【書類名】 明細書
【発明の名称】 移動体設備および自動倉庫設備
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路を移動自在な移動体と、固定側に設定された移動体計測位置との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器により移動体までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、
前記移動体に移動自在に設けられた可動部と、移動体に設けられた反射部材と、固定側に設定された可動体計測位置との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から前記反射部材を介して可動部までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、
前記光学式移動体計測器および光学式可動体計測器から得られた距離データから、移動体の位置と、可動部の位置とを演算する制御手段を固定側に設けた
ことを特徴とする移動体設備。
【請求項２】
物品を収容する物品収納部と、
前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、
前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、
固定側に設定された移動体計測位置と前記物品搬送手段との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、
前記光学式移動体測距手段により得られた計測データにより、物品搬送手段の位置を演算する制御手段を固定側に設置した
ことを特徴とする自動倉庫設備。
【請求項３】
物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、
一定経路方向に配置された固定側の移動体下部計測位置と前記物品搬送手段の下部との間で、前記移動体下部計測位置に設けられた移動体下部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体下部測距手段を設け、
一定経路方向に配置された固定側の移動体上部計測位置と前記物品搬送手段の上部との間で、前記移動体上部計測位置に設けられた移動体上部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体上部測距手段を設け、
物品搬送手段に、前記一定経路に沿う床部案内手段に案内されて走行駆動する下部走行駆動手段と、前記一定経路に沿う天井部案内手段に案内されて走行駆動する上部走行駆動手段とを設け、
前記移動体下部測距手段および移動体上部測距手段により得られた計測データにより、前記下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御する制御手段を固定側に設置した
ことを特徴とする自動倉庫設備。
【請求項４】
固定側に設定された可動体計測位置と、物品搬送手段に設けられた反射部材と、昇降体との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から反射部材を介して昇降体までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、
制御手段により、前記光学式可動体測距手段により得られた計測データから、昇降体の昇降位置を演算するように構成した
ことを特徴とする請求項２または３記載の自動倉庫設備。
【請求項５】
一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設け、
物品搬送手段の底部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を下方から計測するように構成した
ことを特徴とする請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記天井部案内手段に沿って設け、
物品搬送手段の天井部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を上方から計測するように構成した
ことを特徴とする請求項４記載の自動倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば物品収納部を有する棚に対して物品を出し入れするスタッカクレーン（物品搬送手段）などの移動体の位置を計測する測距手段を具備する移動体設備および自動倉庫設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば従来の自動倉庫設備において、図８，図９に示すように、物品収納部を有する棚に面する作業通路８１を、床面レール８２および天井レール８３に案内されて一定経路上を往復移動自在なスタッカクレーン（物品搬送手段）８４には、一定経路の一端部に設置された地上側コントローラ８５と、スタッカクレーン８４に搭載されたクレーン側コントローラ８６とが具備され、地上側コントローラ８５からの指令信号は、地上側光送（受）信機８７ａとクレーン光（送）受信器８７ｂからなる光通信装置８７により、クレーン側コントローラ８６に送られる。
【０００３】
そしてクレーン側コントローラ８６により、走行制御部８６ａにより走行用電動モータ８８Ａを駆動してスタッカクレーン８４を走行移動させ、その走行位置は走行モータ８８Ａのパルスジェネレータ（以下ＰＧという）８８Ｂを介して検出し、スタッカクレーン８４を所定位置まで移動させる。またクレーン側コントローラ８６の昇降制御部８６ｂでは、昇降用電動モータ８９Ａを駆動して昇降台９０を昇降させ、昇降台９０の高さ位置は昇降用電動モータ８９ＡのＰＧ８９Ｂを介して検出し、昇降台９０を所定高さまで昇降させる。さらに、クレーン側コントローラ８６の移載制御部８６ｃにより、移載用電動モータを駆動して移載装置９１の移載部材を出退させ、移載部材の出退位置を移載用モータＰＧを介して検出し、物品収納部に対して物品の移載が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来構成では、スタッカクレーン８４にクレーン側コントローラ８６やその支援装置を搭載しているため、スタッカクレーン８４の軽量化や簡易化が妨げられ、スタッカクレーン８４の高速化が制限されるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決して、移動体の軽量化や簡易化を図り、高速化が可能な移動体設備および自動倉庫設備を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の移動体設備は、一定経路を移動自在な移動体と、固定側に設定された移動体計測位置との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器により移動体までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、前記移動体に移動自在に設けられた可動部と、移動体に設けられた反射部材と、固定側に設定された可動体計測位置との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から前記反射部材を介して可動部までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、前記光学式移動体計測器および光学式可動体計測器から得られた距離データから、移動体の位置と、可動部の位置とを演算する制御手段を固定側に設けたものである。
【０００７】
上記構成によれば、固定側から、移動体測距手段により移動体までの距離を直接検出すると同時に、可動体測距手段により可動部までの距離を直接計測して、固定側の制御手段で移動体の位置データと可動部の位置データとを得ることができる。したがって、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側の制御手段で、移動体および移動体の被検出部材の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【０００８】
請求項２記載の自動倉庫設備は、物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、固定側に設定された移動体計測位置と前記物品搬送手段との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、前記光学式移動体測距手段により得られた計測データにより、物品搬送手段の位置を演算する制御手段を固定側に設置したものである。
【０００９】
上記構成によれば、固定側の移動体計測位置で、移動体測距手段により物品搬送手段までの距離を計測して、固定側の制御手段に計測データを直接入力することができるので、固定側の制御手段のみで物品搬送手段の移動を制御することが可能となり、物品搬送手段側の制御手段を不要として、物品搬送手段の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００１０】
請求項３記載の自動倉庫設備は、物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、一定経路方向に配置された固定側の移動体下部計測位置と前記物品搬送手段の下部との間で、前記移動体下部計測位置に設けられた移動体下部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体下部測距手段を設け、一定経路方向に配置された固定側の移動体上部計測位置と前記物品搬送手段の上部との間で、前記移動体上部計測位置に設けられた移動体上部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体上部測距手段を設け、物品搬送手段に、前記一定経路に沿う床部案内手段に案内されて走行駆動する下部走行駆動手段と、前記一定経路に沿う天井部案内手段に案内されて走行駆動する上部走行駆動手段とを設け、前記移動体下部測距手段および移動体上部測距手段により得られた計測データにより、前記下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御する制御手段を固定側に設置したものである。
【００１１】
