SE459087B

SE459087B - PROCEDURE AND DEVICE FOR POSITIONING OF LOADERS

Info

Publication number: SE459087B
Application number: SE8605588A
Authority: SE
Inventors: L Gustafsson; L Vikman
Original assignee: Bt Ind Ab
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1986-12-23
Publication date: 1989-06-05
Also published as: SE8605588D0; FR2608567A1; GB2200477A; GB2200477B; GB8728176D0; FR2608567B1; DE3740558A1; SE8605588L; DE3740558C2

Description

459 087 10 15 20 25 30 35 modernt lager kan innehålla 30-40.000 pallplatser. Dessutom kan tejpen nedsmutsas eller lossna, vilket förorsakar driftsstörningar. , r Ett ändamål med föreliggande uppfinning är därför att skapa ett förfarande och en anordning för positionering av last- bäraren på lagerfordon, enligt vilka fordonen ges möjlighet till att arbeta oberoende av markeringar vid pallplatserna. 459 087 10 15 20 25 30 35 modern warehouse can contain 30-40,000 pallet spaces. In addition, the tape may become dirty or loosen, causing malfunctions. An object of the present invention is therefore to create a method and a device for positioning the load carrier on storage vehicles, according to which the vehicles are given the opportunity to work independently of markings at the pallet locations.

Ett annat ändamål är att automatiskt korrigera inställningen av lastbäraren till följd av konstanta eller tillfälliga_ förskjutníngar i ställaget. Ett tredje ändamål är att öka hastigheten i en transportcykel utan att tillförlitligheten minskas. Ytterligare ändamål och fördelar med uppfinningen framgår av den följande beskrivningen. De uppnås genom de kännetecken som framgår av efterföljande patentkrav.Another purpose is to automatically correct the setting of the load carrier due to constant or temporary displacements in the rack. A third purpose is to increase the speed of a transport cycle without reducing reliability. Additional objects and advantages of the invention will become apparent from the following description. They are achieved by the features set forth in the appended claims.

Till grund för uppfinningen ligger insikten av att om reflextejp eller liknande vid varje pallplats skall kunna undvikas så måste stolparnas snedställning eller utböjning enkelt kunna beräknas. I annat fall riskeras felpositio- neringar, vilka kan ge skador på såväl maskin som gods.The basis for the invention is the realization that if reflective tape or the like can be avoided at each pallet location, the inclination or deflection of the posts must be easy to calculate. Otherwise, there is a risk of incorrect positioning, which can cause damage to both the machine and the goods.

Problemen ökar givetvis med ökande lagerstorlek. Redan idag finns anläggningar som är 25-30 m höga och höjden förväntas stiga ytterligare i framtiden. I praktiken blir det omöjligt att tillverka och montera pallställ, som kan stå helt lod- rätt. Således kan även mycket små nivåskillnader i golv- planet ge stora utslag i sidled på stor höjd. Dessutom varierar ofta belastningen inom olika delar av pallstället och även i dess helhet. Samtidigt ställs också höga krav på att tillgänglig lageryta skall utnyttjas så mycket som möjligt, vilket innebär att pallarna och uppburet gods måste resulterar detta i ett toleranskrav på ca i 5 mm även vid placering av entons- pallar på 30-metersniván. ställas så tätt som möjligt. Tillsammans Pallställets rörelse i höjdled blir betydligt mindre än 10 15 20 25 30 35 459 087 tidigare nämnda sidorörelser och det har också visat sig vara fullt möjligt att med tidigare känd teknik klara den vertikala inställningen. Exempelvis kan ren avstàndsmätning användas, eventuellt med kalibreringshjälp på en eller flera nivåer.The problems naturally increase with increasing stock size. Already today there are facilities that are 25-30 m high and the height is expected to rise further in the future. In practice, it becomes impossible to manufacture and assemble pallet racks, which can be completely vertical. Thus, even very small level differences in the floor plane can give large deflections laterally at great heights. In addition, the load often varies within different parts of the pallet rack and also in its entirety. At the same time, high demands are also placed on the available storage space to be utilized as much as possible, which means that the pallets and supported goods must result in a tolerance requirement of approx. set as tightly as possible. Together, the height of the pallet rack's movement becomes considerably less than the previously mentioned lateral movements and it has also been found to be quite possible to cope with the vertical adjustment with prior art. For example, pure distance measurement can be used, possibly with calibration assistance on one or more levels.

Enligt uppfinningen förses framsidan på lagerhyllorna med en matris av mätpunkter, vars lägen registreras och jämförs med läget av fasta referenspunkter anordnade nära hyllans golv.According to the invention, the front of the storage shelves is provided with a matrix of measuring points, the positions of which are registered and compared with the position of fixed reference points arranged near the floor of the shelf.

