JP4973927B2 - Article conveying device - Google Patents
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Description
本発明は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。 The present invention provides a transfer device for transferring an article with a beam for placing an article provided on a column of an article storage shelf as a transfer target, and a horizontal driving means for driving the transfer apparatus in a horizontal direction, Elevation drive means for elevating and driving the transfer device, horizontal position detection means for detecting the horizontal position of the transfer device in the horizontal direction, and vertical position detection for detecting the vertical position of the transfer device in the vertical direction And a control means for controlling the operation of each of the transfer device, the horizontal drive means, and the lift drive means. The control means includes: the horizontal position detection means and the lift position detection means. Based on the respective detection information, each of the horizontal driving means and the lifting / lowering driving means is operated to move the transfer device to a target transfer position corresponding to the article placement position on which the article is placed on the beam. To control An article transport device is configured.
上記のような物品搬送装置は、水平駆動手段及び昇降駆動手段を作動させて、目標移載位置に移載装置を移動させ、目標移載位置に移載装置を位置させた状態で移載装置を作動させることにより、物品載置位置に対して物品の移載を行うものである。目標移載位置は、ビームの物品載置位置との間で適正に移載を行うための位置である。目標移載位置は、上下方向においてビームの位置を基準に定められている。 The article conveying apparatus as described above operates the horizontal driving means and the elevation driving means, moves the transfer apparatus to the target transfer position, and moves the transfer apparatus to the target transfer position. Is operated to transfer the article to the article placement position. The target transfer position is a position for appropriately transferring between the beam and the article placement position. The target transfer position is determined based on the beam position in the vertical direction.
物品載置用のビームは、載置される物品の荷重による撓みや経年変化等によって、設置当初に対してその存在高さが変化する。このビームの存在高さの変化に伴って目標移載位置が上下方向に変化する。したがって、適正に移載を行う為には、上下方向に変化する目標移載位置に対して移載装置を位置させる必要がある。 The existence height of the beam for placing the article changes from the initial setting due to bending or aging due to the load of the article to be placed. The target transfer position changes in the vertical direction as the beam height changes. Therefore, in order to perform transfer properly, it is necessary to position the transfer device with respect to the target transfer position that changes in the vertical direction.
従来の物品搬送装置では、測定光を一点から投光してビームにて反射する光を受光することによりビームを検出する単光軸式の光センサを移載装置に設け、制御手段が、上下方向において目標移載位置よりも手前の停止準備位置に移載装置を移動させた後、昇降速度を低速(例えばクリープ速度)として光センサによる検出を行いながら移載装置を昇降させ、光センサの検出情報に基づいて目標移載位置に移載装置を昇降させるように、昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。
この従来の物品搬送装置では、光センサにて実際のビームを検出するので、ビームの存在高さが変化した場合でも、そのビームに対する目標移載位置に移載装置を移動させることができ、適正に移載を行うことができる。
In the conventional article transport device, the transfer device is provided with a single optical axis type optical sensor that detects the beam by projecting the measurement light from one point and receiving the light reflected by the beam, and the control means moves up and down. After moving the transfer device to the stop preparation position in front of the target transfer position in the direction, the transfer device is moved up and down while detecting by the optical sensor with a lowering / lowering speed (for example, creep speed). Based on the detection information, the operation of the elevating drive means is controlled so as to elevate the transfer device to the target transfer position (see, for example, Patent Document 1).
In this conventional article transport device, an actual beam is detected by an optical sensor, so that the transfer device can be moved to the target transfer position with respect to the beam even if the existing height of the beam changes. Can be transferred to.
上記従来の物品搬送装置では、単光軸式の光センサにてビームを検出するので、その光センサにてビームを検出するに当り、移載装置の昇降速度を低速(例えばクリープ速度)とすることが求められる。そこで、目標移載位置よりも手前に停止準備位置を設定し、停止準備位置にて移載装置の昇降速度を低速として目標移載位置に移載装置を昇降させている。その為に、停止準備位置から目標移載位置まで移載装置を低速にて昇降させなければならず、低速にて移載装置を昇降させる距離が長くなる。したがって、上記従来の物品搬送装置では、目標移載位置に移載装置を移動させるまでに時間がかかり、物品搬送にかかる時間が長くなる。 In the conventional article conveying apparatus, the beam is detected by the single optical axis type optical sensor. Therefore, when the beam is detected by the optical sensor, the lifting speed of the transfer apparatus is set to a low speed (for example, the creep speed). Is required. Therefore, the stop preparation position is set before the target transfer position, and the transfer apparatus is moved up and down to the target transfer position at the stop preparation position with a lowering speed of the transfer apparatus. Therefore, the transfer device has to be raised and lowered at a low speed from the stop preparation position to the target transfer position, and the distance for raising and lowering the transfer device at a low speed becomes long. Therefore, in the above-described conventional article transport apparatus, it takes time to move the transfer apparatus to the target transfer position, and the time required for article transport becomes longer.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such points, and an object of the present invention is to provide an article conveying apparatus capable of appropriately transferring and reducing the time required for article conveyance. In the point.