上記構成によれば、固定側に設置された移動体上部検出位置と移動体下部検出位置の両方で、物品搬送手段までの距離をそれぞれ検出して、物品搬送手段の位置データと姿勢データを得ることができる。したがって、これら計測データに基づいて、固定側の制御手段により、下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御することで、物品搬送手段を直立姿勢に保持しつつ高速走行させることができる。したがって、固定側から計測した計測データにより物品搬送手段を制御することができるので、地上側にのみ設置したコントローラにより物品搬送手段を制御可能となり、物品搬送手段側のコントローラを不要にすることができる。これにより、物品搬送手段の軽量化や簡易化が可能となり、高速化を促進することができる。
【００１２】
請求項４の自動倉庫設備は、請求項２または３記載の構成において、固定側に設定された可動体計測位置と、物品搬送手段に設けられた反射部材と、昇降体との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から反射部材を介して昇降体までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、制御手段により、前記光学式可動体測距手段により得られた計測データから、昇降体の昇降位置を演算するように構成したものである。
【００１３】
上記構成によれば、移動体測距手段により物品搬送手段の位置を直接検出すると同時に、可動体測距手段により物品搬送手段に設けられた被計測部材の位置を直接検出することができるので、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側に設けられた制御手段で、移動体および可動部の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００１４】
請求項５の自動倉庫設備は、請求項４記載の構成において、一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設け、物品搬送手段の底部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を下方から計測するように構成したものである。
【００１５】
上記構成によれば、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設けることにより、昇降体までの距離（高さ位置）を下方から安定して計測することができる。
【００１６】
請求項６の自動倉庫設備は、請求項４記載の構成において、一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記天井部案内手段に沿って設け、物品搬送手段の天井部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を上方から計測するように構成したものである。
【００１７】
上記構成によれば、前記床部案内手段側に障害物などがあっても、光軸を天井部案内手段に沿って設けることで、昇降体までの距離（高さ位置）を上方から安定して計測することができ、適用範囲を広げることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係る自動倉庫設備の第１の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。
【００１９】
図２に示すように、この自動倉庫設備には、物品収納部１ａに対する物品の出し入れ方向が互いに対向するように作業通路２を隔てて配置された左右一対の枠組状の収納棚１と、前記作業通路２に沿う一定経路上を自動走行するスタッカクレーン（移動体・物品搬送手段）３が具備されている。
【００２０】
前記収納棚１は、作業通路２から手前側と奥側でかつ一定経路方向に一定ピッチで立設された支柱１ｂと、手前側と奥側の支柱１ｂ間に上下複数段に連結された腕木部材１ｃとを具備し、４本の支柱１ｂおよび腕木部材１ｃに囲まれた物品収納部１ａが形成されている。これら物品収納部１ａには、両側の腕木部材１ｃ上に直接あるいはパレットを介して物品が収納されており、後述する「物品」は、移載装置で移送可能な物品そのものやコンテナ、あるいは物品とパレット、収納容器に入った物品を指すものとする。
【００２１】
作業通路２の床面には、一定経路に沿って走行レール（床部案内手段）４が敷設されるとともに、天井部には天井レール（天上部案内手段）５が架設されている。また作業通路２の一端部の固定側には物品搬出部６が設置され、この物品搬出部６には、スタッカクレーン３に入出庫指令を行う地上側コントローラ（制御手段）１１と、物品載置台１２が設置されている。
【００２２】
スタッカクレーン３は、図３に示すように、走行レール４に複数の走行車輪２１を介して走行自在な走行車体２２と、天井レール５にガイド車輪２３を介して走行自在な上部フレーム２４との間に、前後一対の昇降マスト２５，２５が立設され、昇降マスト２５，２５間に昇降台（可動部・昇降体）２６が昇降自在に配置されている。またこの昇降台２６には、物品収納部１ａに対してたとえばフォーク部材を出退して物品を出し入れ可能な移載装置（移載手段）２７が配置されている。
【００２３】
走行車体２２に設けられた走行駆動装置２８は、前後の走行車輪２１のうち、一方が走行用電動モータ２９により減速機を介して回転駆動される駆動式の走行車輪２１に構成され、スタッカクレーン３が走行レール４に沿って走行駆動される。
【００２４】
また、昇降台２６を昇降駆動する昇降駆動装置３１は、昇降台２６が昇降マスト２５側に沿う昇降用チェーン３２とスプロケット３３とを介して吊り下られており、昇降用電動モータ３４により減速機を介して回転駆動される巻取ドラム３５に、昇降用チェーン３２がそれぞれ巻き取られて昇降台２６が昇降駆動される。
【００２５】
さらに、移載装置２７は、移載用電動モータ（図示せず）により出退機構を介してフォーク部材を出退させるように構成されている。
したがって、地上側コントローラ１１からスタッカクレーン３に出力された入出庫指令に基づき、走行用電動モータ２９が駆動されて走行レール４に沿って走行し、さらに目的の物品収納部１ａに対応する高さまで昇降台２６を昇降させる。そして、移載装置２７により物品収納部１ａの物品を受け取る。次いで、物品搬出部６までスタッカクレーン３を移動させ、昇降台２６を物品載置台１２に対応させて、物品載置台１２に物品を渡す。このように収納棚１の物品収納部１ａと物品載置台１２との間で物品を出し入れするように構成されている。
【００２６】
前記地上側コントローラ１１は、図４に示すように、設定部４１から設定信号が入力されるとともに操作盤４２から入出庫信号が入力され、昇降制御部４３と移載制御部４４と走行制御部４５とが具備されている。そして、走行用測距装置（光学式移動体測距手段）５１から走行制御部４５にスタッカクレーン３の走行計測信号が入力され、また昇降用測距装置（光学式可動体測距手段）５２から昇降制御部４３に昇降台２６の昇降計測信号が入力される。そして地上側コントローラ１１とスタッカクレーン３との間には、地上側コントローラ１１の地上側光送受信機５３ａとスタッカクレーン３に設けられたクレーン側光送受信機５３ｂからなる光伝送装置５３により、地上側コントローラ１１の制御信号がスタッカクレーン３側に送受され、前記走行用電動モータ２９および昇降用電動モータ３４ならびに移載用電動モータが制御される。
【００２７】
前記走行用測距装置５１は、図１に示すように、地上側コントローラ１１の近傍に設定された計測基準位置（移動体計測位置・可動体計測位置）Ｐに、たとえばレーザ式の走行用測距センサ（移動体計測器）５１ａが配置され、スタッカクレーン３の走行車体２２に走行用反射板５１ｂが配置されており、走行用測距センサ５１ａからレーザ光（測距媒体）Ｒ１を走行レール４近傍で平行に投射して走行用反射板５１ｂで反射させ、これを走行用測距センサ５１ａで受光して地上側コントローラ１１に入力するすることで、計測基準位置Ｐからスタッカクレーン３までの距離を計測し、スタッカクレーン３の位置を検出することができる。
【００２８】
また昇降用測距装置５２は、前記計測基準位置（可動体計測位置）Ｐに、たとえばレーザ式の昇降用測距センサ（可動体計測器）５２ａが配置され、スタッカクレーン３の走行車体２２に昇降用第１反射板５２ｂが配置されるとともに、昇降台２６に昇降用第２反射板５２ｃが配置されており、レーザ光（測距媒体）Ｒ２を昇降用測距センサ５２ａから走行レール４近傍で平行に投射して昇降用第１反射板５２ｂで反射させ、さらに昇降マスト２５に沿って昇降台２６の昇降用第２反射板５２ｃで反射させ、反射レーザ光Ｒ２を昇降用第１反射板５２ｂを介して昇降用測距センサ５２ａで受光して地上側コントローラ１１に入力することで、計測位置Ｐから昇降台２６までの距離を計測する。したがって、この計測データからスタッカクレーン３までの距離を減算することで、昇降台２６の高さ位置が求められる。
【００２９】
上記構成において、たとえば出庫指令が操作盤４２から入力されると、まず走行指令信号が地上側コントローラ１１の走行制御部４５から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、走行用電動モータ２９が駆動されてスタッカクレーン３が走行レール４に沿って目的の物品収納部１ａの対応位置まで移動される。この時、走行用測距装置５１では、計測基準位置Ｐの走行用測距センサ５１ａから計測用のレーザ光Ｒ１が投射されており、走行用反射板５１ｂで反射された反射レーザ光を走行用測距センサ５１ａで受光し、走行制御部４５に入力されてスタッカクレーン３が制御されている。ここで、走行レール４上におけるスタッカクレーン３の移動限位置は、走行用測距装置５１による計測データにより求められる。
【００３０】
そして、スタッカクレーン３が目的位置で停止すると、昇降指令信号が地上側コントローラ１１の昇降制御部４３から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、昇降用電動モータ３４が駆動されて昇降台２６が昇降され目的の収納棚１の物品収納部１ａの対応位置に停止される。この時、昇降用測距装置５２では、走行用測距センサ５２ａから計測用のレーザ光Ｒ２が投射されて昇降用第１反射板５２ｂおよび昇降用第２反射板５２ｃで反射され、これを昇降用測距センサ５２ａで受光し、昇降台２６の距離データが昇降制御部４３に入力されて昇降台２６が位置制御されている。またここで、昇降台２６の昇降限位置は、昇降用測距装置５２の計測データにより求められる。
【００３１】
さらに、移載指令信号が地上側コントローラ１１の移載制御部４４から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、移載用電動モータが駆動されて移載装置２７が駆動され、目的の物品収納部１ａの物品がスタッカクレーン３に取り出される。
【００３２】
同様にしてスタッカクレーン３が駆動されて取り出された物品が物品搬出部６に搬送されて物品載置台１２に搬出される。
物品の搬入動作も、上記と逆の手順で実施される。
