JP4026436B2

JP4026436B2 - Goods transport equipment

Info

Publication number: JP4026436B2
Application number: JP2002217349A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-07-26
Filing date: 2002-07-26
Publication date: 2007-12-26
Anticipated expiration: 2022-07-26
Also published as: JP2004059190A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送する移動体を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記移動体として、自動倉庫で使用されるスタッカークレーンがある。
このスタッカークレーンは、物品を収納する複数の物品収納部（区画収納空間）が上下多段かつ左右に並設された収納棚に沿って一定経路を走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの昇降台上に設けられ、前記物品収納部と自動倉庫の搬入出口においてフォークを出退させて物品の受け渡しを行うフォーク装置（物品の受け渡し手段）を有しており、このスタッカークレーンの動作により自動倉庫の搬入出口と前記物品収納部との間で物品の搬送（入出庫）、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の搬送（移載）が行われる。
【０００３】
またスタッカークレーンの走行車体は、予め設定された速度カーブにより走行されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、スタッカークレーンの走行の際に、スタッカークレーンの走行車体に垂設されたマストに振れが発生し、また昇降台の昇降位置においてその振れの度合いが異なり、振れが大きくなると、昇降台に支持された物品の姿勢が崩れたり、マストにストレスを与えてしまい、強度が低下してしまう恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、移動体（たとえば、スタッカークレーン）の走行の際に、この移動体本体に垂設された柱体（昇降マスト）の振れを防止できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有し、前記昇降体に物品を載置して搬送する移動体を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路の所定位置からの前記移動体の上方部と下方部の移動距離をそれぞれ検出する上下の距離検出手段と、前記移動体の走行制御を行う走行制御部と、を有し、前記走行制御部は、前記移動体の走行を制御するための速度指令値を形成し、前記移動体の速度カーブを設定する速度カーブ発生部と、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差によって前記移動体の上方部が後進の方向に傾いているかを求めて、傾いていればオンとなる第１比較器と、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差によって前記移動体の上方部が前進の方向に傾いているかを求めて、傾いていればオンとなる第２比較器と、を備え、前記速度カーブ発生部には、前記移動体の進行方向が前進であってかつ前記第１比較器がオンのとき、または前記移動体の進行方向が後進であってかつ前記第２比較器がオンのときに出力される上方部遅れ信号と、前記移動体の進行方向が後進であってかつ前記第１比較器がオンのとき、または前記移動体の進行方向が前進であってかつ前記第２比較器がオンのときに出力される上方部進み信号と、が入力され、前記速度カーブ発生部は、前記移動体の速度カーブにしたがって前記移動体を加速しているとき、前記上方部遅れ信号のオンを確認すると、速度カーブを補正して前記移動体の加速を中断し、前記上方部遅れ信号がオフとなると再び加速を行い、また、前記移動体を減速しているとき、前記上方部進み信号のオンを確認すると、速度カーブを補正して前記移動体の減速を中断し、前記上方部進み信号がオフとなると再び減速を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、移動体を走行させる際に、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、移動体の上方部と下方部のそれぞれの距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、この移動距離の差に応じて前記速度カーブが補正され、移動体の速度が変更される。
また、上記構成によれば、加速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると、すなわち移動体の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速が中断されることにより、移動体の上方部が移動体の下方部へ追い付き、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の遅れが解消すると、再び加速が行われる。また減速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より進むと、すなわち移動体の上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速が中断されることにより、移動体の上方部が戻され、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の進みが解消されると、再び減速が行われる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記上下の距離検出手段として、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距計と、レーザ測距計から投射されたビーム光を反射する反射体と、から構成される測距装置を用いること
を特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の概略斜視図である。
【００１１】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを収納する複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１２】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで、物品Ｆの捌き手段として一対の固定の物品受け台（搬入出口）Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品収納部Ｄの収納棚Ａにおける位置（番地）は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品収納部Ｄに対する搬送指令（入出庫の作業データ）は、物品収納部Ｄの番地等により形成される。
【００１３】
前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に沿って走行する走行車体（移動体本体の一例）２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト（移動体本体に垂設された柱体の一例）４に沿って（支持案内されて）昇降される昇降台（昇降体の一例）３を有し、この昇降台３に物品移載用のフォーク装置（物品の受け渡し手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。
【００１４】
また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００１５】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００１６】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００１７】
また昇降台３の昇降位置は、図２および図３に示すように、走行車体２上に設けられた第１測距装置１４の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。この第１測距装置１４の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部４０に入力されている。
【００１８】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ２３とが設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
【００１９】
走行車体２の走行位置は、図２〜図４に示すように、走行車体２の側面（移動体の下方部の一例）に設けられた第２測距装置（移動体の下方部に設けた距離検出手段の一例）２５の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（ミラー）２７から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が物品受け台Ｅ２とのパレットＰの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することにより検出するＨＰ検出器２８が設けられている。
【００２０】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。また上部フレーム７の走行位置は、図２および図４に示すように、上部フレーム７の側面（移動体の上方部の一例）に設けられた第３測距装置（移動体の上方部に設けた距離検出手段の一例）３２の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第３測距装置３２は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第３レーザ測距計３３と、第２反射体２７と同じ作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第３レーザ測距計３３から投射されたビーム光を反射する第３反射体（ミラー）３４から構成されている。