Avläsningen åstadkommas med hjälp av ett avkännande don såsom en fotocell anbringat på lagerfordonet. Avlästa lägen registreras i en dator, som beräknar lägesdifferensen mellan den fasta referenspunkten och mätpunkterna belägna rakt ovanför denna. Differenserna lagras i datorns minne och genom att stolparna är fast förbundna med varandra via tvär- balkar, kan läget av olika hyllfack beräknas med interpola- tion. Denna beräkning sker lämpligen i datorn först då denna nås av aktuell körorder. Med hjälp av nämnda lagring i datorminnet kan avläsningen av mätpunkterna styras till tider med låg eller ingen utnyttjandegrad av lageranlägg- ningen t.ex. nattetid. Eventuellt kan också mätpunkter som passeras under olika transportcykler avläsas, vilket ger en kontinuerlig uppdatering av differenserna. Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är ett första av- känningsdon fast anbringat på fordonets nedre del för av- känning av referenspunkterna, medan ett andra avkänningsdon är anordnat på den rörliga lastbäraren för avkänning av mät- punkterna. Avkänningsdonen är placerade ovanför varandra och medför att differensberäkningen kan ske snabbt och säkert.The reading is effected by means of a sensing device such as a photocell mounted on the storage vehicle. Read positions are registered in a computer, which calculates the position difference between the fixed reference point and the measuring points located directly above it. The differences are stored in the computer's memory and because the posts are firmly connected to each other via crossbeams, the position of different shelf compartments can be calculated by interpolation. This calculation is conveniently done in the computer only when it is reached by the current driving order. With the aid of said storage in the computer memory, the reading of the measuring points can be controlled at times with low or no utilization rate of the storage facility, e.g. at night. Optionally, measuring points that are passed during different transport cycles can also be read, which provides a continuous update of the differences. According to another preferred embodiment of the invention, a first sensing device is fixedly mounted on the lower part of the vehicle for sensing the reference points, while a second sensing device is arranged on the movable load carrier for sensing the measuring points. The sensors are placed on top of each other and mean that the difference calculation can be done quickly and safely.

Mätpunkterna bör vara anordnade i ett diagonalt rutnät över lagerhyllornas framsida med lämpligen lika stora avstånd i såväl höjd~ som sidled. Genom att stolparna är fast för- bundna med varandra, är det ofta ej nödvändigt att förse varje stolpe med mätpunkter. Beroende på aktuell konstruk- tion och olika noggrannhetskrav kan ett lämpligt inbördes 459 087 10 15 20 25 30 35 avstånd mellan reflektorerna vara 5-15 m och för att nå en jämn spridning av punkterna bör mätpunkterna för två på varandra följande stolpar med mätpunkter vara förskjutna i höjdled med halva avståndet mellan tvâ intilliggande mät- punkter pà samma stolpe. Med dessa förutsättningar får en anläggning 100-S00 pallplatser per reflektor, vilket kan jämföras med dagens lagersystem med en enda pallplats per reflektor.The measuring points should be arranged in a diagonal grid over the front of the bearing shelves with suitably equal distances in both height ~ and sideways. Because the posts are firmly connected to each other, it is often not necessary to provide each post with measuring points. Depending on the current design and different accuracy requirements, a suitable mutual distance between the reflectors can be 5-15 m and in order to achieve an even distribution of the points, the measuring points for two consecutive posts with measuring points should be shifted. in height with half the distance between two adjacent measuring points on the same pole. With these conditions, a plant receives 100-S00 pallet spaces per reflector, which can be compared with the current storage system with a single pallet space per reflector.

Ett utföringsexempel av uppfinningen skall nu närmare beskrivas under hänvisning till bifogat ritningsblad, på vilket: Fig. 1 är en sidovy pà framsidan av en lagerhylla eller ett pallställ utrustat med lägesmarkeríngar enligt uppfinningen.An exemplary embodiment of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawing sheet, in which: Fig. 1 is a side view of the front of a storage shelf or a pallet rack equipped with position markings according to the invention.

Fig. 2 är en sidovy pá ett schematiskt framställt lagerfor- don, som innefattar avkänningsdon anordnade enligt upp- finningen.Fig. 2 is a side view of a schematically produced bearing vehicle, which comprises sensing devices arranged according to the invention.

