JP5182565B2

JP5182565B2 - Article conveying device

Info

Publication number: JP5182565B2
Application number: JP2008059811A
Authority: JP
Inventors: 真椎野
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-03-10
Filing date: 2008-03-10
Publication date: 2013-04-17
Anticipated expiration: 2028-03-10
Also published as: JP2009214986A

Description

本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車と、その走行台車を走行作動させる走行作動手段と、前記走行台車に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台を昇降作動させる昇降作動手段と、前記昇降台に備えられた物品移載手段と、基準水平位置から前記走行台車までの水平距離を検出する水平距離検出手段と、基準昇降位置から前記昇降台までの上下距離を検出する上下距離検出手段と、前記走行作動手段の作動、前記昇降作動手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記上下距離検出手段は、前記昇降台又は前記走行台車に設けられた反射体と、前記走行台車又は前記昇降台に設けられて前記反射体に向けて測距用光を投光する投光部と、前記走行台車又は前記昇降台に設けられて前記反射体にて反射された光を受光して距離を計測する受光部とから構成され、前記制御手段は、前記水平距離検出手段の検出情報及び前記上下距離検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載用の目標位置に前記昇降台を位置させるべく、前記走行作動手段の作動及び前記昇降作動手段の作動を制御し、その後、前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載作動を行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。 The present invention includes a traveling carriage that travels along a traveling route, traveling operation means that travels the traveling carriage, a lifting platform that is movable up and down along a lifting guide mast that is erected on the traveling carriage, Elevating operation means for elevating and lowering the table, article transfer means provided on the elevating table, horizontal distance detecting means for detecting a horizontal distance from a reference horizontal position to the traveling carriage, and the elevating table from a reference elevating position And a control means for controlling the operation of the traveling operation means, the operation of the lifting and lowering operation means and the operation of the article transfer means, and the vertical distance detection means comprises: A reflector provided on the lifting platform or the traveling carriage, a light projecting unit provided on the traveling carriage or the lifting platform and projecting distance measuring light toward the reflector, and the traveling carriage or On the platform A light receiving unit that receives the light reflected by the reflector and measures the distance, and the control means uses the detection information of the horizontal distance detection means and the detection information of the vertical distance detection means. Based on this, the operation of the traveling operation means and the operation of the elevating operation means are controlled in order to position the elevating platform at the target position for article transfer with respect to the article transfer location, and thereafter The present invention relates to an article transport apparatus configured to control the operation of the article transfer means in order to perform a transfer operation for transferring articles between them.

上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫等に用いられ、物品収納棚における複数の収納部の何れかを物品移載箇所として、その物品移載箇所となる収納部に物品を収納する入庫作業や、その物品移載箇所となる収納部から物品を取り出す出庫作業を行うものである。物品搬送装置は、走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させて収納部に対する移載用の目標位置に昇降台を位置させた状態で、物品移載手段にて収納部に物品を収納する又は収納部から物品を取り出すようにしている。 The article transport apparatus as described above is used in, for example, an automatic warehouse, and stores an article in a storage section serving as an article transfer position using any of a plurality of storage sections in the article storage shelf as an article transfer position. The warehousing work and the warehousing work for taking out the article from the storage section as the article transfer location are performed. The article transporting device stores the article in the storage section by the article transfer means in a state where the traveling carriage is run and the elevator base is moved up and down and the lift base is positioned at a target position for transfer with respect to the storage section. Articles are taken out from the storage unit.

従来の物品搬送装置では、物品移載手段として、物品を載置支持自在なフォークを昇降台側に引退する引退位置と収納部側に突出する突出位置とに出退自在に備えたフォーク式の物品移載手段を設けている。制御手段は、走行作動手段の作動及び昇降作動手段の作動を制御することにより、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させると、収納部との間で物品を移載する移載作動を行うべく、物品移載手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。 In the conventional article transport apparatus, as a article transfer means, a fork type equipped with a fork on which an article can be placed and supported is retractable at a retraction position where the fork is retracted toward the elevator platform and a protrusion position where the fork protrudes toward the storage section. Article transfer means is provided. The control means controls the operation of the traveling operation means and the operation of the elevating operation means, and when the elevating base is positioned at the target position for transferring the article, the transfer operation for transferring the article to and from the storage unit. Therefore, the operation of the article transfer means is controlled (for example, see Patent Document 1).

特開２０００−２２９７０６号公報JP 2000-229706 A

上記従来の物品搬送装置では、走行台車を走行させて物品移載用の目標位置に昇降台を位置させたときに、昇降案内マストが走行台車の走行方向に揺れることがある。特に、昇降案内マストの高さが高い物品搬送装置では、昇降案内マストが走行台車の走行方向に揺れ易くなる。よって、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させた直後に、物品移載手段にて収納部との間で物品を移載する移載作動を行うと、昇降案内マストの揺れに伴って昇降台も揺れるので、物品移載手段のフォークが物品収納棚と干渉する等の問題が生じて、物品の移載を適正に行うことができない虞がある。 In the above-described conventional article transport device, when the traveling carriage is run and the lifting platform is positioned at the target position for article transfer, the lifting guide mast may sway in the traveling direction of the traveling carriage. In particular, in an article conveying apparatus having a high elevation guide mast, the elevation guide mast is likely to swing in the traveling direction of the traveling carriage. Therefore, immediately after the lifting platform is positioned at the target position for transferring articles, if the transfer operation for transferring the articles to and from the storage unit is performed by the article transfer means, the lifting guide mast is accompanied by shaking. Since the lift platform is also shaken, there is a possibility that the fork of the article transfer means interferes with the article storage shelf and the article cannot be transferred properly.

そこで、従来、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから移載作動を行うまでの間に一定の待ち時間を設けるようにしている。しかしながら、待ち時間は、昇降案内マストが大きく揺れたときでもその揺れが収まるような長い時間とすることが必要である。よって、昇降案内マストがほとんど揺れなかったときや昇降マストの揺れが小さいときには、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから移載作動を行うまでに余分な待ち時間が生じることになる。その結果、物品を移載するのに要する時間が長くなってしまう。 Therefore, conventionally, a certain waiting time is provided between the time when the lifting platform is positioned at the target position for article transfer and the time when the transfer operation is performed. However, it is necessary to set the waiting time to a long time so that the swing guide mast is greatly shaken even when it is shaken greatly. Therefore, when the lifting guide mast hardly swings or when the lifting mast has a small swing, an extra waiting time is required until the transfer operation is performed after the lifting platform is positioned at the target position for article transfer. Become. As a result, it takes a long time to transfer the article.

この問題を解消するために、水平方向に昇降台が揺れているか否かを検出する揺れ検出手段をあらたに設け、制御手段が、揺れ検出手段の検出情報に基づいて昇降台の揺れが停止状態であると判別すると、移載作動を行うように物品移載手段の作動を制御することが考えられる。ここで、揺れ検出手段としては、例えば、水平距離検出手段を昇降案内マストの上方側と下方側との両方に設け、上方側の水平距離検出手段にて検出した水平距離と下方側の水平距離検出手段にて検出した水平距離との間に許容範囲以上の差が有るか否かにより、水平方向に昇降台が揺れているか否かを検出することができる。また、昇降案内マストに歪みゲージや加速度センサを設けて、水平方向に昇降台が揺れているか否かを検出することもできる。しかしながら、この場合には、あらたに揺れ検出手段を設けなければならず、コストアップを招いてしまう。 In order to solve this problem, a shaking detection means for detecting whether the lifting platform is shaking in the horizontal direction is newly provided, and the control means is in a state where the shaking of the lifting platform is stopped based on the detection information of the shaking detection means. If it is discriminated, the operation of the article transfer means can be controlled so as to perform the transfer operation. Here, as the shake detection means, for example, the horizontal distance detection means is provided on both the upper and lower sides of the lifting guide mast, and the horizontal distance detected by the upper horizontal distance detection means and the lower horizontal distance are detected. Whether or not the lifting platform is swaying in the horizontal direction can be detected based on whether or not there is a difference greater than an allowable range with the horizontal distance detected by the detecting means. In addition, a strain gauge or an acceleration sensor can be provided on the lifting guide mast to detect whether the lifting platform is shaking in the horizontal direction. However, in this case, a new shake detection means must be provided, resulting in an increase in cost.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、コストアップを招くことなく、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから移載作動を行うまでに余分な待ち時間が生じるのを防止できる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and the purpose thereof is to increase the cost from placing the lifting platform to the target position for transferring articles without performing an increase in cost. The object of the present invention is to provide an article conveying apparatus that can prevent a long waiting time.