【００２１】
これら第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出信号と第３測距装置３２の検出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部（移動体の走行制御手段）４１に入力されている。
【００２２】
また走行車体２上には、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置ＣＣが設けられており、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部ＥのコントローラＥ１とのデータの送受信を行う第１光送受信器３８が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、この第１光送受信器３８に対向して第２光送受信器３９（図５）が設けられ、コントローラＥ１に接続されている。
【００２３】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示すように、コントローラＥ１から光送受信器３９，３８を介して搬送指令（物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地等からなる作業データ）を受けて、昇降用電動モータ１２を作動させて（制御して）昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部４０と、走行用電動モータ２３を作動させて（制御して）走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部４１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部４２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００２４】
以下、本発明の要部であるスタッカークレーンＣの走行制御を行う上記走行制御部４１を図６の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
走行制御部４１にはコントローラＥ１より光送受信器３９，３８を介して上記搬送指令の物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地（ベイのナンバー）が入力される。上述したように第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出信号と第３測距装置３２の検出情報が入力されている。
【００２５】
図６において、５１は第２測距装置２５により出力される検出情報をＨＰ検出器２８のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置（所定位置の一例）からの下方部の移動距離Ｍｄを求める下方部移動距離演算部、５２は第３測距装置３２により出力される検出情報をＨＰ検出器２８のＨＰ検出信号により矯正してＨＰ位置（所定位置の一例）からの上方部の移動距離Ｍｕを求める上方部移動距離演算部であり、これら下方部の移動距離Ｍｄと上方部の移動距離Ｍｕは減算器５３へ入力され、移動距離Ｍｄを基準（元）とした移動距離の差ｅが求められる。また下方部の移動距離Ｍｄは、移動距離検出部５４（詳細は後述する）と、速度検出部５５（詳細は後述する）と速度カーブ設定部５６（詳細は後述する）へ出力される。
【００２６】
前記移動距離検出部５４は、後述するスタート信号により移動距離を一旦リセットし、現在の下方部の移動距離Ｍｄを記憶して原距離（走行開始時の距離）Ｍｐとし、以後入力されてくる移動距離Ｍｄと原距離Ｍｐとの差、すなわちスタート信号の入力からの走行本体２の実移動距離Ｍを測定し、速度カーブ発生部５７（詳細は後述する）へ出力する。また前記速度検出部５５は、下方部移動距離演算部５１により測定された（下方部）移動距離Ｍｄを微分して実速度ｖを測定し、速度カーブ発生部５７へ出力する。
【００２７】
また後述するスタート信号によりリセットされてスタッカークレーンＣ（走行本体２）の走行時間ｔを測定し、その走行時間ｔを速度カーブ発生部５７へ出力する時間検出部５８が設けられている。
【００２８】
前記速度カーブ設定部５６は、物品受け台Ｅ２と各物品収納部Ｄの走行位置それぞれの「ＨＰ位置からの移動距離」が予め設定され、コントローラＥ１から入力した搬送指令の目的走行位置（物品受け台Ｅ２または物品収納部Ｄの番地）に基づいてこの目的走行位置の移動距離（ＨＰ位置からの移動距離）を検索し、この移動距離と現在位置（上記移動距離Ｍｄ）との間の距離、すなわちスタッカークレーンＣが目的走行位置まで移動するために必要な移動距離Ｑを求め、求めた移動距離Ｑに基づいて、走行する方向（ＨＰ側へ走行する必要があるとき前進、ＯＰ側へ走行する必要があるとき後進）を判断し、続いて移動距離Ｑにより、図７に示す速度カーブ（パターン）を設定するための設定値を演算する。すなわち、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離Ｒ（減速開始ポイントｒ）を求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、移動距離Ｑおよび前記走行方向を、速度カーブ発生部５７へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬが設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離Ｒ（減速開始ポイントｒ）を求めることができる。速度カーブは、走行速度ｖを加速度αで加速し、高速の一定速度ｖＨに達するとこの一定速度ｖＨで走行し、減速開始移動距離Ｒだけ走行すると減速度αで減速し、低速の一定速度ｖＬに達するとこの一定速度ｖＬで走行し、この「低速」による走行時間がｔＬに達すると速度を“０”とする（停止する）カーブである。
【００２９】
また上記減算器５３により求められた移動距離の差ｅは、比例／微分制御部（ＰＤ）５９へ入力され、所定時間後の予測移動距離の差ｅｉが求められ、予測移動距離の差ｅｉが所定距離β（＞０）より大きいか、すなわち上方部がＯＰ側に傾いているかが第１比較器６０により求められ、また予測移動距離の差ｅｉが所定距離（−β）より小さいか、すなわち上方部がＨＰ側に傾いているかが第２比較器６１により求められている。そして、前進中で第１比較器６０がオンのときに、前進中上方部遅れ信号が出力され、前進中ではなく（後進中）、第１比較器６０がオンのときに、後進中上方部進み信号が出力され、また前進中で第２比較器６１がオンのときに、前進中上方部進み信号が出力され、前進中ではなく（後進中）、第２比較器６１がオンのときに、後進中上方部遅れ信号が出力される。これら信号は速度カーブ発生部５７へ入力される。
【００３０】
上記速度カーブ発生部５７の動作を詳細に説明する。
速度カーブ発生部５７には、図６に示すように、上記各信号（前進中上方部遅れ信号，後進中上方部進み信号，前進中上方部進み信号，後進中上方部遅れ信号）、移動距離検出部５４により測定された実移動距離Ｍ、速度検出部５５により検出された走行本体２の実速度ｖ、時間検出部５８により測定された走行時間ｔ、および速度カーブ設定部５６により求められた走行方向と速度カーブの設定値が入力されており、これら信号、データに基づいて速度指令値を形成して走行用電動モータ２３へ出力して走行車体２（スタッカークレーンＣ）の走行を制御する。
【００３１】
また速度カーブ発生部５７には、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの「低速」による走行時間ｔＬが設定されており、高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図７に示す速度カーブを設定でき、速度カーブを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部５４と時間検出部５８へ出力し、同時に、走行方向および設定速度カーブにしたがって、速度指令値の出力を開始する。この速度指令値により走行用電動モータ２３が駆動されスタッカークレーンＣは走行を開始する。
【００３２】
設定速度カーブにしたがって加速度αで加速を開始すると、前進中は前進中上方部遅れ信号、後進中は後進中上方部遅れ信号を確認し、この上方部遅れ信号（オン）を確認すると、図８（ａ）に示すように、速度カーブを補正して加速を中断し、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速を開始する。このとき、設定速度カーブにおける走行時間ｔに対して実移動距離Ｍが遅れるが、実質的な減速開始移動距離Ｒに影響を与えない。
【００３３】
続いて走行速度ｖが高速の一定速度ｖＨとなると、この一定速度ｖＨで走行させ、実移動距離Ｍが減速開始移動距離Ｒに達すると、減速度αで減速を開始する。減速を開始すると、前進中は前進中上方部進み信号、後進中は後進中上方部進み信号を確認し、この上方部進み信号（オン）を確認すると、図８（ｂ）に示すように、速度カーブを補正して減速を中断し、この減速中断時の走行速度ｖＤを記憶し、この走行速度ｖＤによる走行時間Δｔの検出を開始する。そして上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速を開始する。このとき、走行時間Δｔの間に、走行速度ｖＤから減速度αで減速を続けたときと、走行速度ｖＤの一定速度で走行したときの移動距離に差が生じる。すなわち、［αΔｔ×Δｔ×（１／２）］で求められる移動距離だけ、減速中断中に多く走行することから、予め設定された「低速」における走行時間ｔＬを式（１）に示す「低速」における走行時間ｔＬ’に短縮して（新たに設定して）、移動距離Ｑを維持するように補正する。
【００３４】