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第1特徴構成は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、前記ビーム検出センサは、その検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾く傾斜姿勢とその検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置され、前記制御手段は、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行い、且つ、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記正面姿勢に切り換えて、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている点にある。
In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is a transfer that transfers an article using an article placement beam provided on a column of an article storage shelf as a transfer target. Apparatus, horizontal drive means for driving the transfer apparatus in the horizontal direction, elevating drive means for driving the transfer apparatus to move up and down, and horizontal position detection means for detecting the horizontal position of the transfer apparatus in the horizontal direction A vertical position detecting means for detecting the vertical position of the transfer apparatus in the vertical direction; and a control means for controlling the operations of the transfer apparatus, the horizontal drive means, and the lift drive means. The control means is configured to move the transfer device to a target transfer position corresponding to an article placement position on which the article is placed on the beam, based on detection information of the horizontal position detection means and the lift position detection means. To move An article conveying device configured to control the operation of each of the flat driving means and the elevating drive means,
The transfer device is provided with a beam detection sensor for detecting a vertical distance to the beam using a range having a width in the vertical direction as a detection range, and the control means is configured to detect the target transfer position in the vertical direction. When the transfer device is moved to the near side, the beam detection sensor detects the vertical distance to the beam, and the detection information of the beam detection sensor in the beam detection operation is detected. Based on this, the operation of the elevating drive means is controlled so as to elevate the transfer apparatus to the target transfer position, and the beam detection sensor has a detection range in the horizontal direction of the transfer apparatus in plan view. Inclination posture in which the transfer device is inclined with respect to the direction orthogonal to the movement direction and its detection range are orthogonal to the horizontal movement direction of the transfer device in plan view The control means moves the transfer device in both the vertical direction and the horizontal direction when moving the transfer device to the target transfer position. In this case, the beam detection sensor is switched to the inclined posture, and the beam detection operation is performed when the transfer device is moved before the target transfer position in both the vertical direction and the horizontal direction, Further, when moving the transfer device in one direction in the vertical direction when moving the transfer device to the target transfer position, the beam detection sensor is switched to the front posture, and the transfer device is moved in the vertical direction. The beam detection operation is performed when the transfer device is moved before the target transfer position .
すなわち、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有する範囲であるので、移載装置が上下方向において目標移載位置よりも手前に位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、制御手段は、上下方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。ビーム検出作動を行うときの移載装置の昇降速度は、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有するので、例えばクリープ速度等の低速であることが求められない。
制御手段は、ビーム検出作動においてビーム検出センサにて検出したビームまでの上下方向の距離に基づいて、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離を検出することができる。制御手段は、上下位置検出手段の検出情報に基づいて、上下方向での目標移載位置までの残り距離だけ移載装置を昇降させるように昇降駆動手段の作動を制御することにより、目標移載位置の手前で移載装置の昇降速度を減速させて目標移載位置に移載装置を昇降させることができる。
このようにして、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り、低速にて移載装置を昇降させる距離を極力短くできるので、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
また、上下方向において目標移載位置よりも手前においてビーム検出センサにて実際のビームまでの距離を検出できるので、ビームの存在高さが変化した場合でも、そのビームに対応する目標移載位置に移載装置を移動させることができる。
したがって、適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。
また、第1特徴構成によれば、ビーム検出センサを傾斜姿勢に切り換えると、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合には、制御手段が、ビーム検出センサを傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
一方、ビーム検出センサを正面姿勢に切り換えると、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に移載装置を移動させる場合には、制御手段が、ビーム検出センサを正面姿勢に切り換えて、上下方向の一方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
このように、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合でも、上下方向の一方向に移載装置を移動させる場合でも、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できるので、物品搬送にかかる時間を的確に短縮できる。
That is, since the detection range of the beam detection sensor is a range having a width in the vertical direction, the beam enters the detection range of the beam detection sensor when the transfer device is positioned in front of the target transfer position in the vertical direction. It will be. Therefore, the control means performs the beam detection operation when the transfer device is moved before the target transfer position in the vertical direction, so that the vertical direction to the beam before the target transfer position in the vertical direction. Can be detected. The lifting speed of the transfer device when performing the beam detection operation is not required to be low, such as a creep speed, because the detection range of the beam detection sensor has a width in the vertical direction.
The control means can detect the remaining distance from the current position in the vertical direction to the target transfer position based on the vertical distance to the beam detected by the beam detection sensor in the beam detection operation. Based on the detection information of the vertical position detection means, the control means controls the operation of the lifting / lowering drive means so as to raise and lower the transfer device by the remaining distance to the target transfer position in the vertical direction. The transfer device can be moved up and down to the target transfer position by reducing the lifting speed of the transfer device before the position.
In this way, when moving the transfer device to the target transfer position, the distance to move the transfer device up and down at a low speed can be shortened as much as possible, so the time until the transfer device is moved to the target transfer position can be reduced. Can be shortened.
In addition, since the distance to the actual beam can be detected by the beam detection sensor before the target transfer position in the vertical direction, even if the existing height of the beam changes, the target transfer position corresponding to the beam is changed. The transfer device can be moved.
Therefore, it has become possible to provide an article conveying apparatus that can shorten the time required for article conveyance while being able to transfer appropriately.
Further, according to the first characteristic configuration, when the beam detection sensor is switched to the inclined posture, the beam is detected when the transfer device is positioned before the target transfer position in both the vertical direction and the horizontal direction. It will be in the detection range. Therefore, when moving the transfer device in both the vertical direction and the horizontal direction when moving the transfer device to the target transfer position, the control means switches the beam detection sensor to the tilted posture, By performing the beam detection operation when the transfer device is moved in front of the target transfer position in both the horizontal directions, it is possible to shorten the time until the transfer device is moved to the target transfer position.
On the other hand, when the beam detection sensor is switched to the front posture, the beam enters the detection range of the beam detection sensor when the transfer device is positioned in front of the target transfer position in one vertical direction. Therefore, when moving the transfer device in one direction in the vertical direction when moving the transfer device to the target transfer position, the control means switches the beam detection sensor to the front posture and moves in one direction in the vertical direction. By performing the beam detection operation when the transfer device is moved before the target transfer position, the time required to move the transfer device to the target transfer position can be shortened.