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車と、その走行台車を走行作動させる走行作動手段と、前記走行台車に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台を昇降作動させる昇降作動手段と、前記昇降台に備えられた物品移載手段と、基準水平位置から前記走行台車までの水平距離を検出する水平距離検出手段と、基準昇降位置から前記昇降台までの上下距離を検出する上下距離検出手段と、前記走行作動手段の作動、前記昇降作動手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記上下距離検出手段は、前記昇降台又は前記走行台車に設けられた反射体と、前記走行台車又は前記昇降台に設けられて前記反射体に向けて測距用光を投光する投光部と、前記走行台車又は前記昇降台に設けられて前記反射体にて反射された光を受光して距離を計測する受光部とから構成され、前記制御手段は、前記水平距離検出手段の検出情報及び前記上下距離検出手段の検出情報に基づいて、物品移載箇所に対する物品移載用の目標位置に前記昇降台を位置させるべく、前記走行作動手段の作動及び前記昇降作動手段の作動を制御し、その後、前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載作動を行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記反射体が、水平方向において前記昇降台が異なる位置になると前記受光部にて計測される距離が異なるように構成され、前記制御手段は、前記目標位置に前記昇降台を位置させるように前記走行作動手段の作動及び前記昇降作動手段の作動を制御した後、前記上下距離検出手段の検出情報に基づいて前記昇降台の揺れが停止状態であると判別すると、前記移載作動を行うべく、前記物品移載手段の作動を制御するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention includes a traveling vehicle that travels along a traveling route, traveling operation means that operates the traveling vehicle, and standing on the traveling vehicle. A lifting platform that can be moved up and down along the installed lifting guide mast, lifting and lowering operation means for moving the lifting table up and down, article transfer means provided in the lifting table, and from a reference horizontal position to the traveling carriage Horizontal distance detecting means for detecting a horizontal distance, vertical distance detecting means for detecting a vertical distance from a reference lifting position to the lifting platform, operation of the traveling operation means, operation of the lifting operation means, and article transfer means Control means for controlling the operation of the vehicle, wherein the vertical distance detection means is a reflector provided on the elevator or the traveling carriage, and is provided on the traveling carriage or the elevator and directed toward the reflector. The control unit includes a light projecting unit that projects light for distance measurement, and a light receiving unit that is provided on the traveling carriage or the lifting platform and receives light reflected by the reflector and measures the distance. Based on the detection information of the horizontal distance detection means and the detection information of the vertical distance detection means, the means of the traveling operation means to position the lifting platform at a target position for article transfer relative to the article transfer location. It is configured to control the operation of the article transfer means in order to control the operation and the operation of the lifting and lowering operation means, and then to transfer the article to and from the article transfer location. An article conveying device comprising:
The reflector is configured such that the distance measured by the light receiving unit is different when the lift is at a different position in the horizontal direction, and the control means is configured to position the lift at the target position. After controlling the operation of the travel operation means and the operation of the elevating operation means, if it is determined that the shaking of the elevating base is in a stopped state based on the detection information of the vertical distance detection means, to perform the transfer operation, In the point which is comprised so that the action | operation of the said article transfer means may be controlled.

すなわち、昇降台が水平方向に揺れた場合には、受光部にて計測される距離が異なるようになり、上下距離検出手段に検出する距離が変動することになる。これにより、制御手段は、上下距離検出手段の検出情報に基づいて、その検出する距離が変動するか否かによって昇降台の揺れが停止状態であるか否かを判別できる。よって、予め設ける上下距離検出手段を用いて、コストアップを招くことなく、昇降台の揺れが停止状態であるか否かを判別することができる。制御手段は、目標位置に昇降台を位置させるように走行作動手段の作動及び昇降作動手段の作動を制御した後、上下距離検出手段の検出情報に基づいて昇降台の揺れが停止状態であると判別すると、移載作動を行うべく、物品移載手段の作動を制御するので、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから、余分な待ち時間が生じることなく、移載作動を行うことができる。
以上のことから、コストアップを招くことなく、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから移載作動を行うまでに余分な待ち時間が生じるのを防止できる物品搬送装置を実現できるに至った。 That is, when the lifting platform swings in the horizontal direction, the distance measured by the light receiving unit is different, and the distance detected by the vertical distance detecting means varies. Thereby, the control means can determine whether or not the shaking of the lifting platform is stopped based on whether or not the detected distance fluctuates based on the detection information of the vertical distance detection means. Therefore, it is possible to determine whether or not the shaking of the lifting platform is in a stopped state without incurring an increase in cost by using a vertical distance detection unit provided in advance. The control means controls the operation of the traveling operation means and the operation of the lifting operation means so that the lifting table is positioned at the target position, and then the shaking of the lifting table is in a stopped state based on the detection information of the vertical distance detection means. If it is determined, since the operation of the article transfer means is controlled in order to perform the transfer operation, the transfer operation can be performed without causing an extra waiting time after the lifting platform is positioned at the target position for the article transfer. It can be carried out.
From the above, it is possible to realize an article transporting apparatus that can prevent an extra waiting time from the time when the lifting platform is positioned at the target position for article transfer until the transfer operation is performed without incurring an increase in cost. It came to.

本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記上下距離検出手段にて検出する距離の変動幅が許容範囲内になると、前記昇降台の揺れが停止状態であると判別するように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, when the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection unit is within an allowable range, the control unit is in a state in which the shaking of the lifting platform is stopped. The point is that it is configured to discriminate.

すなわち、移載作動を行うに当たり、昇降台の揺れによって、物品移載手段のフォークが物品収納棚と干渉する等の問題が生じて、物品の移載を適正に行えないことが問題となる。よって、物品の移載を適正に行うことができるような昇降台の揺れであれば許容できる。そこで、本特徴構成によれば、制御手段が、上下距離検出手段にて検出する距離の変動幅が許容範囲内になると、物品の移載を適正に行えるとして、昇降台の揺れが停止状態であると判別することにより、物品の移載を適正に行えることを確保しながら、移載作動をより早く行い、物品を移載するのに要する時間の短縮化を図ることができる。 That is, when performing the transfer operation, there arises a problem that the fork of the article transfer means interferes with the article storage shelf due to the shaking of the lifting platform, and the article cannot be transferred properly. Therefore, any shaking of the lifting platform that can properly transfer the article is acceptable. Therefore, according to this characteristic configuration, when the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means is within the allowable range, the swinging of the lifting platform is stopped in a state where the article can be transferred properly. By determining that it is present, it is possible to perform the transfer operation faster and to shorten the time required to transfer the article while ensuring that the article can be transferred appropriately.

本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記投光部と前記受光部とを兼用する投受光部が設けられ、前記反射体が、水平方向に対して傾斜する傾斜状態に設けられている点にある。 According to a third characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, a light projecting / receiving unit serving as both the light projecting unit and the light receiving unit is provided, and the reflector is provided in an inclined state inclined with respect to a horizontal direction. There is in point.

すなわち、上下距離検出手段としては、投光部と受光部とを兼用する投受光部を設け、反射体については、単に、傾斜状態に設けるだけで、水平方向において昇降台が異なる位置になると投受光部にて計測される距離が異なるように構成できる。よって、上下距離検出手段の構成の簡素化を図ることができる。 In other words, as the vertical distance detection means, a light projecting / receiving unit serving as both a light projecting unit and a light receiving unit is provided, and the reflector is simply provided in an inclined state, and the projector is projected when the lifting platform is at a different position in the horizontal direction. The distance measured by the light receiving unit can be different. Therefore, the configuration of the vertical distance detection unit can be simplified.

本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した移動通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。 An embodiment in which an article transporting apparatus according to the present invention is applied to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, this automatic warehouse is formed between two article storage shelves 1 and two article storage shelves 1 that are installed at an interval so that the article loading / unloading directions face each other. A stacker crane 3 is provided as an article transport device that automatically travels along the moving path 2.