続けて走行速度ｖが低速の一定速度ｖＬとなると、この一定速度ｖＬで走行させ、走行時間ｔＬ’となると、停止する。
【００３５】
上記クレーン制御装置ＣＣの構成による作用を説明する。
物品Ｆを入庫するとき、上記昇降制御部４０により昇降台３が指定された物品受け台Ｅ２より目的の物品収納部Ｄへの昇降位置へ昇降され、走行制御部４１により走行車体２が指定された物品受け台Ｅ２より目的の物品収納部Ｄの走行位置に移動され、移載制御部４２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、入庫動作が実行される。
【００３６】
また物品Ｆを出庫するとき、上記昇降制御部４０により昇降台３が指定された物品収納部Ｄより目的の物品受け台Ｅ２の昇降位置へ昇降され、走行制御部４１により走行車体２が指定された物品収納部Ｄより目的の物品受け台Ｅ２の走行位置に移動され、移載制御部４２によりフォーク装置５が出退作動されて物品Ｆが移載され、出庫動作が実行される。
【００３７】
上記入出庫動作に伴い走行車体２（スタッカークレーンＣ）を走行させるとき、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、スタッカークレーンＣ（昇降マスト４）の上方部と下方部のそれぞれの測距装置３２，２５より検出される移動距離Ｍｕ，Ｍｄに差が発生すると、この移動距離の差ｅに応じて速度カーブが補正され、走行車体２の速度が変更される。すなわち速度カーブにしたがって加速度αで加速中に上方部に遅れが発生すると（上方部遅れ信号がオンとなると）、一旦加速が中断され、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速が開始される。また減速度αで減速中に上方部に進みが発生すると（上方部進み信号がオンとなると）、一旦減速が中断され、上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速が開始され、また「低速」の走行時間がｔＬ’に短縮される。
【００３８】
以上のように本実施の形態によれば、スタッカークレーンＣは走行車体２とこの走行車体２に垂設された昇降マスト４に沿って昇降される昇降台３を有し、スタッカークレーンＣ（昇降マスト４）の上方部と下方部にそれぞれ、ＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕを検出する測距装置２５，３２を設け、予め設定された速度カーブに基づいてスタッカークレーンＣを走行するとき、上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕに差ｅが発生すると、すなわち昇降マスト４に傾きが発生すると、この移動距離の差ｅに応じて速度カーブが補正され、走行車体２の速度が変更される構成とすることにより、スタッカークレーンＣが加速より高速の一定速度ｖＨへ移行するとき、またスタッカークレーンＣが減速より低速の一定速度ｖＬへ移行するとき、あるいはスタッカークレーンＣが停止するときに、昇降マスト４の傾きの反動により昇降マスト４に大きな振動が発生することを防止でき（昇降マスト４の振れ止めを行うことができ）、昇降台３に支持される物品Ｆの姿勢が崩れたり、昇降マスト４にストレスを与えることを防止できる。
【００３９】
また本実施の形態によれば、加速中に上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕの差ｅによって慣性によりスタッカークレーンＣの昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部より遅れていると判断すると、すなわち昇降マスト４の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速走行が中断されることにより、昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部へ追い付き、その遅れを解消でき、すなわち昇降マスト４を垂直な状態に戻すことができ、また減速中に上下の測距装置２５，３２により検出されるＨＰ位置からの移動距離Ｍｄ，Ｍｕの差ｅによって慣性により昇降マスト４の上方部が昇降マスト４の下方部より進んでいると判断すると、すなわち昇降マスト４柱上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速走行が中断されることにより、昇降マスト４の上方部の進みを解消でき、すなわち昇降マスト４を垂直な状態に戻すことができる。よって、加減速状態から一定速度ｖＨまたはｖＬへの移行時または走行停止時に、昇降マスト４の傾きの反動により昇降マスト４に大きな振動が発生することを防止でき（昇降マスト４の振れ止めを行うことができ）、昇降台３に支持される物品Ｆの姿勢が崩れたり、昇降マスト４にストレスを与えることを防止できる。
【００４０】
なお、本実施の形態では、測距装置３２，２５のレーザ測距計３３，２６をスタッカークレーンＣに設置しているが、図９に示すように、反射体３４，２７をスタッカークレーンＣの上方部と下方部に設けて、レーザ測距計３３，２６をＨＰ位置に各反射体３４，２７にそれぞれ水平に対向させて設置（固定）してもよい。このとき、レーザ測距計３３，２６の検出情報は、コントローラＥ１へ入力され、コントローラＥ１より光送受信器３９，３８を介してクレーン制御装置ＣＣの走行制御部４１へ伝達される。
【００４１】
また本実施の形態では、スタッカークレーンＣを移動体としているが、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有する移動体であればよく、またスタッカークレーンＣのフォーク装置５に相当する構成を備えていない移動体であってもよい。
【００４２】
また本実施の形態では、移動距離検出手段として、光を使用した測距装置２５，３２を使用して移動距離を求めているが、走行レール１と上部レール６に沿ってそれぞれチェーンを敷設し、走行車体２と上部フレーム７にそれぞれスタッカークレーンＣの走行に伴って前記チェーンに歯合して回転するスプロケットを設け、これら各スプロケットの回転軸にそれぞれロータリエンコーダを連結してこれらロータリエンコーダの出力パルスをカウントすることにより移動距離を求めるようにしてもよい。
【００４３】
また本実施の形態では、昇降台３の移動位置を光を使用した測距装置１４を使用して求めているが、昇降用電動モータ１２の回転軸等にロータリエンコーダを連結してその出力パルスをカウントして求めるようにしてもよい。
【００４４】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００４５】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対の物品受け台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもでき、また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品受け台Ｅ２を使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体を走行させる際に、移動体の上方部と下方部の距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、すなわち柱体に傾きが発生すると、この移動距離の差に応じて速度カーブが補正され、移動体の速度が変更されることにより、移動体が加減速状態から一定走行速度状態へ移行するとき、あるいは走行停止するとき、柱体の傾きの反動により柱体に大きな振動が発生することを防止でき、昇降体に支持される物品の姿勢が崩れたり、柱体にストレスを与えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【図５】同物品保管設備の制御構成図である。
【図６】同物品保管設備のクレーム制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの速度カーブ図である。
【図８】同物品保管設備のスタッカークレーンの補正速度カーブ図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
Ａ収納棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
ＣＣクレーン制御装置
Ｄ物品収納部
Ｅ物品搬入出部
Ｅ１コントローラ
Ｅ２物品受け台（搬入出口）
Ｆ物品
Ｐパレット
１走行レール
２走行車体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１２昇降用電動モータ
２３走行用電動モータ
２５，３２測距装置
３８，３９光送受信器
４０昇降制御部
４１走行制御部
４２移載制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article conveyance facility provided with a moving body for conveying an article.
[0002]
[Prior art]
As the moving body, there is a stacker crane used in an automatic warehouse.
The stacker crane has a traveling vehicle body that travels along a fixed path along a storage shelf in which a plurality of article storage units (compartment storage spaces) that store articles are vertically arranged in multiple stages and left and right, and is suspended from the traveling vehicle body. A lifting platform (elevating body) that is moved up and down along the mast, and a fork device that is provided on the lifting platform and delivers and receives articles by moving the forks at the loading / unloading port of the article storage unit and the automatic warehouse. The stacker crane is operated to transfer articles (in / out) between the loading / unloading port of the automatic warehouse and the article storage unit, and to store one article storage unit and the other article storage unit in the storage shelf. The article is transferred (transferred) to or from the section.
[0003]
The traveling vehicle body of the stacker crane is driven by a preset speed curve.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the stacker crane travels, the mast suspended from the stacker crane's vehicle body shakes, and the level of the swing varies at the lifting position of the lifting platform. There has been a risk that the posture of the article will be collapsed, or the mast will be stressed, resulting in a decrease in strength.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an article transport facility capable of preventing a swing of a column body (elevating mast) suspended from a moving body body when a moving body (for example, a stacker crane) travels. It is a thing.