dispositif pour determiner la position en hauteur de la structure de support sur un vehicule ou chariot |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI762473 | 1976-08-27 | ||
| FI762473A FI57242C (fi) | 1976-08-27 | 1976-08-27 | Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI762473A FI762473A (fi) | 1978-02-28 |
| FI57242B FI57242B (fi) | 1980-03-31 |
| FI57242C true FI57242C (fi) | 1980-07-10 |
Family
ID=8510217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI762473A FI57242C (fi) | 1976-08-27 | 1976-08-27 | Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE2738053A1 (fi) |
| FI (1) | FI57242C (fi) |
| FR (1) | FR2363083A1 (fi) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2538364A1 (fr) * | 1982-12-24 | 1984-06-29 | Frigofrance Sa | Dispositif de manutention de conteneurs dans une installation de surgelation de produits |
| SE459087B (sv) * | 1986-12-23 | 1989-06-05 | Bt Ind Ab | Foerfarande och anordning foer positionering av lastbaerare |
| FR2643732B1 (fr) * | 1989-02-27 | 1996-01-26 | Manutention Gle Stockage Autom | Dispositif correcteur pour positionner avec precision dans un plan vertical un mobile se deplacant concomitamment dans une direction horizontale et une direction verticale |
| DE10138619A1 (de) * | 2001-08-13 | 2003-03-20 | Christoph Keller | Vorrichtung zum Transportieren, Entnehmen und Belegen von Werkstückträgern |
-
1976
- 1976-08-27 FI FI762473A patent/FI57242C/fi not_active IP Right Cessation
-
1977
- 1977-08-24 DE DE19772738053 patent/DE2738053A1/de not_active Withdrawn
- 1977-08-26 FR FR7726022A patent/FR2363083A1/fr active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI762473A (fi) | 1978-02-28 |
| FI57242B (fi) | 1980-03-31 |
| FR2363083B3 (fi) | 1980-06-20 |
| DE2738053A1 (de) | 1978-03-09 |
| FR2363083A1 (fr) | 1978-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102437649B1 (ko) | 운반 디바이스 위치 결정 장치 및 방법 | |
| US7426424B2 (en) | Moving body system | |
| CA1271544A (en) | Method for fine positioning vehicles in exact relationships to geographic reference markings | |
| ES2198337T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la deteccion de la posicion de un vehiculo en una zona especificada. | |
| FI96138B (fi) | Laitteisto ja menetelmä raiteen mittaukseen ja oikaisuun | |
| KR940011335A (ko) | 크레인에서 적재함 전자운동을 측정기술로 검출하기 위한 장치 | |
| DE3781519D1 (de) | Standortbestimmungsgeraet. | |
| EP0035890A1 (en) | A system and method for controlling the relative positioning of two objects such as an article handling vehicle and a storage location | |
| EP0389555A1 (en) | Vehicle guidance system | |
| US20070143006A1 (en) | Transponder-assisted positioning system | |
| ATE294372T1 (de) | Fahrbahndeckenprofilmessung | |
| FI57242C (fi) | Anordning foer bestaemning av hoejdlaeget foer en trucks lastuppbaerande konstruktion | |
| EP0456769B1 (en) | Apparatus and method for controllably positioning forks of a material handling vehicle | |
| ES2477577T3 (es) | Instalación de ascensores | |
| FI86834B (fi) | Mellanlagringssystem foer glasskivpar i en vindruteproduktionslinje. | |
| JP2001209429A (ja) | 無人搬送車の位置および方位の補正装置 | |
| SE459087B (sv) | Foerfarande och anordning foer positionering av lastbaerare | |
| JPS5847703A (ja) | 倉庫システム | |
| JPS6251844B2 (fi) | ||
| JPS6253403B2 (fi) | ||
| EP0564430A1 (en) | A positioning method and positioning arrangement | |
| KR960003542B1 (ko) | 트랜스퍼크레인의 자동운전용 대차장치 | |
| JPH0427126B2 (fi) | ||
| JPS6125219A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| JP3627917B2 (ja) | 自動倉庫 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed |
Owner name: ELEVATOR GMBH |