SE449472B

SE449472B - EQUIPMENT AT FLOOR STORES

Info

Publication number: SE449472B
Application number: SE8504771A
Authority: SE
Inventors: U A I Larsson; B S Wiklund
Original assignee: Mth Gruppen Ab
Priority date: 1985-10-15
Filing date: 1985-10-15
Publication date: 1987-05-04
Also published as: WO1987002338A1; SE8504771D0; AU6529586A; SE8504771L; EP0270552A1

Description

J 10 15 20 25 30 35 449 472 även lastbäraren. Dessa "flaggor" eller motsvarande används för grov- positioneringen. För att sedan finpositionera lastbäraren in mot en viss bärbalk i stället används vanligen en reflextejp på bärbalken, alternativt att man använder fotoceller. Det senare alternativet har emellertid den nackdelen att fotoceller inte kan känna av alla färger. J 10 15 20 25 30 35 449 472 also the load carrier. These "flags" or equivalent are used for gross the positioning. To then fine-tune the load carrier towards one some support beam instead a reflective tape is usually used on the support beam, alternatively using photocells. The latter option has however, the disadvantage that photocells cannot detect all colors.

Därför används i dag nästan uteslutande reflextejp i kombination med fyra fotoceller på lastbäraren. Då dessa fotooeller tangerar tejpens yttre kanter är lastbäraren i exakt läge. Systemet är långsamt. Först måste man grovpositionera, sedan måste man vänta tills dess svängning- arna upphört, och slutligen måste man justera sig in mot tejpen. Sär- skilt det senare kan ta lång tid i anspråk eftersom bärbalken i olika fack är nedböjd i olika grad beroende på belastningen och fördelningen av lasten. Detta positioneringssystem innebär även att man måste an- vända sig av en vertikalt placerad mast, som konventionellt placeras mitt på kranvagnen.Therefore, today almost exclusively reflective tape is used in combination with four photocells on the load carrier. Then these photooels touch the tape outer edges, the load carrier is in the exact position. The system is slow. First you have to position roughly, then you have to wait until its oscillation ceased, and finally you have to adjust to the tape. Special separately the latter can take a long time because the supporting beam in different compartments are bent down to varying degrees depending on the load and distribution of the cargo. This positioning system also means that one must turn of a vertically placed mast, which is conventionally placed in the middle of the crane truck.

REDoGöRELsE FÖR UPPHNNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att erbjuda en förbättrad utrustning vid facklager, i synnerhet vid pallfacklager. Mer bestämt är syftet att erbjuda ett system som möjliggör en snabbare positionering av last- bäraren än existerande system. Ett syfte är även att erbjuda ett sy- stem som är särskilt lämpat för mycket höga lager. Ännu ett syfte är att kunna eliminera de så kallade "flaggor" och liknande positione- ringshjälpmedel vilka används enligt känd teknik och som lätt kan skadas mekaniskt.DESCRIPTION OF THE INVENTION The object of the invention is to offer an improved equipment at compartment bearings, especially in pallet compartment bearings. More specifically, the purpose is to offer a system that enables faster positioning of carrier than existing systems. One purpose is also to offer a system stem which is particularly suitable for very high stocks. Another purpose is to be able to eliminate the so-called "flags" and similar positioning assistive devices which are used in the prior art and which can easily mechanically damaged.

Dessa och andra syften kan uppnås därigenom att masten lutar från en fotpunkt på kranvagnen över eller nära dennas första bärhjul in över kranvagnen, att den lutande masten stöds av en eller flera åt motsatt håll lutande stöttor och/eller av ett fackverk, så att mastens, lastbärarens och lastens tyngd fördelas på nämnda första'och andra hjul, vilka är anordnade i kranvagnens båda ändar, att avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till perpendikeln från masttoppen mot kranvagnen motsvarar ett helt antal fackdelningar, och att nämnda styrorgan innefattar individuella pulsgivare för kranen och för lastbäraren anordnade att avge pulser relaterade till kranvagnens 10 15 20 25 30 35 449 472 rörelser i längsled i krangången respektive till lastbärarens rörelser i såväl längs- som höjdled på den lutande masten, pulsräknare som ger information om lastbärarens verkliga position, det vill säga positionens är-värde, samt en dator för att jämföra nämnda är-värde med det bör-värde som svarar mot den önskade platsen i lagret samt för att reglera kranvagnens och lastbärarens drivmotorer så att kranvagnen och/eller lastbäraren förflyttas tills dess är-värdet överensstämmer med det aktuella bör-värdet.These and other objects can be achieved by the mast tilting from one foot point on the crane trolley above or near its first support wheel in over the crane truck, that the inclined mast is supported by one or more of the opposite keep inclined supports and / or a truss, so that the mast, the weight of the load carrier and the load is distributed on said first and second wheels, which are arranged at both ends of the crane truck, that the distance from the foot of the mast on the crane carriage to the perpendicular from the top of the mast towards the crane trolley corresponds to a whole number of compartments, and that mentioned control means include individual encoders for the crane and for the load carrier arranged to emit pulses related to the crane truck 10 15 20 25 30 35 449 472 longitudinal movements in the crane passage and to the movements of the load carrier in both longitudinal and vertical directions on the inclined mast, heart rate monitor that provides information on the actual position of the load carrier, ie the value of the position, and a computer for comparing said value of value with the setpoint corresponding to the desired location in the warehouse and for to regulate the crane truck and load carrier's drive motors so that the crane truck and / or the load carrier is moved until the actual value matches with the current setpoint.