【００３３】
上記実施の形態によれば、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３までの距離を計測基準位置Ｐで検出して、地上側コントローラ１１に計測データを直接入力することができ、地上側コントローラ１１のみでスタッカクレーン３を駆動制御することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラは不要となり、スタッカクレーン３の軽量化および簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００３４】
また移動体測距装置５１では、固定側の計測基準位置Ｐに設置された走行用測距サンサ５１ａからスタッカクレーン３の走行用反射板５１ｂにレーザ光Ｒ１を投射するので、従来のようにスタッカクレーン側に設けられた距離センサから固定側の反射板に向かってレーザ光を投射するのに比較して、走行用反射板５１ｂの面積を大幅に削減することができる。これは、従来では、スタッカクレーンの平行な揺れよりも特に傾斜を伴う揺れと、距離センサから反射板までの距離とに比例して、レーザ光の光軸が大きく揺れ反射板上の反射位置が大きく変化するために、広い反射面を必要とするのに対して、本発明のように固定側の計測基準位置Ｐ固定側の走行用測距サンサ５１ａから投射されるレーザ光Ｒ１の光軸は揺れることがなく、スタッカクレーン３が幅方向や上下方向に揺れる範囲で走行用反射板５１ｂの反射面の大きさを設定すればよいためである。これは昇降用測距装置５２における昇降用第１反射板５２ｂについても同様の効果を奏する。
【００３５】
さらに、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３の位置を直接検出すると同時に、昇降用測距装置５２によりスタッカクレーン３に設けられた昇降台２６の位置を直接検出することができるので、従来のようにスタッカクレーンで検出した検出信号を伝送手段により地上側コントローラに送る必要がなくなり、地上側コントローラ１１で、スタッカクレーン３および昇降台２６の制御を容易に実施することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラを不要にすることが可能となり、スタッカクレーン３の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００３６】
次に本発明に係る自動倉庫設備の第２の実施の形態を図５および図６に基づいて説明する。なお、第１の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００３７】
このスタッカクレーン３は、走行車体２２に床部走行用電動モータ２９により一方の走行車輪２１を回転駆動する床部走行駆動装置２８を有するとともに、上部フレーム２４に天井部走行用電動モータ６２により一方のガイド車輪２３を回転駆動する天井部走行駆動装置６１が設けられている。
【００３８】
また、計測基準位置（移動体下部検出位置）Ｐに配置された床部走行用測距センサ（移動体下部計測器）５１ａにより、床部スタッカクレーン３の下部の位置を計測する床部走行用測距装置（移動体下部測距手段）５１に加えて、スタッカクレーン３の上部の位置を計測する天井部走行用測距装置（移動体上部測距手段）６３が設けられている。この天井部走行用測距装置６３は、計測基準位置Ｐの上方位置（移動体上部検出位置）に配置され天井部走行用測距センサ６３ａからレーザ光（測距媒体）Ｒ３を天井レール５に沿って投射し、上部フレーム２４に設けられた天井部反射板６３ｂに反射された天井部走行用測距センサ６３ａで反射レーザ光Ｒ３を受光するように構成されている。
【００３９】
さらに、昇降用測距装置５２は、計測基準位置Ｐの上方位置に配置された昇降用測距センサ５２ａからレーザ光Ｒ２を、その光軸が天井レール５に沿うように投射し、上部フレーム２４に設けられた昇降用第１反射板５２ｂから昇降台２６の昇降用第２反射板５２ｃに反射させ、反射レーザ光Ｒ２を第１反射板５２ｂを介して昇降用測距センサ５２ａで受光するように構成されている。
【００４０】
上記構成において、床部走行用測距装置５１と天井部走行用測距装置６３から得られた測定基準位置Ｐから反射板５１ｂ，６３ｂまでの計測データに基づいて、地上側コントローラ１１の走行制御部４５では、スタッカクレーン３の位置データと姿勢データを求め、地上側コントローラ１１により床部走行駆動装置２８と天井走行駆動装置６１とを測定基準位置Ｐから反射板５１ｂ，６３ｂまでの距離が一定となるように駆動制御することで、スタッカクレーン３を直立姿勢に保持しつつ高速走行させるように構成されている。
【００４１】
また昇降用測距装置５２は、レーザ光Ｒ２の光軸を天井レール５近傍に沿って形成して、上部フレーム２４から下方に反射光軸を形成して昇降台２６の高さを計測するので、走行レール４や床部近傍、昇降台２６の下方空間に障害物があっても、設置することができ、配置位置を広く設定することができる。
【００４２】
上記実施の形態によれば、測定基準位置Ｐから計測した計測データを直接地上側コントローラ１１に入力し、地上側コントローラ１１によりスタッカクレーン３の床部走行駆動装置２８と天井走行駆動装置６１とを制御することができるので、スタッカクレーン３へのコントローラの搭載を不要として、スタッカクレーン３の軽量化や簡易化を図り高速化を促進することができる。また天井部走行用測距装置６３の天井部反射板６３ｂの面積についても、先と同様に削減することができる。
【００４３】
図７は本発明に係る自動倉庫設備の第３の実施の形態を示すもので、上記実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
この実施の形態では、昇降用測距装置に代えて、昇降用電動モータに昇降用ＰＧ７１を設け、ＰＧ７１のデータを高速変換器７２を介して光伝送装置５３により地上側コントローラ１１に高速伝送するものである。
【００４４】
上記実施の形態によれば、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３までの距離を計測基準位置Ｐで検出して、地上側コントローラ１１に計測データを直接出力することができ、地上側コントローラ１１によりスタッカクレーン３を駆動制御することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラは不要となり、スタッカクレーン３の軽量化および簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００４５】
なお、上記各実施の形態では、測距センサを設置する基準計測位置Ｐを同一位置（高さ位置は除く）に設定したが、設置された位置データが入力されていれば、異なった位置に設置してもよい。
【００４６】
また上記各実施の形態では、自動倉庫設備について説明したが、地上側コントローラにより自動走行する搬送台車を設け、該搬送台車に作業部材（可動部）を設けた搬送設備において、搬送台車と作業部材の位置を地上側コントローラにより直接計測する場合や、地上側コントローラにより自動走行する作業ロボットを設け、該作業ロボットに動作部材（可動部）を設けたロボット設備において、作業ロボットと動作部材の位置を地上側コントローラにより直接計測する場合などにも適用することができる。
【００４７】
さらに上記実施の形態では、スタッカクレーン３に昇降マスト２５を介して昇降台２６を昇降自在に配置したが、走行車体２２に直接昇降装置を介して昇降台２６を支持する形式のものであってもよい。
【００４８】
さらにまた、スタッカクレーン３は、収納棚１の物品収納部１ａと物品搬出部６の物品載置台１２との間で荷を受渡しするように説明したが、複数の物品収納部１ａ間で物品を受渡しすることもできる。また物品搬出部６を、収納棚１の物品収納部１ａを利用してたとえば最下段に複数の物品搬出部を形成し、背面側から物品を出し入れするように構成することもでき、この物品搬出部と物品収納部１ａとの間で物品を受渡しすることもできる。
【００４９】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の移動体設備によれば、固定側から、移動体測距手段により移動体までの距離を直接検出すると同時に、可動体測距手段により可動部までの距離を直接計測して、固定側の制御手段で移動体の位置データと可動部の位置データとを得ることができる。したがって、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側の制御手段で、移動体および移動体の被検出部材の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５０】
請求項２記載の自動倉庫設備によれば、固定側の移動体計測位置で、移動体測距手段により物品搬送手段までの距離を計測して、固定側の制御手段に計測データを直接出力することができるので、固定側の制御手段のみで物品搬送手段の移動を制御することが可能となり、物品搬送手段側の制御手段を不要として、物品搬送手段の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５１】
請求項３記載の自動倉庫設備によれば、固定側に設置された移動体上部検出位置と移動体下部検出位置の両方で、物品搬送手段までの距離をそれぞれ検出して、物品搬送手段の位置データと姿勢データを得ることができる。したがって、これら計測データに基づいて、固定側の制御手段により、下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御することで、物品搬送手段を直立姿勢に保持しつつ高速走行させることができる。したがって、固定側から計測した計測データにより物品搬送手段を制御することができるので、地上側にのみ設置したコントローラにより物品搬送手段を制御可能となり、物品搬送手段側のコントローラを不要にすることができる。これにより、物品搬送手段の軽量化や簡易化が可能となり、高速化を促進することができる。
【００５２】
請求項４の自動倉庫設備によれば、移動体測距手段により物品搬送手段の位置を直接検出すると同時に、可動体測距手段により物品搬送手段に設けられた被計測部材の位置を直接検出することができるので、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側に設けられた制御手段で、移動体および可動部の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５３】
請求項５の自動倉庫設備によれば、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設けることにより、昇降体までの距離（高さ位置）を下方から安定して計測することができる。