Uppfinningen är i första hand tillämpbar pá automatiska hög- lager, varför det visade lagerfordonet 11 lämpligen har formen av en rälsbunden lagerkran. Ett chassi 12 uppbär vid på vanligt sätt en hög vertikal mast 13 och uppbärs av hjul 14. En lastbärare 15 med ett teleskopgaffelaggregat 16 är på något lämpligt känt sätt rörlig längs masten 13. Ett första 17 och ett andra 18 avkänningsdon är anbringade på här- fordonets nedre del respektive på lastbäraren 15. Donen är belägna vertikalt över varandra och består lämpligen av fotoceller, elektronkameror eller liknande. Det första donet 17 är således fast anbringat t.ex. på chassit 12 medan det andra donet 18 är rörligt längs en vertikal linje genom nämnda första don. Dessa avkänningsdon~är anordnade för av- känning av olika lägesmarkeringar 19 på lagerhyllans eller ställagets framsida. Markeringarna är lämpligen anbringade på ställagets stolpar 20 eller åtminstone på delar som är fast förbundna med dessa såsom tvärbalkar 21 mellan stol- 10 15 20 25 30 35 459 087 parna. Markeringarna bör vara något reflexorgan, t.ex. en páklistrad reflextejp. Eventuellt kan dock även stolpen i sig eller andra lämpliga delar tjäna som avläsningspunkter för avkänningsdonen. Markeringarna 19 kan såsom visat vara anbringade pà varje stolpe men i enlighet med tidigare resonemang är det lämpligare att ha ett större avstånd, så att vissa stolpar kommer att sakna markeringar. Markeringar- na är uppdelade i referenspunkter 22, som är belägna nära golvet, och mätpunkter 23 belägna pà vissa bestämda inbördes avstånd längs stolparna. Referenspunkterna 22 skall härvid avläsas med hjälp av det fasta avkänningsdonet 17, medan mätpunkterna 23 avläses med det rörliga avkänníngsdonet 18.The invention is primarily applicable to automatic high-bay bearings, which is why the bearing vehicle 11 shown suitably has the shape of a rail-mounted bearing crane. A chassis 12 carries in the usual manner a high vertical mast 13 and is supported by wheels 14. A load carrier 15 with a telescopic fork assembly 16 is movable along the mast in some suitably known manner. the lower part of the vehicle and on the load carrier 15, respectively. The devices are located vertically above each other and suitably consist of photocells, electron cameras or the like. The first device 17 is thus fixedly mounted e.g. on the chassis 12 while the second device 18 is movable along a vertical line through said first device. These sensing devices are arranged for sensing different position markings 19 on the front of the bearing shelf or rack. The markings are suitably mounted on the posts 20 of the frame or at least on parts which are fixedly connected to them as crossbeams 21 between the posts 459 087 pairs. The markings should be some reflex organ, e.g. a páklistrad reflex tape. Optionally, however, the post itself or other suitable parts can also serve as reading points for the sensing devices. The markings 19 may, as shown, be applied to each post, but in accordance with previous reasoning, it is more appropriate to have a larger distance, so that some posts will lack markings. The markings are divided into reference points 22, which are located close to the floor, and measuring points 23 located at certain fixed mutual distances along the posts. The reference points 22 are to be read by means of the fixed sensing device 17, while the measuring points 23 are read by the movable sensing device 18.

Mellan varje stolpe 20 kan ett eller flera hyllfack eller pallplatser 24 vara anordnade. En avstàndsmätare av pulsräk- nartyp 25 är pà känt sätt ansluten till någon hjulaxel för att mäta tillryggalagd körsträcka från någon given utgångs- punkt. Referenspunkterna 22 kan härvid utnyttjas för kalibrering.Between each post 20 one or more shelf compartments or pallet places 24 can be arranged. A distance meter of pulse meter type 25 is connected in a known manner to a wheel axle for measuring the distance traveled from any given starting point. The reference points 22 can be used for calibration.

Ett fördelaktigt förfarande för inprogrammering och hantering kan tillgå enligt följande. Vid uppdatering av inmatade differenser i minnet beordras fordonet 11 att köra längs lagergàngen med lastbäraren inställd på en viss höjd över golvet. Härvid avläses referenspunkterna 22 med det första avkänningsdonet 17 medan mätpunkterna 23 på den aktuella höjden avläses med det andra avkänningsdonet 18.An advantageous procedure for programming and handling may be available as follows. When updating entered differences in the memory, the vehicle 11 is ordered to drive along the bearing aisle with the load carrier set at a certain height above the floor. In this case, the reference points 22 are read with the first sensing device 17, while the measuring points 23 at the current height are read with the second sensing device 18.