Lämpligen är avståndet från mastens fotpunkt på kranvagnen till per- pendikeln från masttoppen mot kranvagnen lika med en fackdelning. An- ledningen är att då man har ett mycket högt ställ, så har man alltid en plats där man hämtar och lämnar last utanför stället, och då kranen står i denna position ska den kunna nå det översta facket utan att röra sig. Då stjäl kranen inte heller någon geometri i förhållande till stället. Man utnyttjar med andra ord optimalt ställets utbredning i lokalen.Preferably, the distance from the base of the mast on the crane truck to the per- the pendulum from the top of the mast towards the crane trolley equal to a compartment division. An- the management is that when you have a very high stand, you always have a place where you pick up and drop off cargo outside the place, and then the crane standing in this position, it should be able to reach the top compartment without move. Then the crane also does not steal any geometry in relation to the place. In other words, the extent of the site is optimally utilized in the room.

Den lutande masten möjliggöres av att man har ett helt_annat positio- neringssystem än vid konventionella lasthanteringsutrustningar. Som ovan nämnts används pulsgivare, vilka ger ett mått på positionen både i längsled (i det följande benämnt x-led) och i höjdled (i det föl- jande benämnt y-led). Detta innebär i princip att man räknar sig fram i lagret från ett origo, det vill säga en nollpunkt, i änden av lagret. Pulsdelningen kan lämpligen motsvara en sträcka av cirka 1.5 mm. Pulsgivare är anordnade på icke drivande hjul på kranvagnen och i masten. Man kan även tänka sig att anordna en kedja utmed hela lagrets längd och ett kedjehjul med pulsgivare. Samma princip kan användas även i y-led med ett kedjehjul vid drivmotorn. I datorns minne har varje lastplats (är lika med pallplats vid pallfacklager) en bestämd x-koordinat och en bestämd y-koordinat. Detta kallas positionens bör- värde, som är ett matematiskt framräknat värde. Dataprogrammet är även anordnat att styra drivmotorernas acceleratíons- och retardationskur- vor. Om man exempelvis använder likströmsmotorer, vilket man bör göra enligt uppfinningen, så kan man styra motorn med stor exakthet enligt en förprogrammerad accelerationskurva, så att man kan anlända med iof 15 20 25 30 35 449 472 lastbäraren med stor noggrannhet till avsedd x/y-koordinat utan att behöva avsluta förflyttningen med en tidskrävande krypkörning, såsom vid befintliga system. I praktiken uppnås på detta sätt en noggrannhet av i 1.5 mm. Det inses även att lastbärarens vertikal- och horisontel- förflyttningar utförs samtidigt. Hela tiden räknas pulserna i x- och y-led, samtidigt som positionen i datorn jämförs med börvärdet. I be- roende av denna jämförelse kan drivmotorernas hastighet ökas eller minskas. Skulle den'önskade positionen passeras innan lastbäraren kom- mit helt till stopp avkänns detta vid jämförelse mellan är- och bör- värdena, varefter kranvagnen och/eller lastbäraren flyttas tillbaka så mycket som krävs för att man skall stanna i önskat läge. Lämpligen ut- förs enligt en aspekt på uppfinningen även en rent hållfasthetsmässig beräkning i datorn av belastningen på bärbalkarna i lagret. Detta för- utsätter att lastvikterna noteras i ett lagersaldo i datorns minne.The inclined mast is made possible by having a completely different position. than conventional load handling equipment. As above mentioned, encoders are used, which give a measure of the position both longitudinally (hereinafter referred to as x-direction) and vertically (hereinafter called y-direction). This basically means that you calculate in the layer from an origin, that is, a zero point, at the end of stored. The pulse division may suitably correspond to a distance of about 1.5 mm. Encoders are arranged on non-driving wheels on the crane truck and in masten. It is also conceivable to arrange a chain along the entire bearing length and a sprocket with encoder. The same principle can be used also in the y-direction with a sprocket at the drive motor. In the computer memory has each loading space (is equal to pallet space at pallet compartment warehouse) a certain x-coordinate and a definite y-coordinate. This is called the position value, which is a mathematically calculated value. The computer program is also arranged to control the acceleration and deceleration curves of the drive motors vor. For example, if you use DC motors, which you should do according to the invention, the motor can be controlled with great accuracy according to a pre-programmed acceleration curve, so that you can arrive with iof 15 20 25 30 35 449 472 the load carrier with great accuracy to the intended x / y coordinate without need to end the transfer with a time consuming crawl run, such as with existing systems. In practice, accuracy is achieved in this way of in 1.5 mm. It will also be appreciated that the vertical and horizontal transfers are performed simultaneously. The pulses in x- and y-term, while comparing the position in the computer with the setpoint. I be- due to this comparison, the speed of the drive motors may be increased or reduction. Should the desired position be passed before the load carrier When stopped completely, this is felt when comparing the values, after which the crane truck and / or the load carrier is moved back so much that is required to stay in the desired position. Suitably is carried out according to an aspect of the invention also a purely strength-wise calculation in the computer of the load on the supporting beams in the bearing. This causes the load weights to be noted in a stock balance in the computer's memory.