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品９を載置支持する形態で物品９を収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。 Each article storage shelf 1 is provided with a plurality of pairs of front and rear columns 1a standing in the horizontal direction with an interval in the horizontal direction, and each of the pair of front and rear columns 1a is provided with a mounting support portion 1b extending in the horizontal direction in the vertical direction. A plurality are provided apart. The storage part 4 in the article storage shelf 1 is configured to store the article 9 in a form in which the article 9 is placed and supported by the placement support part 1b, and a plurality of the storage parts 4 are arranged in the vertical direction and the horizontal direction. Is provided.

移動通路２には、その床側に走行レール（走行経路に相当する）５が移動通路２の長手方向に沿って設置され、その上方側に上方側ガイドレール６が移動通路２の長手方向に沿って設置されている。走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。 A travel rail (corresponding to a travel path) 5 is installed on the floor side of the movement path 2 along the longitudinal direction of the movement path 2, and an upper guide rail 6 is disposed on the upper side in the longitudinal direction of the movement path 2. It is installed along. On one end side of the traveling rail 5, a ground-side controller 7 that manages the operation of the stacker crane 3 and a pair of loading platforms 8 with the traveling rail 5 interposed therebetween are provided.

スタッカークレーン３は、図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された前後一対の昇降案内マスト１１と、それら前後一対の昇降案内マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に備えられた物品移載装置（物品移載手段に相当する）１３とを備えて構成されている。物品移載装置１３は、詳述はしないが、物品を載置支持自在なフォークを昇降台側に引退する引退位置と収納部側に突出する突出位置とに出退自在に備えたフォーク式の物品移載装置にて構成されている。スタッカークレーン３は、昇降案内マスト１１の高さを高くすることにより高さを高くしているものであり、例えば、その高さを４０ｍとしている。 As shown in FIG. 3, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 10 that can travel along the traveling rail 5, a pair of front and rear elevating guide masts 11 erected on the traveling carriage 10, and a pair of front and rear elevating guides. An elevator 12 that can be moved up and down along the mast 11 and an article transfer device (corresponding to article transfer means) 13 provided on the elevator 12 are configured. Although not described in detail, the article transfer device 13 is a fork-type equipped with a fork on which an article can be placed and supported at a retreat position where the fork is retracted toward the elevator platform and a protrusion position where the fork protrudes toward the storage section. It is comprised with the article transfer apparatus. The stacker crane 3 is increased in height by increasing the height of the lifting guide mast 11, and for example, the height is 40 m.

昇降案内マスト１１は、走行台車１０の走行方向において、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。そして、前後一対の昇降案内マスト１１は、その上端部が上部フレーム１４により連結されている。また、前後一対の昇降マスト１１は、その長手方向の中間部が中間フレーム１５により連結されている。上部フレーム１４には、ガイドローラ２７が上方側ガイドレール６と接当することにより上方側ガイドレール６にて案内されるように設けられている。 One lifting guide mast 11 is provided upright at each of the front end portion and the rear end portion of the traveling carriage 10 in the traveling direction of the traveling carriage 10. Then, the upper and lower ends of the pair of front and rear guide masts 11 are connected by an upper frame 14. The pair of front and rear elevating masts 11 are connected by an intermediate frame 15 at the intermediate portion in the longitudinal direction. The upper frame 14 is provided such that a guide roller 27 is guided by the upper guide rail 6 by contacting the upper guide rail 6.

図４及び図５に示すように、前後一対の昇降案内マスト１１の一方であるメイン昇降案内マスト１１ａは、間隔を隔てて立設された複数の柱材１６及び隣接する柱材１６同士を連結する複数の斜材１７を備えて構成されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が柱材１６を４隅に配置した矩形状に形成されている。前後一対の昇降案内マスト１１の他方であるサブ昇降案内マスト１１ｂは、その横断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。メイン昇降案内マスト１１ａの横断面の面積が、サブ昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成されている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the main elevating guide mast 11 a that is one of the pair of front and rear elevating guide masts 11 connects a plurality of column members 16 and adjacent column members 16 that are erected at intervals. A plurality of diagonal members 17 are provided. The main elevating guide mast 11a is formed in a rectangular shape in which the cross-sectional shape thereof is a column material 16 arranged at four corners. The sub elevating guide mast 11b, which is the other of the pair of front and rear elevating guide masts 11, is constituted by a rectangular pipe having a rectangular cross section. The area of the cross section of the main lifting guide mast 11a is configured to be larger than that of the sub lifting guide mast 11b.

メイン昇降案内マスト１１ａでは、柱材１６が４本設けられ、４本の柱材１６を矩形の４隅に配置している。４本の柱材１６の夫々は、断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。４本の柱材１６は、走行台車１０の走行方向における柱材１６同士の間隔が、走行台車１０の走行方向に直交する方向における柱材１６同士の間隔よりも大きくなるように配設されている。ちなみに、メイン昇降案内マスト１１ａの下端部は、柱材１６同士を連結する板状の連結体が設けられている。 In the main lifting guide mast 11a, four column members 16 are provided, and the four column members 16 are arranged at four rectangular corners. Each of the four column members 16 is constituted by a square pipe having a rectangular cross-sectional shape. The four column members 16 are arranged such that the interval between the column members 16 in the traveling direction of the traveling carriage 10 is larger than the interval between the column members 16 in the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling carriage 10. Yes. Incidentally, the lower end part of the main elevating guide mast 11a is provided with a plate-like connecting body for connecting the column members 16 to each other.

複数の斜材１７は、走行台車１０の走行方向に間隔を隔てて配設された柱材１６同士の間を連結するように設けられている。複数の斜材１７は、上下方向に隣接するもの同士が交差する状態で上下方向に連続して位置させるように配設されている。走行台車１０の走行方向に直交する方向に間隔を隔てて配設された柱材１６同士の間は、複数の斜材１７の夫々における端部に対応して位置させた水平材１８にて連結されている。複数の斜材１７及び複数の水平材１８の夫々は、溶接によりその端部が柱材１６に連結されている。 The plurality of diagonal members 17 are provided so as to connect between the column members 16 disposed at intervals in the traveling direction of the traveling carriage 10. The plurality of diagonal members 17 are arranged so as to be continuously located in the vertical direction in a state where the vertically adjacent ones intersect each other. The column members 16 arranged at intervals in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling carriage 10 are connected by a horizontal member 18 positioned corresponding to the end portions of the plurality of diagonal members 17. Has been. The ends of each of the plurality of diagonal members 17 and the plurality of horizontal members 18 are connected to the column member 16 by welding.

前後一対の昇降案内マスト１１の夫々は、昇降台１２に備えられた複数の昇降案内ローラ１９と接当して昇降台１２を昇降案内するように構成されている。昇降案内ローラ１９は、走行台車１０の走行方向での昇降台１２の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向での昇降台１２の移動を規制するものとの２種類が設けられている。そして、２種類の昇降案内ローラ１９が、平面視における昇降台１２の４隅の夫々において上下一対設けられている。メイン昇降案内マスト１１ａ側に配設された昇降案内ローラ１９は、柱材１６の側面部及び柱材１６の外面部に接当するように設けられている。サブ昇降案内マスト１１ｂ側に配設された昇降案内ローラ１９は、サブ昇降案内マスト１１ｂである角パイプの外面部に接当するように設けられている。 Each of the pair of front and rear lifting guide masts 11 is configured to contact the plurality of lifting guide rollers 19 provided on the lifting platform 12 to guide the lifting platform 12 up and down. There are two types of lifting guide rollers 19, one that restricts movement of the lifting platform 12 in the traveling direction of the traveling carriage 10 and one that restricts movement of the lifting platform 12 in the left-right direction of the traveling carriage 10. . Two types of lifting guide rollers 19 are provided in a pair of upper and lower at each of the four corners of the lifting platform 12 in plan view. The elevating guide roller 19 disposed on the main elevating guide mast 11 a side is provided so as to contact the side surface portion of the column material 16 and the outer surface portion of the column material 16. The elevating guide roller 19 disposed on the sub elevating guide mast 11b side is provided so as to contact the outer surface portion of the square pipe which is the sub elevating guide mast 11b.