As described above, even when the transfer device is moved in both the vertical direction and the horizontal direction, or when the transfer device is moved in one direction of the vertical direction, the time until the transfer device is moved to the target transfer position. Therefore, it is possible to accurately reduce the time required for conveying the article.
本発明に係る物品搬送装置の第2特徴構成は、物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾くように設置され、前記制御手段は、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている点にある
A second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention includes: a transfer apparatus that transfers an article using an article mounting beam provided on a column of an article storage shelf as a transfer target; and the transfer apparatus. Horizontal driving means for driving in the horizontal direction, elevating driving means for elevating and driving the transfer apparatus, horizontal position detecting means for detecting a horizontal position of the transfer apparatus in the horizontal direction, and up and down direction of the transfer apparatus A vertical position detecting means for detecting the vertical position at the head, and a control means for controlling the operation of the transfer device, the horizontal driving means, and the lifting / lowering driving means. Based on the detection information of each of the position detection means and the lift position detection means, the horizontal drive is performed to move the transfer device to a target transfer position corresponding to the article placement position on which the article is placed on the beam. Means and elevating drive An article conveying device configured to control the operation of the respective means,
The transfer device is provided with a beam detection sensor for detecting a vertical distance to the beam using a range having a width in the vertical direction as a detection range, and the control means is configured to detect the target transfer position in the vertical direction. When the transfer device is moved to the near side, the beam detection sensor detects the vertical distance to the beam, and the detection information of the beam detection sensor in the beam detection operation is detected. Based on this, the operation of the elevating drive means is controlled to elevate the transfer device to the target transfer position, and the beam detection sensor has a detection range in a horizontal view of the transfer device in plan view. The transfer device is installed so as to incline toward the moving side with respect to the direction orthogonal to the moving direction, and the control means moves forward in both the vertical and horizontal directions. It lies in that it is configured to perform the beam detection operation when than the target transfer position is moved to the transfer device to the front
すなわち、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有する範囲であるので、移載装置が上下方向において目標移載位置よりも手前に位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、制御手段は、上下方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。ビーム検出作動を行うときの移載装置の昇降速度は、ビーム検出センサの検出範囲が上下方向に幅を有するので、例えばクリープ速度等の低速であることが求められない。
制御手段は、ビーム検出作動においてビーム検出センサにて検出したビームまでの上下方向の距離に基づいて、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離を検出することができる。制御手段は、上下位置検出手段の検出情報に基づいて、上下方向での目標移載位置までの残り距離だけ移載装置を昇降させるように昇降駆動手段の作動を制御することにより、目標移載位置の手前で移載装置の昇降速度を減速させて目標移載位置に移載装置を昇降させることができる。
このようにして、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り、低速にて移載装置を昇降させる距離を極力短くできるので、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
また、上下方向において目標移載位置よりも手前においてビーム検出センサにて実際のビームまでの距離を検出できるので、ビームの存在高さが変化した場合でも、そのビームに対応する目標移載位置に移載装置を移動させることができる。
したがって、適正に移載を行うことができながら、物品搬送にかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。
また、第2特徴構成によれば、ビーム検出センサの検出範囲が平面視において移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置が移動する側に傾いているので、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置が位置するときに、ビームがビーム検出センサの検出範囲に入ることになる。そこで、制御手段が、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前に移載装置を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前でビームまでの上下方向の距離を検出できる。したがって、目標移載位置に移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に移載装置を移動させる場合に、目標移載位置に移載装置を移動させるまでの時間を短縮できる。
That is, since the detection range of the beam detection sensor is a range having a width in the vertical direction, the beam enters the detection range of the beam detection sensor when the transfer device is positioned in front of the target transfer position in the vertical direction. It will be. Therefore, the control means performs the beam detection operation when the transfer device is moved before the target transfer position in the vertical direction, so that the vertical direction to the beam before the target transfer position in the vertical direction. Can be detected. The lifting speed of the transfer device when performing the beam detection operation is not required to be low, such as a creep speed, because the detection range of the beam detection sensor has a width in the vertical direction.
The control means can detect the remaining distance from the current position in the vertical direction to the target transfer position based on the vertical distance to the beam detected by the beam detection sensor in the beam detection operation. Based on the detection information of the vertical position detection means, the control means controls the operation of the lifting / lowering drive means so as to raise and lower the transfer device by the remaining distance to the target transfer position in the vertical direction. The transfer device can be moved up and down to the target transfer position by reducing the lifting speed of the transfer device before the position.
In this way, when moving the transfer device to the target transfer position, the distance to move the transfer device up and down at a low speed can be shortened as much as possible, so the time until the transfer device is moved to the target transfer position can be reduced. Can be shortened.
In addition, since the distance to the actual beam can be detected by the beam detection sensor before the target transfer position in the vertical direction, even if the existing height of the beam changes, the target transfer position corresponding to the beam is changed. The transfer device can be moved.
Therefore, it has become possible to provide an article conveying apparatus that can shorten the time required for article conveyance while being able to transfer appropriately.
Further, according to the second feature configuration, the detection range of the beam detection sensor is inclined to the side in which the transfer device moves with respect to the direction orthogonal to the horizontal movement direction of the transfer device in plan view. When the transfer device is positioned in front of the target transfer position in both the horizontal directions, the beam enters the detection range of the beam detection sensor. Therefore, the control means performs the beam detection operation when the transfer device is moved before the target transfer position in both the vertical direction and the horizontal direction, thereby performing the target transfer in both the vertical direction and the horizontal direction. The vertical distance to the beam can be detected before the position. Accordingly, when the transfer device is moved in both the vertical direction and the horizontal direction when the transfer device is moved to the target transfer position, it is possible to shorten the time until the transfer device is moved to the target transfer position.