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is moved up and down along a moving body main body that travels along a fixed traveling path and a column body that is suspended from the moving body main body. And moving the upper part and the lower part of the moving body from a predetermined position on the travel path. Detect each distanceUp and downDistance detection meansAnd a travel control unit that performs travel control of the mobile body, wherein the travel control unit forms a speed command value for controlling travel of the mobile body and sets a speed curve of the mobile body The first comparison that is turned on if the upper part of the moving body is tilted in the reverse direction is determined by the difference in the moving distance detected by the upper and lower distance detecting means. And a second comparator that is turned on if the upper part of the movable body is tilted in the forward direction based on the difference in travel distance detected by the upper and lower distance detecting means. The velocity curve generator includes the second comparator when the moving body is moving forward and the first comparator is on, or when the moving body is moving backward. Upper delay signal output when is on , Upward when the moving body is moving backward and the first comparator is on, or when the moving body is moving forward and the second comparator is on. And the velocity curve generator corrects the velocity curve when confirming that the upper portion delay signal is on while accelerating the movable body according to the velocity curve of the movable body. The acceleration of the moving body is interrupted, acceleration is performed again when the upper part delay signal is turned off, and when the moving body is decelerated, if the upper part advance signal is turned on, the speed curve is Correct and interrupt the deceleration of the moving body, and decelerate again when the upper part advance signal turns offIt is characterized by.
[0007]
  According to the above configurationWhen moving the moving body, its speed is controlled according to a preset speed curve, but when a difference occurs in the moving distance detected by the distance detecting means of the upper part and the lower part of the moving body. The speed curve is corrected according to the difference in the moving distance, and the speed of the moving body is changed.
  Further, according to the above configuration, when the upper part of the moving body is delayed from the lower part of the moving body due to inertia during acceleration, that is, when the upper part of the moving body is inclined rearward in the traveling direction, the acceleration is interrupted. Thus, the upper portion of the moving body catches up with the lower portion of the moving body, that is, the moving body is returned to the vertical state, and the acceleration is performed again when the delay of the upper portion of the moving body is eliminated. If the upper part of the moving body advances from the lower part of the moving body due to inertia during deceleration, that is, if the upper part of the moving body is tilted forward in the traveling direction, the deceleration is interrupted, and the upper part of the moving body becomes Returning, that is, when the moving body is returned to a vertical state and the advance of the upper portion of the moving body is eliminated, the deceleration is performed again.
[0008]
  The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1,As the upper and lower distance detecting means, a laser distance meter that projects a beam light for horizontal distance measurement and measures the distance by the reflected light, a reflector that reflects the beam light projected from the laser distance meter, Using a ranging device consisting of
It is characterized by.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility that is an example of an article transport facility according to an embodiment of the present invention.
[0011]
As shown in FIG. 1, the article storage facility FS includes two storage shelves A that are installed at an interval so that the article loading and unloading directions are opposed to each other, and a work passage formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of a moving body) C that automatically travels through B is provided, and each storage shelf A has a plurality of article storage portions D that store pallets P on which articles (products, etc.) F are placed and are stacked in multiple stages. It is arranged in parallel in the traveling direction of the crane C (hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0012]
In the work path B, a traveling rail 1 is installed along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article loading / unloading instruction E is provided to an article loading / unloading section E installed on one end side (HP side) of the work path B. And a pair of fixed article cradles (loading / unloading ports) E2 as a means for spreading the articles F across the traveling rail 1, and the stacker crane C is configured to operate the traveling rail based on the loading / unloading command. 1 is configured as a loading and unloading transport vehicle that loads and unloads the article F between the article receiving tray E2 and the article storage unit D. The position (address) of the article storage section D in the storage shelf A is the bank number (column number of the storage shelf A) and the level number (stage number from the lowest article storage section D of the storage shelf A). The number of the bay (the front-rear direction number of the article storage unit D from the HP position) is specified, and the conveyance command (incoming / outgoing work data) for the article storage unit D is formed by the address of the article storage unit D or the like.
[0013]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a moving body main body) 2 that travels along the traveling rail 1 and a pair of front and rear elevating masts suspended from the traveling vehicle body 2 (columns suspended from the moving body body). An example of a body) It has a lifting platform (an example of a lifting body) 3 that is moved up and down along (supported and guided) 4, and a fork device (article delivery means) 5 for transferring articles to the lifting platform 3. The stacker crane C is mounted and transports the article F on the lifting platform 3 (fork device 5).