図３に示すように、昇降台１２を吊り下げ支持する昇降用ワイヤ２０が設けられている。この昇降用ワイヤ２０は、一端部が昇降台１２に連結され且つ他端部がカウンターウエイト２５に連結されている。昇降用ワイヤ２０は４本設けられ、２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の一端側に連結され、他の２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の他端側に連結されている。このようにして、４本の昇降用ワイヤ２０が、昇降台１２の複数箇所に連結されている。４本の昇降用ワイヤ２０は、上部フレーム１４に設けられた複数の第１案内シーブ２１に巻き掛けられてまとめられ、昇降用電動モータ（昇降作動手段に相当する）２２にて回転駆動される駆動用回転体２３に巻き掛けられている。昇降用ワイヤ２０は、昇降用電動モータ２２にて駆動用回転体２３を正逆に回転駆動することによりその長手方向に移動操作されて昇降台１２を昇降させる。このようにして、昇降用電動モータ２２は、複数の昇降用ワイヤ２０をまとめて駆動用回転体２３に巻回した状態で昇降台１２を昇降させるように構成されている。 As shown in FIG. 3, a lifting wire 20 that suspends and supports the lifting platform 12 is provided. The lifting wire 20 has one end connected to the lifting platform 12 and the other end connected to the counterweight 25. Four lifting wires 20 are provided, two lifting wires 20 are connected to one end side of the lifting platform 12 in the traveling direction of the traveling carriage 10, and the other two lifting wires 20 are connected to the traveling carriage 10. Are connected to the other end side of the lifting platform 12 in the traveling direction. In this way, the four lifting wires 20 are connected to a plurality of locations on the lifting platform 12. The four elevating wires 20 are wound around a plurality of first guide sheaves 21 provided on the upper frame 14, and are rotated by an elevating electric motor (corresponding to elevating operation means) 22. It is wound around the drive rotator 23. The elevating wire 20 is moved and moved in the longitudinal direction by rotating the driving rotary body 23 forward and backward by the elevating electric motor 22 to raise and lower the elevating platform 12. In this way, the lifting electric motor 22 is configured to move the lifting platform 12 up and down in a state where the plurality of lifting wires 20 are collectively wound around the driving rotating body 23.

昇降用ワイヤ２０は、駆動用回転体２３に巻き掛けられたのち上部フレーム１４に設けられた第２案内シーブ２４に巻き掛けられ、昇降台１２に連結した一端側とは他端側がカウンターウエイト２５に連結されている。このようにして、カウンターウエイト２５は、昇降台１２とは逆方向に昇降するように設けられている。 The lifting / lowering wire 20 is wound around the driving rotating body 23 and then wound around the second guide sheave 24 provided on the upper frame 14, and the other end side of the lifting / lowering base 12 connected to the lifting / lowering base 12 is counterweight 25. It is connected to. In this way, the counterweight 25 is provided so as to move up and down in the direction opposite to the lifting platform 12.

カウンターウエイト２５は、メイン昇降案内マスト１１ａの内部を昇降自在に配設されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が矩形状に形成されているので、カウンターウエイト２５もその横断面形状が矩形状に形成されている。メイン昇降案内マスト１１ａの内面部は、カウンターウエイト２５に備えられた複数のウエイト用ガイドローラ２６と接当してカウンターウエイト２５を昇降案内するように構成されている。ウエイト用ガイドローラ２６は、走行台車１０の走行方向でのカウンターウエイト２５の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向でのカウンターウエイト２５の移動を規制するものとの２種類が設けられている。２種類のウエイト用ガイドローラ２６は、平面視におけるカウンターウエイト２５の４隅の夫々において上下一対設けられている。このようにして、横断面形状が矩形状に形成されたメイン昇降案内マスト１１ａの内面部を利用しながら、カウンターウエイト２５を昇降案内して、メイン昇降案内マスト１１ａの内部であってもカウンターウエイト２５を適正に昇降させることができる。 The counterweight 25 is disposed so as to be movable up and down within the main lift guide mast 11a. Since the main lifting guide mast 11a has a rectangular cross-sectional shape, the counterweight 25 also has a rectangular cross-sectional shape. The inner surface portion of the main lifting guide mast 11a is configured to contact the plurality of weight guide rollers 26 provided in the counterweight 25 to guide the lifting and lowering of the counterweight 25. There are two types of weight guide rollers 26, one for restricting movement of the counterweight 25 in the traveling direction of the traveling carriage 10 and one for restricting movement of the counterweight 25 in the left-right direction of the traveling carriage 10. Yes. Two types of weight guide rollers 26 are provided in a pair of upper and lower portions at each of the four corners of the counterweight 25 in plan view. Thus, the counterweight 25 is guided up and down while using the inner surface of the main lifting guide mast 11a having a rectangular cross-sectional shape, so that the counterweight can be used even inside the main lifting guide mast 11a. 25 can be raised and lowered appropriately.

走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪２８が設けられている。前後一対の走行車輪２８の一方は、走行用電動モータ（走行作動手段に相当する）２９にて回転駆動される駆動用の走行車輪２８ａに構成され、他方は遊転回転自在な従動用の走行車輪２８ｂに構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with a pair of front and rear traveling wheels 28 that can travel on the traveling rail 5. One of the pair of front and rear traveling wheels 28 is configured as a driving traveling wheel 28a that is rotationally driven by a traveling electric motor (corresponding to traveling operating means) 29, and the other is a driven traveling that is freely rotatable. It is comprised by the wheel 28b.

スタッカークレーン３には、基準水平位置から走行台車１０までの水平距離を検出する水平距離検出手段３０と、基準昇降位置から昇降台１２までの上下距離を検出する上下距離検出手段３１とが設けられている。水平距離検出手段３０は、基準水平位置である走行レール５の端部に設けられた走行用反射体３２と、走行台車１０に設けられて水平方向に沿って走行用反射体３２に向けて測距用の光（レーザ光）を投光し且つ走行用反射体３２にて反射された光を受光して距離を計測する走行用投受光部３３とから構成されている。走行用投受光部３３は、例えば、測距用の光（レーザ光）を投光した時点から走行用反射体３２にて反射された光を受光する時点までの時間により、基準水平位置から走行台車１０までの水平距離を計測するように構成されている。 The stacker crane 3 is provided with a horizontal distance detecting means 30 for detecting the horizontal distance from the reference horizontal position to the traveling carriage 10 and a vertical distance detecting means 31 for detecting the vertical distance from the reference raising / lowering position to the lifting platform 12. ing. The horizontal distance detection means 30 measures the traveling reflector 32 provided at the end of the traveling rail 5 that is the reference horizontal position, and the traveling reflector 10 provided in the traveling carriage 10 toward the traveling reflector 32 along the horizontal direction. A traveling light projecting / receiving unit 33 that projects light for distance (laser light) and receives light reflected by the traveling reflector 32 to measure the distance. For example, the traveling light projecting / receiving unit 33 travels from the reference horizontal position depending on the time from when the ranging light (laser light) is projected until the time when the light reflected by the traveling reflector 32 is received. It is comprised so that the horizontal distance to the trolley | bogie 10 may be measured.

上下距離検出手段３１は、昇降台１２に設けられた昇降用反射体３４と、走行台車１０に設けられて上下方向に沿って昇降用反射体３４に向けて測距用の光（レーザ光）を投光し且つ昇降用反射体３４にて反射された光を受光して距離を計測する昇降用投受光部３５とから構成されている。ここで、基準昇降位置は、昇降用投受光部３５の設置位置となっており、昇降用投受光部３５が、投光部と受光部とを兼用するように構成されている。昇降用投受光部３５は、測距用の光（レーザ光）を投光した時点から昇降用反射体３４にて反射された光を受光する時点までの時間により、基準昇降位置から昇降台１２までの上下距離を計測するように構成されている。ちなみに、投光部と受光部とを各別に設けることもできる。 The vertical distance detection means 31 includes a lifting / lowering reflector 34 provided on the lifting platform 12 and a distance measuring light (laser light) provided on the traveling carriage 10 toward the lifting / lowering reflector 34 along the vertical direction. And a light projecting / receiving unit 35 for elevating and receiving the light reflected by the elevating reflector 34 to measure the distance. Here, the reference raising / lowering position is an installation position of the raising / lowering light projecting / receiving unit 35, and the raising / lowering light projecting / receiving unit 35 is configured to serve as both the light projecting unit and the light receiving unit. The raising / lowering light receiving / receiving unit 35 receives the light from the reference raising / lowering position 12 from the reference raising / lowering position according to the time from when the distance measuring light (laser light) is projected to when the light reflected by the raising / lowering reflector 34 is received. It is configured to measure the vertical distance up to. Incidentally, the light projecting unit and the light receiving unit can be provided separately.