本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の物品収納棚1と、それらの物品収納棚1どうしの間に形成した作業通路2を自動走行するスタッカークレーン3とが設けられている。スタッカークレーン3が、本発明に係る物品搬送装置に相当する。
An embodiment in which an article transporting apparatus according to the present invention is applied to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse includes a pair of
作業通路2には、下方側に物品収納棚1の長手方向に沿って走行レール4が設置され、上方側にもガイドレール10が物品収納棚1の長手方向に沿って設置されている。
作業通路2の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン3に入力する地上側コントローラ5が設けられ、走行レール4を挟む状態で一対の荷載置台6が設けられている。
In the
On one end side of the
前記物品収納棚1は、図2に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱7と、水平方向に並ぶ複数の支柱7にわたって設けられた前後一対の物品載置用のビーム8と、複数のブレース9とから構成され、前後一対のビーム8にわたって載置する状態で物品Bを収納するように構成されている。物品Bは、パレットPに載せられた状態でビーム8に載置されている。
スタッカークレーン3は、物品収納棚1に対して、ビーム8を移載対象として、そのビーム8の夫々において、水平方向に間隔を隔てた複数の物品載置位置Tの夫々に物品Bを載置させるように構成されている。
As shown in FIG. 2, the
The
スタッカークレーン3は、図1及び図3に示すように、走行レール4に沿って走行自在な走行台車11と、走行台車11に対して昇降自在な昇降台13と、昇降台13に備えられて物品Bを移載する移載装置12とを備えて構成されている。移載装置12は、物品Bを載せたパレットPごと移載するフォーク式の移載装置にて構成されている。
このように、スタッカークレーン3は、走行台車11の走行及び昇降台13の昇降により、水平方向に移動自在で且つ上下方向に移動自在に移載装置12を設けている。スタッカークレーン3は、走行台車11の走行移動、昇降台13の昇降移動、及び、移載装置12の移載作動により、荷載置台6に載置されている物品Bをビーム8に移載させる入庫作業や、ビーム8に載置されている物品Bを荷載置台6に移載させる出庫作業を行うように構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
As described above, the
昇降台13は、走行台車11に立設した前後一対の昇降マスト14にて昇降自在に案内支持され、その左右両側に連結した昇降用チェーン15にて吊下げ支持されている。この昇降用チェーン15は、前後一対の昇降マスト14を連結する上部フレームや昇降マスト14等に設けられた図外の案内回転体に巻き掛けられて、走行台車11の一端に装備の巻き取りドラム16に巻き掛けられている。巻き取りドラム16は、昇降用電動モータ17にて正逆に駆動回転されるように構成されている。昇降用電動モータ17が昇降駆動手段に相当する。昇降用電動モータ17が巻き取りドラム16を正逆に駆動回転させることにより、昇降用チェーン15を繰り出す又は巻き取り昇降台13を昇降させるように構成されている。
The
走行台車11には、昇降台12の昇降経路上における昇降台12の昇降位置を検出する昇降用測距計18が設けられている。昇降用測距計18は、昇降台12に設置された昇降用反射板18aに向けて昇降台12の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板18aにて反射される光を受光することにより、昇降台12までの距離を検出して昇降台12の昇降位置を検出するように構成されている。この昇降用測距計18が、上下位置検出手段に相当する。
The traveling
走行台車11には、走行レール4上を走行自在な前後一対の走行車輪19が設けられている。前後一対の走行車輪19の一方の走行車輪が、走行用電動モータ20にて回転駆動される駆動輪19aとして構成され、他方の走行車輪が遊転自在な従動輪19bとして構成されている。走行用電動モータ20が水平駆動手段に相当する。
The traveling
走行台車11には、走行レール4上における走行台車11の走行位置を検出する走行用測距計21が設けられている。走行用測距計21は、走行レール4の一端部に設置された走行用反射板21aに向けて走行レール4の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板21aにて反射される光を受光することにより、走行用反射板21aまでの距離を検出して走行台車11の走行位置を検出するように構成されている。この走行用測距計21が水平位置検出手段に相当する。
The traveling
図4及び図5に示すように、昇降台13には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲Kとして、ビーム8までの上下方向の距離を検出するビーム検出センサ22が設けられている。ビーム検出センサ22は、上下方向に超音波や光等の測定光を投光して、対象物体にて反射された光を受光する投受光部23を備えて構成されている。ビーム検出センサ22は、例えば、水平軸心周りで設定角度を隔てる状態で検出範囲Kの全体に亘って投受光部23から測定光を投光し、その投光から投受光部23が反射光を受光するまでの時間によりビーム8までの上下方向の距離を検出するように構成されている。
この実施形態では、ビーム検出センサ22として、投光部と受光部とを一体的に設けた投受光部23を備えるものを例示しているが、投光部と受光部とを各別に備えたものでもよい。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
In this embodiment, the
ビーム検出センサ22は、昇降台13から水平方向に延びる支持体24にて上下軸心周りで回動自在に支持されている。ビーム検出センサ23は、図5(a)に示すように、その検出範囲Kが平面視において移載装置12の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置12が移動する側に傾く傾斜姿勢と、図5(b)に示すように、その検出範囲Kが平面視において移載装置12の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置されている。図5(a)では、図中左側に移載装置12を移動させる場合を実線で示し、図中右側に移載装置12を移動させる場合を点線で示している。
昇降台13には、ビーム検出センサ23を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更操作する出退式の操作手段25が設けられている。操作手段25は、ビーム検出センサ23に連結した操作体26を水平方向に押し操作及び引き操作することによりビーム検出センサ23を上下軸心周りで回動させて、ビーム検出センサ23を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更させるように構成されている。
The
The
図6に示すように、地上側コントローラ5からの指令に基づいて、スタッカークレーン3の作動を制御する制御手段としてのクレーン制御装置27が設けられている。クレーン制御装置27は、ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6に対応する目標移載位置に移載装置12を移動させるべく、走行台車11の走行作動及び昇降台13の昇降作動を制御し、且つ、移載装置12を目標移載位置に停止させた状態においてビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6から物品Bを取り出す又はビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6に物品Bを卸すべく、移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。