【００５４】
請求項６の自動倉庫設備によれば、前記床部案内手段側に障害物などがあっても、光軸を天井部案内手段に沿って設けることで、昇降体までの距離（高さ位置）を上方から安定して計測することができ、適用範囲を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る自動倉庫設備の第１の実施の形態を示す構成図である。
【図２】
同自動倉庫設備を示す斜視図である。
【図３】
同自動倉庫設備のスタッカクレーンを示す側面図である。
【図４】
同自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【図５】
本発明に係る自動倉庫設備の第２の実施の形態を示す構成図である。
【図６】
同自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【図７】
本発明に係る自動倉庫設備の第３の実施の形態を示す構成図である。
【図８】
従来の自動倉庫設備を示す構成図である。
【図９】
従来の自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【符号の説明】
Ｐ 計測基準位置
１ 収納棚
１ａ 物品収納部
２ 作業通路
３ スタッカクレーン
４ 走行レール
５ 天井レール
１１ 地上側コントローラ
２１ 走行車輪
２２ 走行車体
２３ ガイド車輪
２４ 上部フレーム
２６ 昇降台
２７ 移載装置
２８ 走行駆動装置
２９ 走行用電動モータ
３１ 昇降駆動装置
３４ 昇降用電動モータ
３６ 移載用電動モータ
４３ 昇降制御部
４４ 移載制御部
４５ 走行制御部
５１ 走行用測距装置
５１ａ 走行用測距センサ
５１ｂ 走行用反射板
５２ 昇降用測距装置
５２ａ 昇降用測距センサ
５２ｂ 昇降用第１反射板
５２ｃ 昇降用第２反射板
６１ 天井部走行駆動装置
６２ 天井部走行用電動モータ
６３ 天井部走行用測距装置
６３ａ 天井部走行用測距センサ
６３ｂ 天井部反射板
[Document name] statement
Patent application title: Mobile facility and automatic warehouse facility
[Claim of claim]
[Claim 1]
The distance to the movable body is optically measured by the movable body measurement device provided at the movable body measurement position between the movable body movable on the fixed route and the movable body measurement position set on the fixed side An optical mobile range finder is provided,
The movable body provided at the movable body measurement position between the movable portion provided movably on the movable body, the reflection member provided on the movable body, and the movable body measurement position set on the fixed side An optical movable body distance measuring means is provided which optically measures the distance from a measuring instrument to the movable portion via the reflecting member,
A control means for calculating the position of the movable body and the position of the movable portion from the distance data obtained from the optical movable body measurement instrument and the optical movable body measurement instrument is provided on the fixed side.
Mobile equipment characterized by.
[Claim 2]
An article storage unit for storing articles;
An article transport unit movable on a predetermined path along the article storage unit;
An automatic storage facility comprising: an elevating body provided on the article conveying means so as to be movable up and down and having a transfer means for transferring articles to and from the article storage unit;
An optical type moving body for optically measuring a distance from a moving body measuring instrument provided at the moving body measuring position to the article conveying means between the moving body measuring position set on the fixed side and the article conveying means Provide distance measurement means,
The control means for calculating the position of the article conveyance means is installed on the fixed side by the measurement data obtained by the optical mobile object distance measurement means.
Automatic warehouse equipment characterized by.
[Claim 3]
An article storage unit for storing an article, an article transport unit movable on a fixed path along the article storage unit, and the article transport unit are provided so as to be movable up and down to transfer articles between the article storage unit In an automatic storage facility equipped with an elevating body having transfer means,
The distance from the lower moving body measuring device provided at the lower moving body measuring position to the article conveying means between the lower moving body lower measuring position on the fixed side arranged in the fixed path direction and the lower part of the article conveying means An optical movable lower distance measuring means for optically measuring is provided,
The distance from the movable body upper measurement device provided at the movable body upper measurement position to the article conveyance means is between the fixed upper side measurement position of the movable body arranged in the fixed path direction and the upper part of the article conveyance means. Optically measure Optical mobile upper distance measuring means Provide
The article conveying means is provided with a lower traveling drive means which is guided by the floor guiding means along the predetermined route and driven to travel, and an upper traveling drive means which is guided by the ceiling guiding means along the predetermined route and driven. ,
Said moving body lower distance measuring means and Moving body upper distance measuring means Control means for controlling the lower traveling drive means and the upper traveling drive means on the fixed side according to the measurement data obtained by
Automatic warehouse equipment characterized by.