[0014]
In addition, a guide rail 6 is laid on the ceiling so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rail 6 is sandwiched from the left and right, An upper frame 7 that regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0015]
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by lifting chains 8 connected to the left and right sides thereof. The lifting chain 8 includes a guide sprocket 9 provided on the upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a winding drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2.
[0016]
The take-up drum 11 is driven and rotated in the forward and reverse directions by an elevating electric motor 12 which is a so-called inverter type motor, and the elevating platform 3 is driven up and down by unwinding and winding operation of the elevating chain 8. It is configured.
[0017]
  Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the lift position of the lift 3 is managed based on detection information of the first distance measuring device 14 provided on the traveling vehicle body 2. The first distance measuring device 14 is installed on the lower surface of the lifting platform 3 and a first laser distance meter 15 that projects a beam light for vertical distance measurement and measures the distance by the reflected light.15It is comprised from the 1st reflector (mirror) 16 which reflects the beam light projected from. The detection information of the first distance measuring device 14 is input to the elevation control unit 40 of the crane control device CC as shown in FIG.
[0018]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 has two front and rear wheels 21 that can freely travel on the traveling rail 1 and the traveling rail 1 so as to regulate the position of the traveling rail 1 in the lateral width direction of the vehicle body. A pair of lower position regulating rollers 22 provided at a pair of front and rear and engaging in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the left and right direction), and a so-called inverter type motor. An electric motor 23 is provided. One of the two wheels 21 in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a driving wheel 21a for propulsion driven by the electric motor 23 for traveling, and the other wheel in the longitudinal direction of the vehicle body is idle. It is configured as a rotatable driven wheel 21b.
[0019]
As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling position of the traveling vehicle body 2 is provided with a second distance measuring device (provided at the lower portion of the moving body) provided on the side surface of the traveling vehicle body 2 (an example of the lower portion of the moving body). An example of the distance detecting means) is managed based on detection information (information on moving distance) of 25. The second distance measuring device 25 is installed on one end side (HP side) of the work path B, and a second laser range finder 26 that projects the light beam for horizontal distance measurement and measures the distance by the reflected light. A second reflector (mirror) 27 that reflects the beam light projected from the second laser range finder 26 is configured. In addition, a detection body (not shown) disposed at the HP position is detected on the traveling vehicle body 2 such that the traveling vehicle body 2 is positioned at the delivery position (the HP position) of the pallet P with the article cradle E2. An HP detector 28 for detecting by is provided.
[0020]
Also, the upper frame 7 is provided with upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) provided at two positions, front and rear, that engage with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the lateral direction of the vehicle body. The stacker crane C is configured to be capable of self-running along the running rail 1 by being driven by the running electric motor 23 while being prevented from falling by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31. Further, as shown in FIGS. 2 and 4, the traveling position of the upper frame 7 is a third distance measuring device (provided at the upper part of the moving body) provided on the side surface of the upper frame 7 (an example of the upper part of the moving body). An example of the distance detection means is managed based on the detection information (movement distance information) 32. The third distance measuring device 32 projects a light beam for horizontal distance measurement, measures the distance by the reflected light, and one end side of the same work path B as the second reflector 27. A third reflector (mirror) 34 is installed on the (HP side) and reflects the beam light projected from the third laser rangefinder 33.
[0021]
The detection information of the second distance measuring device 25, the detection signal of the HP detector 28, and the detection information of the third distance measuring device 32, as shown in FIG. Control means) 41.
[0022]
On the traveling vehicle body 2, the crane control device CC composed of a computer or the like is provided at an outer position of the lifting mast 4 on the article loading / unloading portion E side. On the crane control device CC, the article loading / unloading portion is provided. A first optical transceiver 38 for transmitting and receiving data to and from the controller E1 of E is provided. The article carry-in / out section E is provided with a second optical transceiver 39 (FIG. 5) facing the first optical transceiver 38 and connected to the controller E1.
[0023]
As shown in FIG. 5, the crane control device CC receives a conveyance command (work data including the address of the article receiving stand E2 or the article storage unit D) from the controller E1 via the