As shown in FIG. 6, a
目標移載位置は、物品Bの移載を適正に行うための位置である。各ビーム8における各物品載置位置Tの目標移載位置は、上下方向おいてビーム8の位置を基準とし且つ水平方向において物品載置位置Tの中心位置を基準として定められている。荷載置台6の目標移載位置は、上下方向おいて載置台8の載置面の位置を基準とし且つ水平方向において載置台8の中心位置を基準として定められている。
クレーン制御装置27は、各ビーム8における各物品載置位置T及び荷載置台6の夫々に対応して定められた複数の目標移載位置の全てを記憶している。
The target transfer position is a position for appropriately transferring the article B. The target transfer position of each article placement position T in each
The
クレーン制御装置27は、走行用測距計21の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置に移載装置12を移動させるべく、走行台車11の走行作動を制御する走行制御部27a、昇降用測距計18の検出情報に基づいて、上下方向において目標移載位置に移載装置12を移動させるべく、昇降台13の昇降作動を制御する昇降制御部27b、ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6から物品Bを取り出す又はビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6に物品Bを卸すべく、移載装置12の移載作動を制御する移載制御部27cから構成されている。
クレーン制御装置27は、走行制御部27aによる走行台車11の走行作動の制御と昇降制御部27bによる昇降台13の昇降作動の制御とを各別に行うように構成されている。
The
The
前記走行制御部27aは、走行台車11の走行速度を制御しながら走行台車11を目標移載位置に向けて走行させるように走行用電動モータ20を作動させて移載装置12を水平方向に移動させ、走行用測距計21の検出情報に基づいて移載装置12が水平方向において目標移載位置に到達すると走行用電動モータ20を作動停止させて、水平方向において目標移載位置に移載装置12を移動させるように構成されている。
前記昇降制御部27bは、昇降台13の昇降速度を制御しながら昇降台13を目標移載位置に向けて昇降させるように昇降用電動モータ17を作動させて移載装置12を上下方向に移動させ、昇降用測距計18の検出情報に基づいて移載装置12が上下方向において目標移載位置に到達すると昇降用電動モータ17を作動停止させて、上下方向において目標移載位置に移載装置12を移載させるように構成されている。ちなみに、ビーム8における物品載置位置Tに物品Bを卸すときには、昇降制御部27bが、記憶している目標移載位置よりも設定距離だけ上方側を卸し用の目標移載位置と設定して、その卸し用の目標移載位置に移載装置12を昇降させるようにしている。
The
The lifting
ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6から物品Bを取り出すときには、移載制御部27cが、フォーク式の移載装置12を突出作動させた後、昇降制御部27bにて設定距離だけ昇降台13を上昇させることにより、ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6に載置された物品Bを移載装置12に載置支持させる。その後、移載制御部27cは、フォーク式の物品移載装置12を引退作動させる。
ちなみに、ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6に物品Bを卸すときには、フォーク式の物品移載装置12を突出作動させた後において、昇降制御部27bにて設定距離だけ昇降台13を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、ビーム8における物品載置位置T又は荷載置台6から物品Bを取り出すときと同様の動作である。
When the article B is taken out from the article placement position T or the
Incidentally, when the article B is unloaded on the article placement position T or the
物品載置用のビーム8は、載置される物品Bの荷重により撓むので、そのビーム8の物品載置位置Tが上下方向に変化する。この変化に伴って実際の目標移載位置が記憶している目標移載位置よりも上下方向に変化する。そこで、ビーム8における物品載置位置Tから物品Bを取り出すときには、クレーン制御装置27が、上下方向において記憶している目標移載位置よりも手前に移載装置12を移動させたときにビーム検出センサ22にてビーム8までの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動におけるビーム検出センサ22の検出情報に基づいて実際の目標移載位置に移載装置12を昇降させるべく、昇降用電動モータ17の作動を制御するビーム用停止処理を行うように構成されている。
ビーム用停止処理では、上下方向において記憶している目標移載位置よりも手前に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行うことにより、上下方向において実際のビーム8までの距離を検出することができる。したがって、クレーン制御装置27が、ビーム検出作動におけるビーム検出センサ22の検出情報に基づいて昇降用電動モータ17の作動を制御することにより、実際の目標移載位置に移載装置12を移動させることができる。
Since the
In the beam stop process, the distance to the
図示は省略するが、昇降台13には、ビーム8を検出対象として実際の目標移載位置に移載装置12が位置するか否かを検出する確認センサが設けられている。この確認センサは、例えば、測定光を一点から投光して検出対象物体にて反射する光を受光することにより検出対象物体を検出する2つの単光軸式の光センサから構成されている。2つの光センサは、移載装置12が実際の目標移載位置に位置すると、一つの光センサにてビーム8を検出し且つもう一つの光センサにてビーム8を検出しないように上下方向に間隔を隔てて設けられている。
ビーム8における物品載置位置Tから物品Bを取り出すときには、クレーン制御装置27が、確認センサにて実際の目標移載位置に移載装置12が位置することを確認してから、移載制御部27cにより移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。
Although illustration is omitted, the
When the article B is taken out from the article placement position T in the
ビーム用停止処理における昇降用電動モータ17の作動の制御について説明する。
昇降制御部27bは、目標移載位置に移載装置12を昇降させる場合に、昇降用測距計18にて検出される昇降台13の現在位置に基づく移載装置12の現在位置と記憶している目標移載位置との間の昇降距離に基づいて、昇降パターンを求めている。昇降パターンについて説明すると、昇降台13を昇降させるときには、まず、昇降台13を最高速度まで加速させる加速状態としたのち、最高速度の一定の昇降速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高速度からクリープ速度に減速させる減速状態としたのち、クリープ速度の一定の昇降速度にて昇降させるクリープ状態として、昇降台13を昇降停止させるように構成されている。
Control of the operation of the lifting
The