Från lagersaldot får man enligt datorprogrammet uppgift om det finns någon belastning på balken eller ej, och hur den eventuella lasten är fördelad i facket. Dessa olika kombinationer kombineras i sin tur med de olika beräkningsformlerna för olika belastningsfall för uträkning av nedböjningen av balken. Denna nedböjning omräknas av datorn i antal pulser för de olika laetplatserna i facken och dessa pulstal subtra- heras i datorn från det ursprungliga börvärdet för lastplatsen ifråga.According to the computer program, you get information from the stock balance if there is one any load on the beam or not, and how the possible load is distributed in the compartment. These different combinations are in turn combined with the different calculation formulas for different load cases for calculation of the deflection of the beam. This deflection is recalculated by the computer in numbers pulses for the different load locations in the compartments and these pulse numbers heras in the computer from the original setpoint for the loading site in question.

Ytterligare kännetecken och aspekter på uppfinningen framgår av de efterföljande patentkraven samt av följande beskrivning av en före- dragen utföringsform.Further features and aspects of the invention will become apparent from the subsequent claims and of the following description of a drawn embodiment.

BESKRIVNING AV FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORM I den följande beskrivningen av en utföringsform hänvisas till bifogad ,ritningsfigur som utgör en perspektivisk vy av en pallkran 1 med en lutande mast 2 på en kranvagn 3, som kan förflyttas på en räls 4 i en krangång utmed ett pallfacklager 5. Mastens lutning motsvarar en pall- fackdelning. Pallfacklagret består av ett mycket stort antal lagerfack 6. I varje fack 6 finns plats för två eller tre lastpallar vid sidan av varandra på bärbalkarna 17. Varje sådan pallplats har enligt upp- finningen tilldelats en x- och en y-koordinat motsvarande pallplatsens börvärde i ett datorminne i den dator som ingår i utrustningen. p 10 15 20 25 30 35 449 472 Kranvagnen 3 består i princip av en kraftig balk med ett hjul i var- dera änden. Det bakre hjulet drivs av en första likströmsmotor 7. Den lutande masten 2 stöds av en lutande huvudstötta 8 och en sträva 9.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT In the following description of an embodiment, reference is made to the accompanying , drawing figure which constitutes a perspective view of a pallet crane 1 with a inclined mast 2 on a crane trolley 3, which can be moved on a rail 4 in one crane passage along a pallet compartment layer 5. The slope of the mast corresponds to a pallet compartmentalization. The pallet compartment warehouse consists of a very large number of storage compartments 6. In each compartment 6 there is room for two or three pallets at the side of each other on the supporting beams 17. Each such pallet place has according to the finding has been assigned an x and a y coordinate corresponding to the pallet location setpoint in a computer memory of the computer included in the equipment. p 10 15 20 25 30 35 449 472 The crane trolley 3 basically consists of a strong beam with a wheel in each their end. The rear wheel is driven by a first DC motor 7. It the inclined mast 2 is supported by an inclined headrest 8 and a strut 9.