昇降用反射体３４は、図３及び図６に示すように、水平方向に対して傾斜する傾斜状態に設けられた板状体にて構成されている。これにより、昇降用反射体３４は、水平方向において昇降台１２が異なる位置になると昇降用投受光部３５にて計測される距離が異なるように構成されている。例えば、昇降用反射体３４は、水平方向においてその中央部にて測距用の光（レーザ光）Ｌを反射するように配置されている。例えば、昇降台１２が水平方向に揺れることによって、昇降台１２が水平方向の一方側（図６中左側）に移動すると、昇降用反射体３４は水平方向の一端側部分（図６中右側）にて測距用の光（レーザ光）Ｌを反射することになり、昇降用投受光部３５にて計測される距離が短くなる。逆に、昇降台１２が水平方向の他方側（図６中右側）に移動すると、昇降用反射体３４は水平方向の他端側部分（図６中左側）にて測距用の光（レーザ光）Ｌを反射することになり、昇降用投受光部３５にて計測される距離が短くなる。このように、昇降台１２が水平方向に揺れている場合には、上下距離検出手段３１にて検出する距離は変動することになる。これにより、昇降台１２が水平方向に揺れているか否かを検出するために、あらたにセンサ等を設けなくてもよく、コストアップを招くのを防止できる。 As shown in FIGS. 3 and 6, the elevating reflector 34 is configured by a plate-like body provided in an inclined state inclined with respect to the horizontal direction. Thereby, the raising / lowering reflector 34 is comprised so that the distance measured in the raising / lowering light-receiving / receiving part 35 may differ, when the raising / lowering stand 12 becomes a different position in a horizontal direction. For example, the elevating reflector 34 is disposed so as to reflect distance measuring light (laser light) L at the center in the horizontal direction. For example, when the lifting platform 12 moves to one side in the horizontal direction (left side in FIG. 6) due to the shaking of the lifting platform 12 in the horizontal direction, the lifting reflector 34 has one end side portion in the horizontal direction (right side in FIG. 6). Thus, the distance measuring light (laser light) L is reflected, and the distance measured by the elevation light projecting / receiving unit 35 is shortened. On the other hand, when the lifting platform 12 moves to the other side in the horizontal direction (right side in FIG. 6), the lifting reflector 34 measures the distance measuring light (laser) at the other end side portion in the horizontal direction (left side in FIG. 6). Light) L is reflected, and the distance measured by the elevation light projecting / receiving unit 35 is shortened. Thus, when the lifting platform 12 is shaking in the horizontal direction, the distance detected by the vertical distance detection means 31 varies. Thereby, in order to detect whether the lifting platform 12 is shaking in the horizontal direction, it is not necessary to provide a new sensor or the like, and it is possible to prevent an increase in cost.

スタッカークレーン３には、図７に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３６が設けられている。地上側コントローラ７及びクレーン制御装置３６により制御手段が構成されている。クレーン制御装置３６は、物品移載箇所としての収納部４又は荷載置台８に対する物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行用電動モータ２９の作動及び昇降用電動モータ２２の作動を制御し、その後、収納部４又は荷載置台８との間で物品９を移載する移載作動を行うべく、物品移載装置１３の作動を制御するように構成されている。 As shown in FIG. 7, the stacker crane 3 is provided with a crane control device 36 that controls the operation of the stacker crane 3 based on a command from the ground-side controller 7. The ground side controller 7 and the crane control device 36 constitute a control means. The crane control device 36 operates the electric motor 29 for traveling and the electric motor 22 for raising and lowering so as to position the elevator 12 at the target position for article transfer with respect to the storage unit 4 or the loading table 8 as the article transfer location. It is configured to control the operation of the article transfer device 13 so as to perform the transfer operation of transferring the article 9 between the storage unit 4 and the loading table 8 after controlling the operation.

クレーン制御装置３６は、水平距離検出手段３０の検出情報に基づいて、水平方向における物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、走行用電動モータ２９の作動を制御する走行制御を行う走行制御部３０ａ、上下距離検出手段３１の検出情報に基づいて、上下方向における物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるべく、昇降用電動モータ２２の作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部３０ｂ、及び、移載作動として収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す又は収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の作動を制御する移載制御を行う移載制御部３０ｃから構成されている。 The crane control device 36 performs traveling control for controlling the operation of the traveling electric motor 29 in order to position the lifting platform 12 at the target position for article transfer in the horizontal direction based on the detection information of the horizontal distance detecting means 30. Based on the detection information of the traveling control unit 30a and the vertical distance detection means 31 to be performed, the elevation control for controlling the operation of the lifting electric motor 22 to position the lifting platform 12 at the target position for article transfer in the vertical direction is performed. The lifting / lowering control unit 30b to perform and the operation of the article transfer device 13 to take out the article 9 supported by the storage unit 4 or the loading table 8 as the transfer operation or to wholesale the article 9 to the storage unit 4 or the loading table 8. It is comprised from the transfer control part 30c which performs the transfer control to control.

走行制御では、走行制御部３６ａが、走行用電動モータ２９を作動させて走行台車１０を走行作動させ、走行台車１０の走行速度が定められた目標走行速度になるように経過時間に基づいて走行用電動モータ２９の作動を制御するように構成されている。また、走行制御部３６ａは、水平距離検出手段３０にて検出される距離が基準水平位置から物品移載用の目標位置までの目標水平距離となると、走行用電動モータ２９を作動停止させるように構成されている。これにより、走行制御部３６ａは、走行台車１０の走行速度を制御しながら、水平方向において物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるように構成されている。
昇降制御では、昇降制御部３６ｂが、昇降用電動モータ２２を作動させて昇降台１２を昇降作動させ、昇降台１２の昇降速度が定められた目標走行速度になるように経過時間に基づいて昇降用電動モータ２２の作動を制御するように構成されている。また、昇降制御部３６ｂは、上下距離検出手段３１にて検出される距離が基準昇降位置から物品移載用の目標位置までの目標上下距離となると、昇降用電動モータ２２を作動停止させるように構成されている。これにより、昇降制御部３６ｂは、昇降台１２の昇降速度を制御しながら、上下方向において物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるように構成されている。 In the traveling control, the traveling control unit 36a operates the traveling electric motor 29 to operate the traveling carriage 10, and travels based on the elapsed time so that the traveling speed of the traveling carriage 10 becomes a predetermined target traveling speed. It is comprised so that the action | operation of the electric motor 29 may be controlled. In addition, the traveling control unit 36a stops the operation of the traveling electric motor 29 when the distance detected by the horizontal distance detecting unit 30 becomes the target horizontal distance from the reference horizontal position to the target position for article transfer. It is configured. Thereby, the traveling control unit 36a is configured to position the lifting platform 12 at the target position for article transfer in the horizontal direction while controlling the traveling speed of the traveling carriage 10.
In the up / down control, the up / down control unit 36b operates the up / down electric motor 22 to operate the up / down table 12, and the up / down control unit 36b moves up / down based on the elapsed time so that the up / down speed of the up / down table 12 becomes a predetermined target traveling speed. It is comprised so that the action | operation of the electric motor 22 may be controlled. Further, when the distance detected by the vertical distance detection means 31 becomes the target vertical distance from the reference vertical position to the target position for article transfer, the vertical controller 36b stops the electric motor 22 for lifting. It is configured. Thereby, the raising / lowering control part 36b is comprised so that the raising / lowering stand 12 may be located in the target position for goods transfer in an up-down direction, controlling the raising / lowering speed of the raising / lowering stand 12. FIG.