昇降制御部27bは、求めた昇降パターンに基づいて昇降台13の昇降速度を調整しながら、昇降台13を昇降させるように昇降用電動モータ17の作動を制御している。ビーム用停止処理では、ビーム検出作動を行うことにより上下方向において実際のビーム8までの距離を検出することができる。昇降制御部27bは、図7に示すように、ビーム検出作動においてビーム検出センサ22にて検出したビーム8までの上下方向の距離に基づいて、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Nを検出することができる。最高速度からクリープ速度に減速させる途中にビーム検出作動を行うようにしてあり、ビーム検出作動を行うときの昇降速度は、クリープ速度よりも高速になるように設定されている。
The raising / lowering
昇降制御部27bは、上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Nを検出すると、昇降用測距計18の検出情報に基づいて、上下方向での目標移載位置までの残り距離Nだけ移載装置12を昇降させるように昇降用電動モータ17の作動を制御する。例えば、図7に示すように、昇降制御部27bは、昇降台13の昇降速度をビーム検出作動を行ったときの昇降速度を維持し、その後昇降用測距計18の検出情報に基づいて、昇降台13の昇降速度をクリープ速度にて減速して移載装置12が目標移載位置に達すると、昇降台13の昇降を停止させるように昇降パターンを補正して、その補正した昇降パターンに基づいて昇降用電動モータ17の作動を制御する。
図7において、ビーム検出作動を行ったときに上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Nが短い場合を点線にて示し、ビーム検出作動を行ったときに上下方向での現在位置から目標移載位置までの残り距離Nが長い場合を一点鎖線にて示している。
When the
In FIG. 7, the case where the remaining distance N from the current position in the vertical direction to the target transfer position is short when the beam detection operation is performed is indicated by a dotted line, and the current in the vertical direction when the beam detection operation is performed. A case where the remaining distance N from the position to the target transfer position is long is indicated by a one-dot chain line.
ビーム用停止処理においてビーム検出作動を行うタイミングとして、目標移載位置に移載装置12を移動させるに当り、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置12を移動させる場合(以下、第1の場合と略称する)と、上下方向の一方向に移載装置12を移動させる場合(以下、第2の場合と略称する)と、水平方向の一方向に移載装置12を移動させる場合(以下、第3の場合と略称する)とがある。
When moving the
第1の場合について説明する。
この第1の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置T又は荷載置台6と今回取り出し対象とする物品載置位置Tとが水平方向及び上下方向の両方向において異なる場合である。
クレーン制御装置27が、図8に示すように、操作手段25にてビーム検出センサ22を傾斜姿勢に切り換えて、走行用測距計21及び昇降用測距計18の夫々の検出情報に基づいて、上下方向及び水平方向の両方向において目標移載位置よりも手前の第1検出位置に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。図8(a)は平面図であり、図8(b)は移載装置12の水平移動方向に直交する方向視での側面図である。
The first case will be described.
This first case is, for example, a case where the article transfer position T or the loading table 6 that was the last wholesale object and the article placement position T that is the current take-out object are different in both the horizontal direction and the vertical direction.
As shown in FIG. 8, the
ちなみに、クレーン制御装置27は、目標移載位置に移載装置12を移動させるに当り、移載装置12が第1検出位置を通過するように、走行制御部27aによる走行台車11の走行作動と昇降制御部27bによる昇降台13の昇降作動とを制御するように構成されている。例えば、水平方向において第1検出位置に移載装置12が達しているが、上下方向において第1検出位置に移載装置12が達していない場合には、走行制御部27aによる走行台車11の走行作動を停止させて、昇降制御部27bによる昇降台13の昇降作動を行い、第1検出位置を通過するように移載装置12を移動させる。また、クレーン制御装置27は、第1検出位置までの走行台車11の走行距離と第1検出位置までの昇降台13の昇降距離とに基づいて、昇降制御部27bによる昇降台13の昇降作動を開始するタイミングと走行制御部27aによる走行台車11の走行作動を開始するタイミングとを調整して、第1検出位置を通過するように移載装置12を移動させることもできる。
Incidentally, when the
第1検出位置は、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Xだけ手前で且つ上下方向において目標移載位置よりも上下設定距離Yだけ手前に定められている。水平設定距離Xは、図8(a)に示すように、水平方向におけるビーム検出センサ22とビーム8との間の距離A、及び、ビーム検出センサ22が平面視において移載装置12の水平移動方向に直交する方向に対して移載装置12が移動する側に傾く角度θを用いて、数式(X=A×tanθ)にて定められている。上下設定距離Yは、上下方向におけるビーム検出センサ22の検出範囲K及び記憶している目標移載位置Rに基づいて、上下方向においてビーム検出センサ22の検出範囲Kの端部側にビーム8が入るように定められている。図8(b)では、目標移載位置に対して下方側から移載装置12を移動させた場合を示している。
The first detection position is determined to be a horizontal set distance X in front of the target transfer position in the horizontal direction and in front of the target transfer position in the vertical direction by a vertical set distance Y. As shown in FIG. 8A, the horizontal set distance X is the distance A between the
第2の場合について説明する。
この第2の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置Tと今回取り出し対象とする物品載置位置Tとが水平方向に同じ位置で且つ上下方向に異なる場合である。
クレーン制御装置27が、図9に示すように、操作手段25にてビーム検出センサ22を正面姿勢に切り換えて、昇降用測距計18の検出情報に基づいて、上下方向において目標移載位置よりも手前の第2検出位置に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。図9(a)は平面図であり、図9(b)は移載装置12の水平移動方向視での側面図である。
第2検出位置は、上下方向において目標移載位置よりも上下設定距離Yだけ手前に定められている。
The second case will be described.