[Claim 4]
Between the movable body measurement position set on the fixed side, the reflection member provided on the article conveyance means, and the elevating body, the movable body measurement device provided at the movable body measurement position raises and lowers via the reflection member There is provided an optical movable body distance measuring means which optically measures the distance to the body,
The control means is configured to calculate the elevation position of the elevating body from the measurement data obtained by the optical movable body distance measuring means.
The automatic storage facility according to claim 2 or 3, characterized in that:
[Claim 5]
The movable body measurement position is set at a position along a fixed path, and the optical axis of the movable body distance measuring means is provided along the floor guide means.
A reflecting member is disposed on the bottom side of the article conveying means, and the distance to the elevator is measured from below.
The automatic warehouse facility according to claim 4, characterized in that:
[6]
The movable body measurement position is set at a position along a fixed path, and the optical axis of the movable body distance measuring means is provided along the ceiling guide means.
A reflecting member is disposed on the ceiling side of the article conveying means, and the distance to the elevating body is measured from above
The automatic warehouse facility according to claim 4, characterized in that:
Detailed Description of the Invention
[0001]
Field of the Invention
The present invention relates to a mobile facility and an automatic storage facility equipped with distance measuring means for measuring the position of a mobile such as, for example, a stacker crane (article transport means) for loading and unloading articles into and from a shelf having an article storage unit.
[0002]
[Prior Art]
For example, in a conventional automatic storage facility, as shown in FIGS. 8 and 9, a work path 81 facing a shelf having an article storage portion is guided by a floor surface rail 82 and a ceiling rail 83 to reciprocate on a fixed path. In the free-standing stacker crane (article transfer means) 84, a ground-side controller 85 installed at one end of a fixed path and a crane-side controller mounted on the stacker crane 84 86 And the command signal from the ground side controller 85 is Ground side optical transmission (reception) signal machine 87a When Crane light (transmission) receiver By the optical communication device 87 consisting of 87b, the crane side controller 86 Sent to
[0003]
The traveling controller 86a drives the traveling electric motor 88A to move the stacker crane 84 by the crane controller 86. The traveling position is detected via a pulse generator (hereinafter referred to as PG) 88B of the traveling motor 88A. , Move the stacker crane 84 to a predetermined position. The elevation controller 86b of the crane controller 86 drives the elevation electric motor 89A to raise and lower the elevator 90, and the height position of the elevator 90 is Lifting electric motor The elevator 89 is detected via the PG 89B of 89A, and the elevator 90 is raised and lowered to a predetermined height. further, Crane controller 86 The transfer control unit 86c drives the transfer electric motor to move the transfer member of the transfer device 91 in and out, and detects the transfer position of the transfer member via the transfer motor PG to Goods are transferred to the storage unit.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional configuration, since the crane-side controller 86 and its supporting device are mounted on the stacker crane 84, the reduction in weight and simplification of the stacker crane 84 are hindered, and the speeding up of the stacker crane 84 is limited. There was a problem.
[0005]
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, to reduce the weight and to simplify the moving object, and to provide a moving object facility and an automatic storage facility capable of speeding up.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the mobile equipment according to claim 1 is provided at the mobile measurement position between a mobile movable on a fixed route and a mobile measurement position set on the fixed side. An optical movable body distance measuring means for optically measuring the distance to the movable body by the movable body measuring device is provided, and a movable portion movably provided on the movable body, a reflecting member provided on the movable body, and Optical movable which optically measures the distance from the movable body measuring device provided at the movable body measuring position to the movable portion via the reflection member between the movable body measuring position set on the fixed side A body distance measuring means is provided, and a control means for calculating the position of the movable body and the position of the movable part from the distance data obtained from the optical movable body measuring instrument and the optical movable body measuring instrument is provided on the fixed side. It is
[0007]
According to the above configuration, the distance to the movable body is directly detected by the movable body distance measuring means from the fixed side, and at the same time the distance to the movable portion is directly measured by the movable body distance measuring means. Position data of the movable body and position data of the movable portion can be obtained. Therefore, it is not necessary to send the detection signal detected by the moving body to the control means on the fixed side by the transmission means as in the prior art, and the control means on the fixed side facilitates position control of the moving body and the detected member of the moving body. It can be implemented. As a result, the control means on the movable body side can be eliminated, and the weight reduction and simplification of the movable body can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0008]
The automatic storage facility according to claim 2 is provided with an article storage unit for storing articles, an article transport means movable on a fixed path along the article storage section, and the article transport means so as to be movable up and down. In an automatic storage facility comprising an elevator having transfer means for transferring articles between the storage unit and the storage means, the mobile measure between the mobile measurement position set on the fixed side and the article transport means There is provided an optical movable body distance measuring means for optically measuring the distance from the movable body measuring instrument provided at the position to the article conveying means, and the article conveyance by the measurement data obtained by the optical movable body distance measuring means. Control means for calculating the position of the means is provided on the fixed side.
[0009]
According to the above configuration, the distance to the article conveying means is measured by the moving body distance measuring means at the moving body measurement position on the fixed side, and the measurement data is directly transmitted to the control means on the stationary side. input Since it is possible to control the movement of the article transport means only by the control means on the fixed side, the control means on the article transport means side is unnecessary, and weight reduction and simplification of the article transport means can be achieved, and speeding up Can be promoted.
[0010]
The automatic storage facility according to claim 3 is provided with an article storage unit for storing an article, an article transport means movable on a fixed path along the article storage section, and the article transport means so as to be movable up and down. In an automatic storage facility having an elevating body having a transfer means for transferring articles to and from a storage unit, a fixed lower moving body measurement position arranged in a fixed route direction and a lower part of the article transfer means Between the moving body lower measuring positions provided in the moving body lower measuring position, there is provided an optical moving body lower distance measuring means for optically measuring the distance from the article conveying means, and fixing fixed in a fixed path direction The distance from the movable body upper measurement device provided at the movable body upper measurement position to the article conveyance means is optically measured between the movable body upper measurement position on the side and the upper part of the article conveyance means Optical mobile upper distance measuring means The lower traveling driving means is driven by being guided by the floor guiding means along the fixed route and driven by the article conveying means, and the upper traveling driving means is driven by being guided by the ceiling guiding means along the fixed route And said moving body lower distance measuring means and Moving body upper distance measuring means The control means for controlling the lower traveling drive means and the upper traveling drive means is installed on the fixed side according to the measurement data obtained by the above.
[0011]
According to the above configuration, the distance to the article conveying means is respectively detected at both the upper position of the movable body and the lower position of the movable body installed on the fixed side, and position data and attitude data of the article conveying means are obtained. be able to. Therefore, by controlling the lower traveling drive means and the upper traveling drive means by the control means on the fixed side based on the measurement data, the article transport means can be run at high speed while being held upright. Therefore, since the article transport means can be controlled by the measurement data measured from the fixed side, the article transport means can be controlled by the controller installed only on the ground side, and the controller on the article transport means side can be made unnecessary. . As a result, weight reduction and simplification of the article conveying means become possible, and speeding up can be promoted.