Avläsningarna kan ske utan att fordonet stannas vid respektive mätpunkt men eventuellt kan det vara lämpligt att något sakta ned farten vid dessa lägen. En dator som är placerad i eller på något lämpligt sätt kommunicerar med fordonet räknar ut skillnaden i sidled mellan det avlästa värdet från det första fasta donet 17 och det andra donet 18 på lastbäraren. Nämnda skillnader lagras därefter i datorns minne. Fordonet beordras därefter att göra likadant pà nästa höjd med mätpunkter osv. till dess alla punkter är avlästa.The readings can be taken without the vehicle stopping at the respective measuring point, but it may be appropriate to slow down somewhat at these positions. A computer located in or in some suitable manner communicates with the vehicle calculates the difference laterally between the value read from the first fixed device 17 and the second device 18 on the load carrier. Said differences are then stored in the computer's memory. The vehicle is then ordered to do the same at the next height with measuring points, etc. until all points are read.

Pà detta sätt ges datorn uppgifter om ställagets aktuella 459 087 ställning. När fordonet beordras att hämta eller lämna gods till en viss pallplats 24, räknar datorn först ut hyll- fackets verkliga läge med ledning av de inmatade differen- serna och fordonet kan direkt köras till hyllfacket utan fördröjning av olika sökförfaranden. Fordonet kan således köras med full fart nästan ända fram till hyllfacket, vari- genom den nödvändiga bromssträckan kan minimeras. Såsom redan nämnts kan givetvis andra förfaranden och anordningar vara tänkbara inom uppfinningens ram.In this way, the computer is given information about the scaffolding's current 459,087 position. When the vehicle is ordered to pick up or drop off goods at a particular pallet location 24, the computer first calculates the actual position of the shelf compartment based on the differences entered and the vehicle can be driven directly to the shelf compartment without delaying various search procedures. The vehicle can thus be driven at full speed almost all the way to the shelf compartment, whereby the necessary braking distance can be minimized. As already mentioned, of course, other methods and devices may be conceivable within the scope of the invention.

Claims

10 20 25 30 35 459 087 Patent claims

A method for positioning a load carrier (15) on a high-lift warehouse vehicle (11) of the type adapted for transporting goods in a preferably automatic high-bay warehouse comprising storage shelves with shelf compartments (24) supported by vertical posts (20), according to which the lateral movement of the load carrier along the bearing shelves is measured with a distance meter (25) and position markings (19) on the shelves are sensed with sensors (17, 18), characterized in that the position of position markers in the form of reference points (22) near floor level and measuring points (23) at one or more heights above the respective reference point it is registered by the sensing device (17,18) that the differences between said reference and measuring points are calculated that the position of a certain particular shelf compartment (24) is calculated by means of the differences so that any deflection or skew of the posts (20) that the differences or calculated positions of the measuring points (23) are stored in a computer and that the measuring and reference points (23, 22) is detected at any time, preferably when the load carrier is not used for transporting goods.

Device for positioning a load carrier (15) on a high-lift warehouse vehicle (11) of the type adapted for transporting goods in a preferably automatic high-bay warehouse comprising warehouse shelves with shelf compartments (24) supported by vertical posts (20) and a distance meter (25) arranged on the vehicle for measuring the lateral movement of the load carrier along the bearing shelves and sensing means (17, 18) for sensing position markings (19) on the shelves, characterized in that the markings comprise reference points (22) near the floor level and one or more measuring points (23) arranged at certain mutual distances above the respective reference point (22), that the sensing device (17,18) is arranged for recording the position of the points (22,23), that a computer is arranged to calculate the lateral differences between the position of the respective reference point (22) and the above measuring points (23) and, on the basis of these calculated differences, control the movement of the vehicle in the side so that any deflection or skew of the posts is taken into account when setting the load carrier in front of a certain specific shelf compartment and that the computer is arranged to store the differences or calculated absolute values of the position of the measuring points (23) in a memory, so that the position of the measuring points can be read at any time.

Device according to claim 2, characterized in that the computer is arranged to calculate the position of the current shelf compartment (24) before each new handling cycle.

Device according to claim 2 or 3, characterized in that a first sensing device (17) is fixedly mounted on the lower part of the vehicle for sensing the reference points (22) and in that a second sensing device (18) is mounted on the load carrier (15) above the first the sensing device for sensing the measuring points (23).

Device according to one of Claims 2 to 4, characterized in that the reference and measuring points consist of reflectors or parts of the posts and the sensing device, of photocells, cameras or similar devices.

Device according to one of Claims 2 to 5, characterized in that the measuring points (23) are so oriented in relation to one another that they form a diagonal grid over the front of the bearing shelves.

Device according to claim 6, characterized in that the measuring points (239) for two successive posts with measuring points are displaced in height by half the distance between two adjacent measuring points on the same post.

Device according to Claim 6 or 7, characterized in that the measuring points (23) have a mutual distance of 5-15 m.