The second case is, for example, a case where the article transfer position T that is the last wholesale object and the article placement position T that is the current take-out object are the same in the horizontal direction and different in the vertical direction.
As shown in FIG. 9, the
The second detection position is set in front of the target transfer position by a vertical setting distance Y in the vertical direction.
第3の場合について説明する。
この第3の場合は、例えば、前回卸し対象とした物品移載位置Tと今回取り出し対象とする物品載置位置Tとが上下方向において同じ位置で且つ水平方向に異なる場合である。
クレーン制御装置27が、操作手段25にてビーム検出センサ22を傾斜姿勢に切り換えて、走行用測距計21の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置よりも手前の第3検出位置に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行うように構成されている。
第3検出位置は、図8(a)に示すように、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Xだけ手前に定められている。
The third case will be described.
The third case is, for example, a case where the article transfer position T as the last wholesale object and the article placement position T as the current take-out object are the same in the vertical direction and different in the horizontal direction.
The
As shown in FIG. 8 (a), the third detection position is set in front of the target transfer position by a horizontal set distance X in the horizontal direction.
ビーム用停止処理におけるクレーン制御装置27の動作について、図10のフローチャートに基づいて説明する。
クレーン制御装置27は、目標移載位置に移載装置12を移動させるに当り、上下方向及び水平方向の両方向に移載装置12を移動させる第1の場合であるか、上下方向の一方向に移載装置12を移動させる第2の場合であるか、水平方向の一方向に移載装置12を移動させる第3の場合であるかを判別する。
The operation of the
In moving the
クレーン制御装置27は、第1の場合であると、操作手段25にてビーム検出センサ22を傾斜姿勢に切り換え、走行用測距計21及び昇降用測距計18の夫々の検出情報に基づいて第1検出位置に移載装置12を移動させたことを検出すると、ビーム検出作動を行う(ステップ1〜3)。
クレーン制御装置27は、第2の場合であると、操作手段25にてビーム検出センサ22を正面姿勢に切り換え、昇降用測距計18の検出情報に基づいて第2検出位置に移載装置12を移動させたことを検出すると、ビーム検出作動を行う(ステップ4,5,3)。
クレーン制御装置27は、第3の場合であると、走行用測距計21の検出情報に基づいて、水平方向において目標移載位置よりも水平設定距離Xだけ手前に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行う(ステップ6,7,3)。
In the first case, the
In the second case, the
In the third case, the
クレーン制御装置27は、ビーム検出作動を行うと、ビーム検出作動におけるビーム検出センサ22の検出情報に基づいて昇降パターンを補正し、その補正した昇降パターンに基づいて昇降台13を昇降作動させて、実際の目標移載位置に移載装置12を移動させる(ステップ8,9)。
When the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、ビーム検出センサ22を傾斜姿勢と正面姿勢とに姿勢変更自在に設置したが、例えば、傾斜姿勢に固定する状態で設置してもよい。
傾斜姿勢に固定する状態で設置した場合には、クレーン制御装置27が、目標移載位置に移載装置12を移動させるに当り、移載装置12が第1検出位置を通過するように、走行制御部27aによる走行台車11の走行作動と昇降制御部27bによる昇降台13の昇降作動とを制御する。そして、クレーン制御装置27は、走行用測距計21及び昇降用測距計18の夫々の検出情報に基づいて、第1検出位置に移載装置12を移動させたときにビーム検出作動を行う。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the installed
When installed in a state of being fixed in an inclined posture, the
(2)上記実施形態では、水平位置検出手段を走行用測距計21にて構成しているが、例えば、走行レール4の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダにて構成することもできる。
また、上下位置検出手段も、昇降用測距計18に限らず、適宜変更が可能である。
(2) In the above embodiment, the horizontal position detection means is configured by the
Also, the vertical position detecting means is not limited to the
(3)上記実施形態では、地上側コントローラ5からの指令に基づいて、スタッカークレーン3の運転を制御するクレーン制御装置27をスタッカークレーン3に装備しているが、例えば、クレーン制御装置27をスタッカークレーン3に装備せずに、地上側コントローラ5、昇降用電動モータ17におけるインバータ、走行用電動モータ20におけるインバータ、及び、物品移載装置12の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ5が、昇降用電動モータ17におけるインバータ、走行用電動モータ20におけるインバータ、及び、物品移載装置12に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン3の運転を制御することもできる。
(3) In the above embodiment, the
1 物品収納棚
7 支柱
8 物品載置用のビーム
12 移載装置
17 昇降駆動手段
18 上下位置検出手段
20 水平駆動手段
21 水平位置検出手段
22 ビーム検出センサ
27 制御手段
B 物品
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、
前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、
前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、
前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、
前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、
前記ビーム検出センサは、その検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾く傾斜姿勢とその検出範囲が平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に沿う正面姿勢とに姿勢変更自在に設置され、
前記制御手段は、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向及び水平方向の両方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記傾斜姿勢に切り換えて、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行い、且つ、前記目標移載位置に前記移載装置を移動させるに当り上下方向の一方向に前記移載装置を移動させる場合には、前記ビーム検出センサを前記正面姿勢に切り換えて、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている物品搬送装置。 A transfer device for transferring an article, using an article placement beam provided on a column of an article storage shelf as a transfer target; and
Horizontal driving means for driving the transfer device in a horizontal direction;
Elevating drive means for elevating and driving the transfer device;
Horizontal position detecting means for detecting a horizontal position of the transfer device in the horizontal direction;
A vertical position detecting means for detecting a vertical position in the vertical direction of the transfer device;
A control means for controlling the respective operations of the transfer device, the horizontal drive means, and the elevating drive means;
The control means sets the transfer device at a target transfer position corresponding to an article placement position on which an article is placed on the beam based on detection information of the horizontal position detection means and the lift position detection means. An article conveying device configured to control the respective operations of the horizontal driving means and the elevation driving means to be moved,