[0012]
The automatic storage facility according to a fourth aspect of the present invention is the configuration according to the second or third aspect, wherein the movable body measuring position set on the fixed side, the reflecting member provided on the article conveying means, and the elevating body An optical movable body distance measuring means for optically measuring the distance from the movable body measuring device provided at the movable body measurement position to the elevating body via the reflecting member is provided, and the control means measures the optical movable body distance measuring The elevation position of the elevating body is calculated from the measurement data obtained by the means.
[0013]
According to the above configuration, the position of the article conveying means can be directly detected by the movable body distance measuring means, and at the same time, the position of the object to be measured provided on the article conveyance means can be directly detected by the movable body distance measuring means. As in the prior art, it is not necessary to send a detection signal detected by the moving body to the control means on the fixed side by the transmission means, and position control of the moving body and the movable part can be easily implemented by the control means provided on the fixed side. Can. As a result, the control means on the movable body side can be eliminated, and the weight reduction and simplification of the movable body can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0014]
In the automatic storage facility according to the fifth aspect, in the configuration according to the fourth aspect, the movable body measurement position is set at a position along the fixed route, and the optical axis of the movable body distance measuring means is provided along the floor portion guiding means. A reflecting member is disposed on the bottom side of the article conveying means, and the distance to the elevator is measured from below.
[0015]
According to the above configuration, by providing the optical axis of the movable body distance measuring means along the floor guide means, the distance (height position) to the elevating body can be stably measured from below.
[0016]
In the automatic storage facility according to claim 6, in the configuration according to claim 4, the movable body measurement position is set at a position along a fixed route, and the optical axis of the movable body distance measuring means is provided along the ceiling guide means. A reflecting member is disposed on the ceiling portion side of the article conveying means, and a distance to the elevating body is measured from above.
[0017]
According to the above configuration, even if there is an obstacle or the like on the floor guide means side, the distance (height position) to the elevating body is stabilized from above by providing the optical axis along the ceiling guide means. Can be measured, and the range of application can be expanded.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Here, a first embodiment of the automatic storage facility according to the present invention will be described based on FIGS. 1 to 4.
[0019]
As shown in FIG. 2, in this automatic storage facility, a pair of left and right framework-shaped storage racks 1 are arranged with a work path 2 separated so that the loading and unloading directions of the articles with respect to the article storage unit 1a face each other; A stacker crane (mobile body / article transport means) 3 is provided which automatically travels on a fixed path along the work path 2.
[0020]
The storage rack 1 is a pillar 1b erected at a constant pitch in the direction of a constant path on the near side and the far side from the work channel 2, and a bracket connected in a plurality of upper and lower stages between the braces 1b on the near side and the rear side. An article storage portion 1a having a member 1c and surrounded by four columns 1b and a bracket member 1c; It is formed. In these article storage units 1a, articles are stored directly or via pallets on the arm members 1c on both sides, and "articles" described later are the articles themselves that can be transferred by the transfer device, containers, or articles. Pallet, shall refer to the articles in the storage container.
[0021]
On the floor of work channel 2, Along A traveling rail (floor guiding means) 4 is laid, and a ceiling rail (top top guiding means) 5 is constructed on the ceiling. Work passage 2 An article delivery unit 6 is installed on the fixed side of one end of the apparatus, and the article delivery unit 6 is provided with a ground-side controller (control means) 11 that issues a storage and retrieval command to the stacker crane 3 and an article placement table 12 ing.
[0022]
As shown in FIG. 3, the stacker crane 3 includes a traveling vehicle body 22 which can travel on the traveling rail 4 via a plurality of traveling wheels 21 and an upper frame 24 which can travel on the ceiling rail 5 via guide wheels 23. In the meantime, a pair of front and rear raising and lowering masts 25, 25 are erected, and a raising and lowering base (movable portion / lifting body) 26 is disposed between the raising and lowering masts 25, 25 so as to be able to move up and down. Further, a transfer device (transfer means) 27 capable of taking in and out the articles by moving the fork member, for example, into and out of the article storage unit 1a is disposed on the lift table 26.
[0023]
The traveling drive device 28 provided in the traveling vehicle body 22 is configured as a driving traveling wheel 21 whose one of the front and rear traveling wheels 21 is rotationally driven by the traveling electric motor 29 via a reduction gear, and is a stacker crane 3 are driven to travel along the travel rail 4.
[0024]
The lifting and lowering drive device 31 for lifting and lowering the lifting and lowering stand 26 is suspended by the lifting and lowering stand 26 via the lifting and lowering chain 32 and the sprocket 33 along the lifting and lowering mast 25 side. The raising and lowering chains 32 are respectively taken up on the take-up drum 35 that is rotationally driven via the to move the elevating stand 26 up and down.
[0025]
Furthermore, the transfer device 27 is configured to cause the fork member to move back and forth via a moving mechanism by a transfer electric motor (not shown).
Therefore, the traveling electric motor 29 is driven to travel along the traveling rail 4 based on the loading / unloading command output from the ground side controller 11 to the stacker crane 3 and further to a height corresponding to the target article storage unit 1a. The elevator 26 is raised and lowered. Then, the transfer device 27 receives the articles of the article storage unit 1 a. Then, the stacker crane 3 is moved to the article delivery unit 6, and the elevating table 26 is made to correspond to the article placement table 12 to deliver the article to the article placement table 12. As described above, the articles are taken in and out between the article storage unit 1 a of the storage rack 1 and the article placement table 12.
[0026]
As shown in FIG. 4, the ground side controller 11 receives the setting signal from the setting unit 41 and the entry / exit signal from the operation panel 42, and the elevation control unit 43, the transfer control unit 44, and the traveling control unit And 45 are equipped. Then, the travel measurement signal of the stacker crane 3 is input from the travel distance measuring device (optical mobile distance measuring means) 51 to the travel control unit 45, and the elevation distance measuring device (optical movable body distance measuring means) 52 Then, the elevation measurement signal of the elevation table 26 is input to the elevation control unit 43. Then, between the ground-side controller 11 and the stacker crane 3, the ground-side light transmitter / receiver 53 a of the ground-side controller 11 and the crane-side light transmitter / receiver 53 b provided in the stacker crane 3 A control signal of the controller 11 is transmitted and received to the stacker crane 3 side to control the traveling electric motor 29, the lifting electric motor 34 and the transfer electric motor.
[0027]
As shown in FIG. 1, the traveling distance measuring device 51 measures, for example, a laser-based traveling measurement at a measurement reference position (moving object measurement position / movable object measurement position) P set in the vicinity of the ground controller 11. A distance sensor (moving object measuring device) 51a is disposed, and a traveling reflection plate 51b is disposed on the traveling vehicle body 22 of the stacker crane 3. A traveling distance measuring sensor 51a travels a laser beam (ranging medium) R1 4 from the measurement reference position P to the stacker crane 3 by projecting in parallel in the vicinity of 4 and reflecting it by the traveling reflection plate 51b and receiving it by the traveling distance measuring sensor 51a and inputting it to the ground side controller 11 The distance can be measured to detect the position of the stacker crane 3.