optical transceivers

39 and 38. An elevator controller 40 that operates (controls) the lifting electric motor 12 to raise and lower the lifting platform 3 to a specified lifting position, and operates (controls) the traveling vehicle 2 by operating (controlling) the traveling electric motor 23. A travel control unit 41 that moves to a designated travel position and a transfer control unit 42 that moves the fork device 5 to move out and move the fork device 5, are controlled by the crane control device CC, and The article F is transferred and transferred between the article storage units D and the like.
[0024]
Hereinafter, the travel control unit 41 that performs travel control of the stacker crane C, which is the main part of the present invention, will be described in detail with reference to the control block diagram of FIG.
The travel control unit 41 is input with the address (the bay number) of the article receiving unit E2 or the article storage unit D of the conveyance command from the controller E1 via the

optical transceivers

39 and 38. As described above, the detection information of the second distance measuring device 25, the detection signal of the HP detector 28, and the detection information of the third distance measuring device 32 are input.
[0025]
  In FIG. 6, reference numeral 51 denotes detection information output by the second distance measuring device 25 as HP detector.28The lower part movement distance calculation unit 52 corrects the HP detection signal to obtain the lower part movement distance Md from the HP position (an example of a predetermined position), and 52 detects the detection information output by the third distance measuring device 32 by HP. vessel28The upper part moving distance calculation unit obtains the upper part moving distance Mu from the HP position (an example of the predetermined position) by correcting the lower part moving distance Md and the upper part moving distance Mu. Input to the subtractor 53, the difference e of the movement distance with the movement distance Md as a reference (original) is obtained. Further, the lower moving distance Md is output to a moving distance detector 54 (details will be described later), a speed detector 55 (details will be described later), and a speed curve setting section 56 (details will be described later).
[0026]
The movement distance detection unit 54 temporarily resets the movement distance in response to a start signal, which will be described later, stores the current movement distance Md of the lower part as the original distance (distance at the start of traveling) Mp, and the movement input thereafter. The difference between the distance Md and the original distance Mp, that is, the actual travel distance M of the traveling main body 2 from the input of the start signal is measured and output to the speed curve generator 57 (details will be described later). Further, the speed detection unit 55 differentiates the (lower part) movement distance Md measured by the lower part movement distance calculation unit 51 to measure the actual speed v, and outputs it to the speed curve generation part 57.
[0027]
Further, a time detection unit 58 is provided which is reset by a start signal which will be described later, measures the traveling time t of the stacker crane C (traveling body 2), and outputs the traveling time t to the speed curve generating unit 57.
[0028]
The speed curve setting unit 56 sets the “travel distance from the HP position” of the travel positions of the article receiving base E2 and each article storage part D in advance, and sets the target travel position (article receiver) of the transport command input from the controller E1. The travel distance of this target travel position (the travel distance from the HP position) is retrieved based on the table E2 or the address of the article storage unit D), and the distance between this travel distance and the current position (the travel distance Md), That is, the travel distance Q necessary for the stacker crane C to move to the target travel position is obtained, and based on the obtained travel distance Q, the travel direction (forward travel when traveling to the HP side is necessary, travel to the OP side). 7) is determined, and a set value for setting the speed curve (pattern) shown in FIG. That is, based on a preset acceleration / deceleration α, a “low speed” traveling speed vL before the stop, and a traveling time tL based on this “low speed”, a high constant speed vH and a moving distance R (deceleration start point r) for starting deceleration. The high-speed constant speed vH, the deceleration start moving distance R, the moving distance Q, and the traveling direction are output to the speed curve generator 57. Since the integrated travel speed v is the travel distance, the acceleration / deceleration α, the “low speed” travel speed vL before the stop, and the travel time tL based on this “low speed” are set. And a moving distance R (deceleration start point r) for starting deceleration can be obtained. The speed curve accelerates the travel speed v with an acceleration α, and when the high speed constant speed vH is reached, the vehicle travels at the constant speed vH. When traveling for the deceleration start moving distance R, the travel speed v is decelerated at the deceleration α and the low constant speed vL. When the vehicle travels at a constant speed vL, the vehicle travels at this constant speed vL, and when the travel time due to this “low speed” reaches tL, the speed is set to “0” (stops).