移載制御について説明すると、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときには、移載制御部３６ｃが、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後、昇降制御部３６ｂにて設定距離だけ昇降台１２を上昇させることにより、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９をフォークに載置支持させる。その後、移載制御部３６ｃは、フォーク式の物品移載装置１３を引退作動させる。
ちなみに、収納部４又は荷載置台８に物品４を卸すときには、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後において、昇降制御部３６ｂにて設定距離だけ昇降台１２を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときと同様の動作である。 The transfer control will be described. When the article 9 supported by the storage unit 4 or the loading table 8 is taken out, the transfer control unit 36c causes the fork-type article transfer device 13 to project and then moves up and down. By raising the lifting platform 12 by a set distance, the article 9 supported by the storage unit 4 or the loading platform 8 is placed and supported on the fork. Thereafter, the transfer control unit 36c operates the fork-type article transfer device 13 to retreat.
Incidentally, when the article 4 is unloaded on the storage unit 4 or the loading table 8, only the operation of lowering the lifting table 12 by a set distance by the lifting control unit 36 b after the fork type article transfer device 13 is operated to protrude. Differently, the other operations are the same as those when the article 9 supported by the storage unit 4 or the loading table 8 is taken out.

クレーン制御装置３６は、物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるように走行制御部３６ａにて走行制御を行い且つ昇降制御部３６ｂにて昇降制御を行った後、昇降台１２の揺れが停止していることを確認してから、移載制御部３６ｃによる移載制御を行うように構成されている。つまり、上述の如く、水平方向での昇降台１２の揺れを上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動として検出することができることから、クレーン制御装置３６は、上下距離検出手段３１の検出情報に基づいて昇降台１２の揺れが停止状態であるか否かを判別し、停止状態であると判別すると、移載制御部３６ｃにて移載制御を行うように構成されている。 The crane control device 36 performs traveling control by the traveling control unit 36a so that the lifting platform 12 is positioned at the target position for article transfer, and performs the lifting control by the lifting control unit 36b. After confirming that the shaking has stopped, the transfer control by the transfer control unit 36c is performed. That is, as described above, since the swing of the lifting platform 12 in the horizontal direction can be detected as a change in the distance detected by the vertical distance detection means 31, the crane control device 36 detects the detection information of the vertical distance detection means 31. Based on the above, it is determined whether or not the shaking of the lifting platform 12 is in a stopped state, and when it is determined that it is in a stopped state, the transfer control unit 36c performs transfer control.

図８は、走行台車１０を走行させたときに、走行台車１０の走行速度及び昇降案内マスト１１の水平方向での振れ距離の夫々について時間経過に伴う変化を示した実験結果のグラフである。走行台車１０の走行速度は、停止区間（走行台車１０の走行速度がゼロの区間）、加速区間（走行台車１０を最高走行速度まで加速させる区間）、定速区間（走行台車１０を最高走行速度の一定速度で走行させる区間）、減速区間（走行台車１０の走行速度を最高速度からゼロまで減速させる区間）、停止区間（走行台車１０の走行速度がゼロの区間）の順に移行するようにしている。 FIG. 8 is a graph of experimental results showing changes with time in each of the traveling speed of the traveling carriage 10 and the swing distance in the horizontal direction of the lifting guide mast 11 when the traveling carriage 10 is caused to travel. The traveling speed of the traveling vehicle 10 includes a stop section (a section where the traveling speed of the traveling truck 10 is zero), an acceleration section (a section where the traveling vehicle 10 is accelerated to the maximum traveling speed), and a constant speed section (the traveling vehicle 10 is operated at the maximum traveling speed). In the order of traveling at a constant speed), deceleration section (section in which the traveling speed of the traveling carriage 10 is decelerated from the maximum speed to zero), and stopping section (section in which the traveling speed of the traveling carriage 10 is zero). Yes.

図８から、昇降案内マスト１１の水平方向での振れ距離は、減速区間まではその大きさや振れの方向も不規則な振れとなっているが、減速区間から停止区間に移行すると、７０ｍｍ前後の振幅を有する波形状の規則的な振れとなる。そして、この振れは、時間経過に伴って振幅の大きさが徐々に小さくなっていくことが分かる。ちなみに、図８に示すものでは、昇降案内マスト１１が傾いているために、停止区間における振れの中心がマイナス側にずれている。
これにより、昇降台１２の水平方向での揺れについては、走行台車１０の走行中には不規則に揺れることになり、走行が停止するとある大きさの振幅を有する揺れを生じ、この揺れが時間経過に伴って振幅が徐々に小さくなっていくと言える。ここで、移載作動を行う際に、昇降台１２が多少揺れていても、物品移載装置１３のフォークが物品収納棚１と干渉する等の問題を生じることなく、物品９の移載を適正に行うことができればよい。よって、移載作動を行うタイミングとしては、水平方向での昇降台１２の振れが移載作動可能範囲内になっていることが求められ、例えば、移載作動可能範囲を３０ｍｍ（図９参照）と定めることができる。 From FIG. 8, the swinging distance in the horizontal direction of the lifting guide mast 11 is irregular swinging up to the deceleration zone, and the size and direction of swinging are irregular, but when moving from the deceleration zone to the stop zone, it is around 70 mm. It becomes a regular fluctuation of a wave shape having an amplitude. It can be seen that the amplitude of the vibration gradually decreases with time. Incidentally, in the one shown in FIG. 8, since the lifting guide mast 11 is inclined, the center of deflection in the stop section is shifted to the minus side.
As a result, the horizontal shaking of the lifting platform 12 is irregularly swayed while the traveling carriage 10 is traveling, and when the traveling stops, a shaking with a certain amplitude is generated, and this shaking is time-dependent. It can be said that the amplitude gradually decreases with time. Here, when performing the transfer operation, the article 9 can be transferred without causing a problem such that the fork of the article transfer device 13 interferes with the article storage shelf 1 even if the lifting platform 12 is slightly shaken. It only needs to be done properly. Therefore, as a timing for performing the transfer operation, it is required that the swing of the lifting platform 12 in the horizontal direction is within the transfer operable range. For example, the transfer operable range is 30 mm (see FIG. 9). Can be determined.

そこで、クレーン制御装置３６は、上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動幅が移載作動可能範囲に対応する許容範囲内になると、昇降台１２の揺れが停止状態であると判別し、移載制御部３６ｃにて移載制御を行うように構成されている。これにより、昇降台１２の揺れが停止状態となって、物品９の移載を適正に行うことができるタイミングになると、直ぐに移載作動を行うことができる。よって、物品移載用の目標位置に昇降台を位置させてから移載作動を行うまでに余分な待ち時間が生じるのを防止できる。 Therefore, when the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 falls within an allowable range corresponding to the transfer operable range, the crane control device 36 determines that the shaking of the lifting platform 12 is stopped. The transfer control unit 36c is configured to perform transfer control. Thereby, when the shaking of the lifting platform 12 is stopped and the timing at which the article 9 can be properly transferred is reached, the transfer operation can be performed immediately. Therefore, it is possible to prevent an extra waiting time from the time when the lifting platform is positioned at the target position for article transfer until the transfer operation is performed.

上述の如く、昇降用反射体３４を傾斜状態に設けることにより、昇降台１２が水平宝庫に揺れると上下距離検出手段３１にて検出する距離が変動するのであるが、以下、昇降用反射体３４をどのような傾斜角度で設置すればよいかについて説明する。
昇降用反射体３４としては、水平方向での昇降台１２の振れ幅が最大となったときでも測距用の光（レーザ光）を反射可能であることが求められる。つまり、図６において、昇降用反射体３４の水平方向での幅として、最大揺れ幅（例えば３００ｍｍ）よりも大きいことが必要である。よって、昇降用反射体３４の水平方向での幅を大きくするためには、昇降用反射体３４の傾き角を小さくするのが好ましい。
一方、昇降台１２が水平方向に揺れたときに、上下距離検出手段３１にて検出する距離が大きく変動すると、上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動幅が許容範囲内にあるか否かを的確に判別し易くなる。よって、昇降台１２が水平方向に揺れたときの上下距離検出手段３１にて検出する距離を大きく変動させるためには、昇降用反射体３４の傾き角を大きくして、検出幅を大きくするのが好ましい。 As described above, by providing the raising / lowering reflector 34 in an inclined state, the distance detected by the vertical distance detection means 31 varies when the elevator 12 is shaken by the horizontal treasure house. Will be described at what inclination angle.
The lift reflector 34 is required to be able to reflect distance measuring light (laser light) even when the swing width of the lift 12 in the horizontal direction is maximized. That is, in FIG. 6, the horizontal width of the lifting / lowering reflector 34 needs to be larger than the maximum swing width (for example, 300 mm). Therefore, in order to increase the horizontal width of the lifting / lowering reflector 34, it is preferable to reduce the tilt angle of the lifting / lowering reflector 34.
On the other hand, if the distance detected by the vertical distance detection means 31 varies greatly when the elevator 12 swings in the horizontal direction, whether or not the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 is within an allowable range. It becomes easy to accurately determine. Therefore, in order to greatly change the distance detected by the vertical distance detection means 31 when the lifting platform 12 shakes in the horizontal direction, the inclination angle of the lifting reflector 34 is increased to increase the detection width. Is preferred.