The transfer device is provided with a beam detection sensor that detects a vertical distance to the beam, with a range having a width in the vertical direction as a detection range,
The control means performs a beam detection operation of detecting a vertical distance to the beam by the beam detection sensor when the transfer device is moved before the target transfer position in the vertical direction, Based on detection information of the beam detection sensor in the beam detection operation, configured to control the operation of the elevating drive means to elevate the transfer device to the target transfer position ,
The beam detection sensor has an inclination posture in which the detection range is inclined to the side in which the transfer device moves with respect to a direction orthogonal to the horizontal movement direction of the transfer device in plan view, and the detection range in the plan view. It is installed in such a way that its posture can be freely changed to the front posture along the direction orthogonal to the horizontal movement direction of the mounting device,
The control means switches the beam detection sensor to the inclined posture when moving the transfer device in both the vertical direction and the horizontal direction when moving the transfer device to the target transfer position. The beam detecting operation is performed when the transfer device is moved in front of the target transfer position in both the vertical direction and the horizontal direction, and the transfer device is moved to the target transfer position. When the transfer device is moved in one direction in the vertical direction, the beam detection sensor is switched to the front posture, and the transfer device is moved in front of the target transfer position in the vertical direction. An article conveying apparatus configured to perform the beam detection operation when
前記移載装置を水平方向に駆動する水平駆動手段と、
前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置の水平方向での水平位置を検出する水平位置検出手段と、
前記移載装置の上下方向での上下位置を検出する上下位置検出手段と、
前記移載装置、前記水平駆動手段、及び、前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記水平位置検出手段及び前記昇降位置検出手段の夫々の検出情報に基づいて、前記ビームにおいて物品を載置させる物品載置位置に対応する目標移載位置に前記移載装置を移動させるべく、前記水平駆動手段及び前記昇降駆動手段の夫々の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移載装置には、上下方向に幅を有する範囲を検出範囲として、前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出センサが設けられ、
前記制御手段は、上下方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出センサにて前記ビームまでの上下方向の距離を検出するビーム検出作動を行い、そのビーム検出作動における前記ビーム検出センサの検出情報に基づいて前記目標移載位置に前記移載装置を昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成され、
前記ビーム検出センサは、その検出範囲を平面視において前記移載装置の水平移動方向に直交する方向に対して前記移載装置が移動する側に傾くように設置され、
前記制御手段は、上下方向及び水平方向の両方向において前記目標移載位置よりも手前に前記移載装置を移動させたときに前記ビーム検出作動を行うように構成されている物品搬送装置。 A transfer device for transferring an article, using an article placement beam provided on a column of an article storage shelf as a transfer target; and
Horizontal driving means for driving the transfer device in a horizontal direction;
Elevating drive means for elevating and driving the transfer device;
Horizontal position detecting means for detecting a horizontal position of the transfer device in the horizontal direction;
A vertical position detecting means for detecting a vertical position in the vertical direction of the transfer device;
A control means for controlling the respective operations of the transfer device, the horizontal drive means, and the elevating drive means;
The control means sets the transfer device at a target transfer position corresponding to an article placement position on which an article is placed on the beam based on detection information of the horizontal position detection means and the lift position detection means. An article conveying device configured to control the respective operations of the horizontal driving means and the elevation driving means to be moved,
The transfer device is provided with a beam detection sensor that detects a vertical distance to the beam, with a range having a width in the vertical direction as a detection range,
The control means performs a beam detection operation of detecting a vertical distance to the beam by the beam detection sensor when the transfer device is moved before the target transfer position in the vertical direction, Based on detection information of the beam detection sensor in the beam detection operation, configured to control the operation of the elevating drive means to elevate the transfer device to the target transfer position,
The beam detection sensor is installed such that its detection range is inclined to the side on which the transfer device moves with respect to a direction orthogonal to the horizontal movement direction of the transfer device in plan view,
Wherein, the beam detection operation object article transporting apparatus that is configured to perform when in the vertical and horizontal directions were moving the transfer device in front than the target transfer position.
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