[0029]
The difference e of the movement distance obtained by the subtractor 53 is input to the proportional / derivative control unit (PD) 59 to obtain the difference ei of the predicted movement distance after a predetermined time, and the difference ei of the predicted movement distance is obtained. It is determined by the first comparator 60 whether the distance is larger than the predetermined distance β (> 0), that is, whether the upper part is inclined to the OP side, and the difference ei of the predicted moving distance is smaller than the predetermined distance (−β), Whether the upper part is inclined to the HP side is determined by the second comparator 61. Then, when the first comparator 60 is on during forward movement, an upper part delay signal is output during forward movement, and not during forward movement (reversing forward), but when the first comparator 60 is on, the upper part during reverse movement. When the advance signal is output, and when the second comparator 61 is on during advance, the upper part advance signal is output during advance, and when the second comparator 61 is on rather than forward (reverse) In the reverse direction, an upper part delay signal is output. These signals are input to the speed curve generator 57.
[0030]
  The operation of the speed curve generator 57 will be described in detail.
  As shown in FIG. 6, the speed curve generator 57 includes the above signals (upward delay signal during forward travel, upper travel signal during reverse travel, upper travel signal during forward travel, upper travel delay signal during reverse travel), travel distance Actual moving distance M measured by the detector 54, speed detector55The actual speed v of the travel main body 2 detected by the time detection unit58The travel time t measured by the above and the travel direction obtained by the speed curve setting unit 56 and the set value of the speed curve are input, and a speed command value is formed based on these signals and data, and the travel electric motor 23 to control the traveling of the traveling vehicle body 2 (stacker crane C).
[0031]
The speed curve generator 57 is preset with an acceleration / deceleration α, a “low speed” travel speed vL before the stop, and a travel time tL based on this “low speed”. 7 and the movement distance Q are input, the speed curve shown in FIG. 7 can be set. When the speed curve is set, the start signal is output to the movement distance detection unit 54 and the time detection unit 58, and at the same time, the travel direction and the set speed are set. Output of speed command value is started according to the curve. The traveling electric motor 23 is driven by the speed command value, and the stacker crane C starts traveling.
[0032]
When acceleration is started at an acceleration α according to the set speed curve, an upper part delay signal during forward movement is confirmed during forward movement, and an upper part delay signal during reverse movement is confirmed. When this upper part delay signal (ON) is confirmed, FIG. As shown in (a), the acceleration is interrupted by correcting the velocity curve, and when the upper part delay signal is turned off, the acceleration is started again at the acceleration α. At this time, the actual travel distance M is delayed with respect to the travel time t in the set speed curve, but the actual deceleration start travel distance R is not affected.
[0033]
Subsequently, when the traveling speed v reaches a high constant speed vH, the vehicle travels at the constant speed vH. When the actual travel distance M reaches the deceleration start travel distance R, the vehicle starts decelerating at the deceleration α. When deceleration is started, an upper part advance signal during forward movement is confirmed during forward movement, an upper part advance signal during reverse movement is confirmed, and when this upper part advance signal (ON) is confirmed, as shown in FIG. The speed curve is corrected, the deceleration is interrupted, the traveling speed vD at the time of the deceleration interruption is stored, and the detection of the traveling time Δt based on the traveling speed vD is started. When the upper part advance signal is turned off, the deceleration starts again at the deceleration α. At this time, during the traveling time Δt, there is a difference between the moving distance when the vehicle is decelerated from the traveling speed vD at the deceleration α and when traveling at the constant traveling speed vD. That is, since the vehicle travels much during the deceleration interruption by the movement distance obtained by [αΔt × Δt × (1/2)], the travel time tL at the preset “low speed” is expressed as “low speed” shown in the equation (1). The travel time tL ′ is shortened (newly set), and the movement distance Q is corrected to be maintained.
[0034]