よって、上述の好ましい２つの条件を満たすべく、昇降用反射体３４を例えば４００ｍｍの正方形状の板状体にて構成し、その昇降用反射体３４の傾き角を例えば２０度としている。このとき、移載作動可能範囲を例えば３０ｍｍの範囲とすると、上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動幅の許容範囲は例えば１１ｍｍの範囲とすることができる。よって、クレーン制御装置３６は、上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動幅が許容範囲（例えば１１ｍｍの範囲）内になると、昇降台１２の揺れが停止状態であると判別する。 Therefore, in order to satisfy the above-mentioned two preferable conditions, the raising / lowering reflector 34 is composed of, for example, a 400 mm square plate, and the inclination angle of the raising / lowering reflector 34 is, for example, 20 degrees. At this time, assuming that the transfer operable range is, for example, a range of 30 mm, the allowable range of the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 can be set to a range of 11 mm, for example. Therefore, the crane control device 36 determines that the shaking of the lifting platform 12 is in a stopped state when the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 is within an allowable range (for example, a range of 11 mm).

昇降台１２が水平方向に揺れると上下距離検出手段３１にて検出する距離が変動することから、上下距離検出手段３１にて検出する距離と実際の距離とが異なっていることもある。よって、昇降制御部３６ｂが昇降制御を行う際に、上下距離検出手段３１にて検出される距離から実際の距離をどのように検出するかが問題となる。 Since the distance detected by the vertical distance detector 31 varies when the elevator 12 swings in the horizontal direction, the distance detected by the vertical distance detector 31 may differ from the actual distance. Therefore, there is a problem of how to detect the actual distance from the distance detected by the vertical distance detection means 31 when the elevation control unit 36b performs the elevation control.

図８に示すように、停止区間よりも前では、昇降案内マスト１１の振れが不規則に生じている。よって、上下距離検出手段３１にて検出する距離も不規則に変動することになり、実際の距離を正確に検出できない可能性がある。それに対して、停止区間では、昇降案内マスト１１の振れは波形状の規則的なものとなっているので、その振れの中心を基準とすることにより、実際の距離を正確に検出することができる。つまり、上下距離検出手段３１にて検出される距離が波形状の規則的な変動となると、その変動幅の中心を実際の距離として検出できる。
そこで、クレーン制御装置３６は、走行制御部３６ａにて走行制御を行った後、昇降制御部３６ｂにより、上下距離検出手段３１にて検出される距離の変動幅の中心から求められる距離が目標上下距離となっているか否かを判別して、上下方向において物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるように構成されている。ここで、走行台車１０の走行を停止してから昇降台１２の揺れが収束するのに時間がかかるので、走行制御部３６ａによる走行制御を行って走行台車１０の走行を停止してから、上下距離検出手段３１の検出情報に基づいて上下方向において物品移載用の目標位置に昇降台１２が位置するか否かを判別しても、物品の移載に要する時間が長くなることはない。よって、物品の移載を適正に行うことができながら、物品の移載に要する時間の短縮化を図ることができる。 As shown in FIG. 8, the lifting guide mast 11 is irregularly shaken before the stop section. Therefore, the distance detected by the vertical distance detection means 31 also varies irregularly, and the actual distance may not be detected accurately. On the other hand, since the swing of the lifting guide mast 11 has a regular wave shape in the stop section, the actual distance can be accurately detected by using the center of the swing as a reference. . That is, when the distance detected by the vertical distance detection means 31 is a regular fluctuation of the waveform, the center of the fluctuation range can be detected as the actual distance.
Therefore, the crane control device 36 performs the travel control by the travel control unit 36a, and then the distance calculated from the center of the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 by the lift control unit 36b It is configured to determine whether or not it is a distance, and to place the lifting platform 12 at the target position for article transfer in the vertical direction. Here, since it takes time for the shaking of the lifting platform 12 to converge after the traveling of the traveling cart 10 is stopped, the traveling control by the traveling control unit 36a is performed and the traveling of the traveling cart 10 is stopped. Even if it is determined whether or not the lifting platform 12 is positioned at the target position for article transfer in the vertical direction based on the detection information of the distance detection means 31, the time required for the article transfer does not increase. Therefore, the time required for transferring the article can be shortened while the article can be transferred appropriately.

以下、図９のフローチャートに基づいて、クレーン制御装置３６が移載制御部３６ｃによる移載制御を行うときの動作について説明する。
まず、移載作動を行う以前に、クレーン制御装置３６は、物品移載用の目標位置に昇降台１２を位置させるように走行制御部３６ａによる走行制御を行い且つ昇降制御部３６ｂによる昇降制御を行う。クレーン制御装置３６は、走行制御部３６ａによる走行制御と昇降制御部３６ｂによる昇降制御とを各別に行う。ただし、クレーン制御装置３６は、昇降台１２の現在位置と物品移載用の目標位置との位置関係から、走行制御部３６ａによる走行制御と昇降制御部３６ｂによる昇降制御とのどちらか早く終了するかを判別し、昇降制御部３６ｂによる昇降制御の方が走行制御部３６ａによる走行制御よりも早く終了する場合には、昇降制御部３６ｂによる昇降制御を開始するタイミングを遅らせる等により、走行制御部３６ａによる走行制御の方が昇降制御部３６ｂによる昇降制御よりも早く終了するようにしている。 Hereafter, based on the flowchart of FIG. 9, the operation | movement when the crane control apparatus 36 performs transfer control by the transfer control part 36c is demonstrated.
First, before performing the transfer operation, the crane control device 36 performs the traveling control by the traveling control unit 36a so as to position the lifting platform 12 at the target position for article transfer, and performs the lifting control by the lifting control unit 36b. Do. The crane control device 36 separately performs traveling control by the traveling control unit 36a and lifting control by the lifting control unit 36b. However, the crane control device 36 ends either the traveling control by the traveling control unit 36a or the lifting control by the lifting control unit 36b, whichever comes first, based on the positional relationship between the current position of the lifting platform 12 and the target position for article transfer. If the lift control by the lift control unit 36b ends earlier than the travel control by the travel control unit 36a, the travel control unit is delayed by delaying the timing for starting the lift control by the lift control unit 36b. The traveling control by 36a is finished earlier than the lifting control by the lifting control unit 36b.

上述の如く、走行制御部３６ａによる走行制御と昇降制御部３６ｂによる昇降制御とを行っている状態において、クレーン制御装置３６は、走行制御部３６ａによる走行制御が終了して走行台車１０の走行を停止させているか否かを判別する（＃１）。走行台車１０の走行を停止させていると、クレーン制御装置３６は、昇降制御部３６ｂにて、上下距離検出手段３１にて検出される距離の変動幅の中心から求められる距離が目標上下距離となって、上下方向において物品移載用の目標位置に昇降台１２が位置していると判別すると、昇降用電動モータ２２を作動停止して昇降台１２の昇降を停止させる（＃２，３）。これにより、クレーン制御装置３６は、昇降制御部３６ｂによる昇降制御を終了する。 As described above, in the state where the travel control by the travel control unit 36a and the elevation control by the lift control unit 36b are performed, the crane control device 36 finishes the travel control by the travel control unit 36a and causes the traveling cart 10 to travel. It is determined whether or not it is stopped (# 1). When the traveling of the traveling carriage 10 is stopped, the crane control device 36 determines that the distance calculated from the center of the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 is the target vertical distance by the elevation control unit 36b. Thus, if it is determined that the lifting platform 12 is positioned at the target position for article transfer in the vertical direction, the lifting motor 12 is stopped and the lifting of the lifting platform 12 is stopped (# 2, 3). . Thereby, the crane control apparatus 36 complete | finishes the raising / lowering control by the raising / lowering control part 36b.