[0028]
Further, in the distance measuring device 52 for raising and lowering, for example, a laser type distance measuring sensor for raising and lowering (movable object measuring device) 52 a is disposed at the measurement reference position (movable object measuring position) P. While the first reflecting plate 52b for raising and lowering is disposed, Lifting platform 26 The second reflecting plate 52c for raising and lowering is disposed in parallel, and laser light (ranging medium) R2 is projected in parallel in the vicinity of the traveling rail 4 from the distance measuring sensor 52a for raising and lowering and reflected by the first reflecting plate 52b for raising and lowering , And the second reflecting plate for lifting and lowering of the lifting and lowering stand 26 along the lifting and lowering mast 25 52c To reflect the reflected laser beam R2 through the first reflecting plate 52b for Lifting distance measurement sensor 52a The distance from the measurement position P to the elevating platform 26 is measured by receiving the light and inputting it to the ground side controller 11. Therefore, the height position of the elevator 26 can be obtained by subtracting the distance to the stacker crane 3 from the measurement data.
[0029]
In the above configuration, for example, the delivery command is an operation panel 42 First, a traveling command signal is sent from the traveling control unit 45 of the ground controller 11 to the stacker crane 3 via the light transmission device 53, and the traveling electric motor 29 is driven to travel the stacker crane 3 rail 4 And the corresponding position of the target article storage unit 1a. At this time, in the distance measuring device 51 for traveling, the laser beam R1 for measurement is projected from the distance measuring sensor 51a for traveling at the measurement reference position P, and the reflected laser light reflected by the reflecting plate 51b for traveling is for traveling The stacker crane 3 is controlled by receiving the light by the distance measurement sensor 51a and inputting it to the travel control unit 45. Here, the movement limit position of the stacker crane 3 on the traveling rail 4 is obtained from measurement data by the traveling distance measuring device 51.
[0030]
Then, when the stacker crane 3 stops at the target position, a lift command signal is sent from the lift control unit 43 of the ground controller 11 to the stacker crane 3 via the light transmission device 53 and the lift electric motor 34 is driven. The lifting platform 26 is lifted and lowered and stopped at the corresponding position of the article storage unit 1 a of the target storage rack 1. At this time, in the distance measuring device 52 for raising and lowering, the laser beam R2 for measurement is projected from the distance measuring sensor 52a for traveling, and the first reflecting plate 52b for raising and lowering and the second reflecting plate for raising and lowering 52c , And is received by the distance measurement sensor 52a for elevation, the distance data of the elevation 26 is input to the elevation control unit 43, and the position of the elevation 26 is controlled. Here, the elevating limit position of the elevating table 26 is obtained from the measurement data of the elevating distance measuring device 52.
[0031]
Further, a transfer command signal is sent from the transfer control unit 44 of the ground controller 11 to the stacker crane 3 via the optical transmission device 53, and the transfer electric motor is driven to drive the transfer device 27. An article in the target article storage unit 1 a is taken out by the stacker crane 3.
[0032]
Similarly, the article taken out by driving the stacker crane 3 is conveyed to the article delivery unit 6 Article placing table 12 Carried out.
The loading operation of the article is also performed in the reverse procedure to the above.
[0033]
According to the above-described embodiment, the distance to the stacker crane 3 can be detected at the measurement reference position P by the traveling distance measuring device 51, and measurement data can be directly input to the ground side controller 11. The stacker crane 3 can be driven and controlled only by As a result, the controller on the side of the stacker crane 3 becomes unnecessary, the weight reduction and simplification of the stacker crane 3 can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0034]
Further, in the movable body distance measuring apparatus 51, the laser beam R1 is projected from the traveling distance measuring sunsa 51a installed at the measurement reference position P on the fixed side to the traveling reflection plate 51b of the stacker crane 3. The area of the traveling reflection plate 51b can be significantly reduced as compared with the case where the laser light is projected from the distance sensor provided on the crane side toward the fixed reflection plate. This is because, conventionally, the optical axis of the laser beam largely shakes in proportion to the shake with inclination and the distance from the distance sensor to the reflection plate rather than the parallel shake of the stacker crane, and the reflection position on the reflection plate In order to make a large change, a wide reflective surface is required, whereas the optical axis of the laser beam R1 projected from the traveling distance measuring sunsa 51a on the fixed side at the measurement reference position P as in the present invention is The reason is that the size of the reflection surface of the traveling reflection plate 51b may be set in a range in which the stacker crane 3 swings in the width direction and the up-down direction without swinging. The same effect can be obtained for the lifting first reflecting plate 52 b in the lifting distance measuring device 52.
[0035]
Further, since the position of the stacker crane 3 can be directly detected by the travel distance measuring device 51 at the same time as the position of the elevating stand 26 provided on the stacker crane 3 can be directly detected by the lift distance measuring device 52 As described above, it is not necessary to send the detection signal detected by the stacker crane to the ground-side controller by the transmission means, and the ground-side controller 11 can easily control the stacker crane 3 and the elevator 26. As a result, the controller on the side of the stacker crane 3 can be made unnecessary, the weight reduction and simplification of the stacker crane 3 can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0036]
Next, a second embodiment of the automatic storage facility according to the present invention will be described based on FIG. 5 and FIG. The same members as those of the first embodiment are indicated by the same reference numerals and the description thereof is omitted.
[0037]
The stacker crane 3 has a floor portion traveling drive device 28 for rotationally driving one traveling wheel 21 by the floor portion traveling electric motor 29 on the traveling body 22, and one of the upper frame 24 by the ceiling portion traveling electric motor 62. A ceiling travel drive device 61 is provided which rotationally drives the guide wheels 23 of the above.
[0038]
In addition, for traveling the floor, where the position of the lower part of the floor stacker crane 3 is measured by the floor traveling distance measuring sensor (moving lower part measuring device) 51a disposed at the measurement reference position (moving lower part detection position) P Ranging device (Moving body lower distance measuring means) In addition to 51, the distance measurement device for ceiling traveling which measures the position of the upper part of stacker crane 3 (Moving body upper ranging means) 63 are provided. The overhead traveling distance measuring device 63 is disposed at a position above the measurement reference position P (moving body upper portion detection position). From ceiling sensor for distance travel 63a A laser beam (ranging medium) R3 is projected along the ceiling rail 5, and the reflected laser beam R3 is received by the ceiling traveling distance measuring sensor 63a reflected by the ceiling reflection plate 63b provided on the upper frame 24 Is configured as.
[0039]
Further, the elevation distance measuring device 52 projects the laser beam R2 from the elevation distance measurement sensor 52a disposed above the measurement reference position P so that the optical axis thereof is along the ceiling rail 5, and the upper frame 24 Elevator first reflector provided in 52b To the second reflector for lifting and lowering of the lifting platform 26 52c , And the reflected laser beam R2 is received by the elevation distance measuring sensor 52a via the first reflecting plate 52b.
[0040]
In the above configuration, the traveling control of the ground side controller 11 based on the measurement data from the measurement reference position P obtained from the floor traveling distance measuring device 51 and the ceiling traveling distance measuring device 63 to the reflecting plates 51b and 63b. In the unit 45, position data and posture data of the stacker crane 3 are obtained, and the distance from the measurement reference position P to the reflecting plates 51b and 63b is constant by the ground controller 11 and the floor traveling drive 28 and the overhead traveling drive 61. By driving and controlling so as to become, the stacker crane 3 is configured to travel at high speed while holding it in the upright posture.