Stöttan 8 har sin fotpunkt på kranvagnen 3 över det bakre drivhjulet.The support 8 has its footing on the crane carriage 3 above the rear drive wheel.

En lastkorg 10 kan höjas och sänkas längs masten 2 med hjälp av en andra likströmsmotor 11 via en kedja 12 med nedre och övre vändhjul.A load basket 10 can be raised and lowered along the mast 2 by means of a second DC motor 11 via a chain 12 with lower and upper impellers.

Pallkranen 2 manövreras vanligen normalt automatiskt men kan även man- övreras manuellt. Härför finns en hytt 13 som medföljer lastkorgen 10 vid sidan av masten 2.The pallet crane 2 is usually normally operated automatically but can also be manual manually. For this, there is a cab 13 that comes with the load basket 10 next to the mast 2.

Kranvagnens 3 främre hjul är försett med en första pulsgivare 14, och en andra pulsgívare 15 är ansluten till det drivhjul som driver kedjan 12.The front wheels of the crane trolley 3 are provided with a first encoder 14, and a second encoder 15 is connected to the drive wheel which drives the chain 12.

I ett manöverskåp 16 finns pulsräknare, dator och reglerdon för de båda likströmsmotorerna.In a control cabinet 16 there is a heart rate monitor, computer and control devices for them both DC motors.

Beträffande funktionen hos ovan beskrivna utrustning hänvisas till föregående redogörelse för uppfinningen. , _. ........_.-=.~.._..._.._..__.....Regarding the function of the equipment described above, reference is made to previous description of the invention. , _. ........_.- =. ~ .._..._.._..__.....

Claims

10 15 20 30 35 449 472 PATENT REQUIREMENTS

Equipment in compartment bearings, in particular pallet compartment bearings, comprising an automatic crane (1) with a crane trolley (3) with a first castor wheel at the one end and a second support wheel at the other end, a mast (2) on the crane trolley and on this one crane basket (10) or other load carrier, a crane passage along the bearing, drive means (7, 11) comprising separate motors for the crane trolley and for the load carrier for moving the crane trolley in the crane passage and for raising and lowering the load carrier on the mast, and control means for moving the crane trolley and the load carrier guide the load carrier to the desired location in the bearing (5), characterized in that the mast (2) slopes from a foot point on the crane trolley (3) over or near one of its support wheels over the crane trolley, that the inclined mast is supported by a or several oppositely inclined supports (8) and / or of a truss, so that the weight of the mast, the load carrier and the load is distributed on said first and second support wheels, which are arranged at both ends of the crane carriage, that the distance from the mast ns foot point of the crane carriage to the peripendicle from the mast top towards the crane carriage corresponds to a whole number of compartments, and that said control means comprise individual encoders (l4, l5) for the crane and for the load carrier arranged to deliver pulses related to the crane carriage both longitudinal and vertical of the inclined mast, heart rate monitors which provide information about the actual position of the load carrier, i.e. the actual value of the position, and a computer for comparing said actual value with the setpoint corresponding to the desired location in the warehouse. and to regulate the drive motors of the crane truck and the load carrier, so that the crane truck and / or the load carrier is moved until the actual value corresponds to the current setpoint.

Equipment according to claim 1, characterized in that the distance from the base of the mast on the crane carriage to the perpendicular from the mast top to the crane carriage corresponds to a compartment division.

Equipment according to claim 1, characterized in that the drive motors of the crane truck and the load carrier consist of direct current motors (7, 11). gu 10 15 20 25 30 35 449 * 472

Equipment according to claim 3, characterized in that said DC motors are arranged to be controlled by the computer in dependence on the actual positions of the crane truck and the load carrier and by the desired load carrier position, so that the load carrier is controlled with great accuracy to the intended position substantially without termination crawling of the crane truck and / or of the load carrier. S. Equipment according to any one of claims 1-4, characterized in that each compartment comprises a supporting beam (17), and that the computer is arranged to compensate for the deflection of the supporting beam due to the load from the load in the compartment containing the actual loading place.