クレーン制御装置３６は、上下距離検出手段３１にて検出する距離の変動幅が許容範囲（例えば１１ｍｍの範囲）内であるか否かにより、昇降台１２の揺れが停止状態であるか否かを判別する（＃４）。昇降台１２の揺れが停止状態となると、クレーン制御装置３６は、移載制御部３６ｃにて移載制御を行う（＃５）。 The crane control device 36 determines whether or not the shaking of the lifting platform 12 is stopped depending on whether or not the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detection means 31 is within an allowable range (for example, a range of 11 mm). Discriminate (# 4). When the shaking of the lifting platform 12 is stopped, the crane control device 36 performs transfer control by the transfer control unit 36c (# 5).

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、水平方向において昇降台１２が異なる位置になると昇降用投受光部３５にて計測される距離が異なるように構成するために、板状体の昇降用反射体３４を傾斜状態に設けるようにしているが、例えば、昇降用反射体３４を半円形状や下方側が開口する凹状に形成する等、昇降用反射体３４の形状を変更するだけで、水平方向において昇降台１２が異なる位置になると昇降用投受光部３５にて計測される距離が異なるように構成することもできる。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, in order to configure the distance measured by the elevation light emitting / receiving unit 35 to be different when the elevation platform 12 is in a different position in the horizontal direction, the plate-like elevation reflector 34 is formed. Although it is provided in an inclined state, for example, the lifting / lowering platform 34 can be adjusted in the horizontal direction only by changing the shape of the lifting / lowering reflector 34, such as forming the lifting / lowering reflector 34 in a semicircular shape or a concave shape that opens downward It can also be configured such that the distance measured by the elevation light projecting / receiving unit 35 is different when 12 is in a different position.

（２）上記実施形態では、昇降用反射体３４を昇降台１２に設け、昇降用投受光部３５を走行台車１０に設けているが、逆に、昇降用反射体３４を走行台車１０に設け、昇降用投受光部３５を昇降台１２に設けることもできる。 (2) In the above embodiment, the lifting reflector 34 is provided on the lifting platform 12 and the lifting light projecting / receiving unit 35 is provided on the traveling carriage 10. Conversely, the lifting reflector 34 is provided on the traveling carriage 10. The elevation light projecting / receiving unit 35 may be provided on the elevation table 12.

（３）上記実施形態では、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３６をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３６をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ７、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２９におけるインバータ、及び、物品移載装置１３の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２９におけるインバータ、及び、物品移載装置１３に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。この場合には、地上側コントローラ７のみにて制御手段を構成することになる。 (3) In the above-described embodiment, the crane control device 36 that controls the operation of the stacker crane 3 is mounted on the stacker crane 3 based on the command from the ground-side controller 7. A communication network is formed between the ground-side controller 7, the inverter in the lifting electric motor 22, the inverter in the traveling electric motor 29, and the article transfer device 13 without being installed in the crane 3. By instructing various information such as operation start and operation stop to the inverter in the lifting electric motor 22, the inverter in the traveling electric motor 29, and the article transfer device 13 via the communication network, the stacker crane The operation of 3 can also be controlled. In this case, a control means is comprised only by the ground side controller 7. FIG.

（４）上記実施形態では、一対の昇降案内マスト１１を異なる構成のメイン昇降案内マスト１１ａとサブ昇降案内マスト１１ｂとから構成しているが、一対の昇降案内マスト１１をどのように構成するかは適宜変更が可能であり、例えば、メイン昇降案内マスト１１ａを一対設けたり、又は、サブ昇降案内マスト１１ｂを一対設けることもできる。 (4) In the above embodiment, the pair of lifting guide masts 11 is composed of the main lifting guide mast 11a and the sub lifting guide mast 11b having different configurations, but how is the pair of lifting guide masts 11 configured? Can be appropriately changed. For example, a pair of main lifting guide masts 11a or a pair of sub lifting guide masts 11b can be provided.

自動倉庫の平面図Floor plan of automated warehouse 自動倉庫の縦断面図Vertical section of automated warehouse スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane 左右一対の昇降案内マストの斜視図Perspective view of a pair of left and right lifting guide masts 左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の側面図Side view of a pair of left and right lifting guide masts and lifting platform 昇降用反射体を示す図The figure which shows the reflector for raising and lowering 自動倉庫の制御ブロック図Automatic warehouse control block diagram 走行台車を走行させたときの走行速度と昇降案内マストの振れとの時間経過に伴う変化を示す実験結果のグラフGraph of experimental results showing changes with time of travel speed and run-up guide mast swing when traveling cart クレーン制御装置の制御動作を示すフローチャートFlow chart showing control operation of crane control device

Explanation of symbols

５走行経路（走行レール）
７制御手段（地上側コントローラ）
１０走行台車
１１昇降案内マスト
１２昇降台
１３物品移載手段（物品移載装置）
２９走行作動手段（走行用電動モータ）
３０水平距離検出手段
３１上下距離検出手段
３４反射体（昇降用反射体）
３５投受光部（昇降用投受光部）
３６制御手段（クレーン制御装置） 5 Traveling route (traveling rail)
7 Control means (ground side controller)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traveling carriage 11 Lift guide mast 12 Lift stand 13 Article transfer means (article transfer device)
29 Traveling operation means (traveling electric motor)
30 Horizontal distance detection means 31 Vertical distance detection means 34 Reflector (lifting reflector)
35 Emitter / Receiver (Elevator Projector)
36 Control means (crane control device)

Claims

A traveling vehicle that travels along the traveling route, traveling operation means that operates the traveling vehicle, a lifting platform that can be raised and lowered along a lifting guide mast provided on the traveling vehicle, and a lifting operation of the lifting platform Lifting / lowering operating means, article transfer means provided on the lifting / lowering base, horizontal distance detecting means for detecting a horizontal distance from a reference horizontal position to the traveling carriage, and a vertical distance from a reference lifting / lowering position to the lifting / lowering base And a control means for controlling the operation of the traveling operation means, the operation of the lifting operation means and the operation of the article transfer means,
The vertical distance detection means includes a reflector provided on the lift platform or the traveling carriage, and a light projecting unit provided on the traveling carriage or the lift platform to project distance measuring light toward the reflector. And a light receiving unit that is provided on the traveling carriage or the lift and receives the light reflected by the reflector and measures the distance,
The control means is configured to operate the travel operation so as to position the lifting platform at a target position for article transfer with respect to an article transfer location based on detection information of the horizontal distance detection means and detection information of the vertical distance detection means. The operation of the article transfer means is controlled in order to control the operation of the means and the operation of the elevating operation means, and then to perform the transfer operation of transferring the article to and from the article transfer location. An article transport device,
The reflector is configured such that the distance measured by the light receiving unit is different when the lifting platform is at a different position in the horizontal direction,
The control unit controls the operation of the travel operation unit and the operation of the elevating operation unit so that the elevating unit is positioned at the target position, and then, based on the detection information of the vertical distance detection unit, An article transport apparatus configured to control the operation of the article transfer means to perform the transfer operation when it is determined that shaking is in a stopped state.

The said control means is comprised so that it may discriminate | determine that the shaking of the said lifting platform is a stop state, if the fluctuation range of the distance detected by the said up-and-down distance detection means becomes in a tolerance | permissible_range. Article conveying device.

A light projecting / receiving unit that serves both as the light projecting unit and the light receiving unit;
The article transport apparatus according to claim 1, wherein the reflector is provided in an inclined state inclined with respect to a horizontal direction.

The control means is configured to position the elevator base at the target position in the horizontal direction based on detection information of the horizontal distance detection means so as to position the elevator base at the target position. Travel control for controlling the operation and elevating control for controlling the operation of the elevating operation means so as to position the elevating platform at the target position in the vertical direction based on the detection information of the vertical distance detecting means were performed. After that, when it is determined that the shaking of the lifting platform is in a stopped state based on the detection information of the vertical distance detection means, the operation of the article transfer means is controlled to perform the transfer operation, and,
After the travel control is performed and the lifting platform is positioned at the target position in the horizontal direction, the lifting control is performed based on the distance obtained from the center of the fluctuation range of the distance detected by the vertical distance detecting means. 4. The apparatus according to claim 1, wherein the operation of the traveling operation unit and the elevating operation unit is controlled so as to perform and position the elevating platform at the target position in the vertical direction. The article conveying apparatus according to the description.