[0041]
In addition, since the distance measuring device 52 for elevation forms the optical axis of the laser beam R2 along the vicinity of the ceiling rail 5, forms a reflected optical axis downward from the upper frame 24, and measures the height of the elevation table 26. Even if there is an obstacle in the space between the traveling rail 4 and the floor area and the space below the elevator 26, it can be installed, and the arrangement position can be set widely.
[0042]
According to the above embodiment, the measurement data measured from the measurement reference position P is directly input to the ground-side controller 11, and the floor-part travel drive device 28 and the overhead travel drive device 61 of the stacker crane 3 are Since control can be performed, it is not necessary to mount a controller on the stacker crane 3, and weight reduction and simplification of the stacker crane 3 can be achieved, and acceleration can be promoted. The area of the ceiling reflector plate 63b of the ceiling travel distance measuring device 63 can also be reduced in the same manner as described above.
[0043]
FIG. 7 shows a third embodiment of the automatic storage facility according to the present invention. The same members as those in the above embodiment are indicated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
In this embodiment, in place of the distance measuring device for raising and lowering, the raising and lowering PG 71 is provided in the raising and lowering electric motor, and the data of PG 71 is transmitted at high speed to the ground side controller 11 by the optical transmission device 53 via the high speed converter 72. It is a thing.
[0044]
According to the above embodiment, the distance to the stacker crane 3 can be detected at the measurement reference position P by the traveling distance measuring device 51, and the measurement data can be directly output to the ground side controller 11. Thus, the stacker crane 3 can be driven and controlled. As a result, the controller on the side of the stacker crane 3 becomes unnecessary, the weight reduction and simplification of the stacker crane 3 can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0045]
In each of the above embodiments, the reference measurement position P at which the distance measurement sensor is installed is set to the same position (excluding the height position). However, if the installed position data is input, the reference measurement position P is set at a different position. You may install it.
[0046]
In each of the above embodiments, the automatic storage facility has been described, but in the transfer facility provided with a transport carriage which is automatically traveled by the ground side controller, and the transport carriage is provided with a work member (movable portion), the transport carriage and the work member In the robot equipment provided with a working robot that automatically travels by the ground side controller and the working robot is provided with the working member (movable part), the positions of the working robot and the working member are The present invention can also be applied to the case where direct measurement is performed by the ground side controller.
[0047]
Further, in the above embodiment, the lift table 26 is disposed on the stacker crane 3 so as to be able to move up and down via the lift mast 25. However, the lift 26 is supported by the traveling vehicle body 22 directly via the lift device. It is also good.
[0048]
Furthermore, although it has been described that the stacker crane 3 delivers the load between the article storage unit 1a of the storage rack 1 and the article placement table 12 of the article delivery unit 6, the article is stored between the plurality of article storage units 1a. It can also be delivered. Further, the article delivery unit 6 can be configured to form a plurality of article delivery units at the lowermost stage, for example, using the article storage unit 1a of the storage shelf 1, and take articles in and out from the back side. An article can also be delivered between the unit and the article storage unit 1a.
[0049]
【Effect of the invention】
As described above, according to the movable body equipment of claim 1, the distance from the fixed side to the movable body is directly detected by the movable body distance measuring means, and at the same time, the distance to the movable portion is measured by the movable body distance measuring means. It is possible to obtain the position data of the movable body and the position data of the movable part by the control means on the fixed side by direct measurement. Therefore, it is not necessary to send the detection signal detected by the moving body to the control means on the fixed side by the transmission means as in the prior art, and the control means on the fixed side facilitates position control of the moving body and the detected member of the moving body. It can be implemented. As a result, the control means on the movable body side can be eliminated, and the weight reduction and simplification of the movable body can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0050]
According to the automatic storage facility of the second aspect, the distance to the article conveying means is measured by the movable body distance measuring means at the stationary movable body measuring position, and the measurement data is directly output to the stationary side control means. Since it is possible to control the movement of the article transport means only by the control means on the fixed side, the control means on the article transport means side is unnecessary, and weight reduction and simplification of the article transport means can be achieved, and speeding up Can be promoted.
[0051]
According to the automatic storage facility of the third aspect, the distance to the article transport means is detected at each of the mobile body upper detection position and the mobile body lower detection position installed on the fixed side, and the position of the article transport means Data and attitude data can be obtained. Therefore, by controlling the lower traveling drive means and the upper traveling drive means by the control means on the fixed side based on the measurement data, the article transport means can be run at high speed while being held upright. Therefore, since the article transport means can be controlled by the measurement data measured from the fixed side, the article transport means can be controlled by the controller installed only on the ground side, and the controller on the article transport means side can be made unnecessary. . As a result, weight reduction and simplification of the article conveying means become possible, and speeding up can be promoted.
[0052]
According to the automatic storage facility of the fourth aspect, the position of the article conveying means is directly detected by the movable body distance measuring means, and at the same time, the position of the measurement target member provided on the article conveying means is directly detected by the movable body distance measuring means. Since it is not necessary to send detection signals detected by the moving body to the fixed side control means by the transmission means as in the prior art, position control of the movable body and the movable part can be performed by the control means provided on the fixed side. It can be easily implemented. As a result, the control means on the movable body side can be eliminated, and the weight reduction and simplification of the movable body can be achieved, and speeding up can be promoted.
[0053]
According to the automatic storage facility of the fifth aspect, by providing the optical axis of the movable body distance measuring means along the floor guide means, the distance (height position) to the elevator is stably measured from below. be able to.
[0054]
According to the automatic storage facility of claim 6, even if there is an obstacle or the like on the floor guide means side, the distance to the elevator (height position) can be obtained by providing the optical axis along the ceiling guide means. Can be measured stably from above, and the range of application can be expanded.
Brief Description of the Drawings
[Fig. 1]
It is a block diagram which shows 1st Embodiment of the automatic warehouse installation which concerns on this invention.
[Fig. 2]
It is a perspective view showing the automatic warehouse equipment.
[Fig. 3]
It is a side view which shows the stacker crane of the same automatic storage facility.
[Fig. 4]
It is a control block diagram which shows the same automatic warehouse installation.
[Fig. 5]
It is a block diagram which shows 2nd Embodiment of the automatic storage facility based on this invention.
[Fig. 6]
It is a control block diagram which shows the same automatic warehouse installation.
[Fig. 7]
It is a block diagram which shows 3rd Embodiment of the automatic storage facility based on this invention.
[Fig. 8]
It is a block diagram which shows the conventional automatic warehouse installation.
[Fig. 9]
It is a control block diagram which shows the conventional automatic warehouse installation.
[Description of the code]
P Measurement reference position
1 Storage shelf
1a Item storage unit
2 Work passage
3 Stacker crane
4 running rails
5 ceiling rails
11 ground side controller
21 running wheels
22 Vehicle body
23 Guide wheels
24 upper frame
26 Lifting platform
27 Transfer device
28 traveling drive
29 Electric motor for traveling
31 Lifting drive
34 Lifting electric motor
36 Electric motor for transfer
43 Lifting control unit
44 Transfer control unit
45 travel control unit
51 Distance measuring device for driving
51a Distance measurement sensor for driving
51b Reflector for driving
52 Range finder for lifting
52a Lifting distance sensor
52b Lifting first reflector
52c Lifting second reflector
61 ceiling drive
62 Electric motor for traveling on the ceiling
63 Distance-measuring device for traveling on the ceiling
63a Distance measurement sensor for traveling on the ceiling
63b ceiling reflector