Subsequently, when the traveling speed v reaches a low constant speed vL, the vehicle travels at the constant speed vL, and stops when the traveling time tL ′ is reached.
[0035]
The effect | action by the structure of the said crane control apparatus CC is demonstrated.
When the article F is received, the elevator control unit 40 raises and lowers the elevator table 3 from the specified article receiver E2 to the target article storage unit D, and the traveling control unit 41 designates the traveling vehicle body 2. Then, the fork device 5 is moved back and forth by the transfer control unit 42 to move the article F, and the warehousing operation is performed.
[0036]
Further, when the article F is unloaded, the elevator control unit 40 moves the elevator 3 up and down from the article storage unit D specified by the elevator control unit 40 to the target article cradle E2, and the traveling control unit 41 specifies the traveling vehicle body 2. The article storage unit D is moved to the travel position of the target article cradle E2, the fork device 5 is moved out and out by the transfer control unit 42, the article F is transferred, and the unloading operation is executed.
[0037]
When the traveling vehicle body 2 (stacker crane C) travels along with the loading / unloading operation, the speed is controlled according to a preset speed curve, but the upper and lower portions of the stacker crane C (elevating mast 4) are controlled. When a difference occurs in the movement distances Mu and Md detected by the

distance measuring devices

32 and 25, the speed curve is corrected according to the difference e between the movement distances, and the speed of the traveling vehicle body 2 is changed. That is, if a delay occurs in the upper part during acceleration at the acceleration α according to the speed curve (when the upper part delay signal is turned on), the acceleration is temporarily interrupted, and once the upper part delay signal is turned off, the acceleration is accelerated again at the acceleration α. Be started. In addition, if an advance occurs while decelerating at the deceleration α (the upper advance signal is turned on), the deceleration is temporarily interrupted. Once the upper advance signal is turned off, the deceleration starts again at the deceleration α. In addition, the “low speed” travel time is reduced to tL ′.
[0038]
As described above, according to the present embodiment, the stacker crane C has the traveling vehicle body 2 and the lifting platform 3 that is lifted and lowered along the lifting mast 4 suspended from the traveling vehicle body 2. When the

distance measuring devices

25 and 32 for detecting the movement distances Md and Mu from the HP position are provided in the upper part and the lower part of the mast 4) and the stacker crane C travels based on a preset speed curve, When a difference e is generated in the movement distances Md and Mu from the HP position detected by the upper and lower

distance measuring devices

25 and 32, that is, when an inclination occurs in the elevating mast 4, a speed curve is generated according to the difference e in the movement distance. By making the correction and changing the speed of the traveling vehicle body 2, the stacker crane C decelerates when the stacker crane C shifts to a constant speed vH that is higher than the acceleration. Therefore, when the stacker crane C is stopped or when the stacker crane C stops, it is possible to prevent a large vibration from being generated in the lift mast 4 due to the recoil of the tilt of the lift mast 4 (rest of the lift mast 4 is prevented). It is possible to prevent the posture of the article F supported on the lifting / lowering table 3 from being collapsed and applying stress to the lifting / lowering mast 4.
[0039]
Further, according to the present embodiment, the upper portion of the lifting mast 4 of the stacker crane C is caused by inertia due to the difference e between the movement distances Md and Mu from the HP position detected by the upper and lower

distance measuring devices

25 and 32 during acceleration. If it is determined that it is behind the lower part of the elevating mast 4, that is, if the upper part of the elevating mast 4 is tilted to the rear side in the traveling direction, the acceleration traveling is interrupted, so that the upper part of the elevating mast 4 is , And the delay can be eliminated, that is, the elevating mast 4 can be returned to the vertical state, and the movement distance Md, from the HP position detected by the upper and lower

distance measuring devices

25 and 32 during deceleration. If it is determined that the upper part of the lifting mast 4 is advanced from the lower part of the lifting mast 4 due to inertia due to the difference e of Mu, that is, if the upper part of the lifting mast 4 pillar is tilted forward in the traveling direction, it decreases. By running is interrupted, can eliminate the advance of the upper portion of the lift mast 4, that is, to return the lifting mast 4 in the vertical state. Therefore, when the acceleration / deceleration state is shifted to a constant speed vH or vL or when traveling is stopped, it is possible to prevent a large vibration from being generated in the elevating mast 4 due to the recoil of the inclination of the elevating mast 4 (the elevating mast 4 is steady) It is possible to prevent the posture of the article F supported by the lifting / lowering table 3 from being collapsed and applying stress to the lifting / lowering mast 4.
[0040]
In this embodiment, the

laser rangefinders

33 and 26 of the

distance measuring devices

32 and 25 are installed on the stacker crane C. However, as shown in FIG. The

laser rangefinders

33 and 26 may be installed (fixed) at the HP position so as to be horizontally opposed to the

reflectors

34 and 27, respectively, at the upper and lower portions. At this time, detection information of the

laser rangefinders

33 and 26 is input to the controller E1, and is transmitted from the controller E1 to the traveling control unit 41 of the crane control device CC via the

optical transceivers

39 and 38.
[0041]
Further, in this embodiment, the stacker crane C is used as a moving body. However, a moving body main body that travels along a fixed traveling path and a lifting body that is lifted and lowered along a column body suspended from the moving body main body are provided. The mobile body may be a mobile body that does not have a configuration corresponding to the fork device 5 of the stacker crane C.
[0042]
In the present embodiment, the distance traveled by the

distance measuring devices

25 and 32 using light is used as the travel distance detecting means, but a chain is laid along the traveling rail 1 and the upper rail 6 respectively. The traveling vehicle body 2 and the upper frame 7 are each provided with a sprocket that rotates in mesh with the chain as the stacker crane C travels, and a rotary encoder is connected to the rotating shaft of each of the sprockets to output the rotary encoders. You may make it obtain | require a movement distance by counting a pulse.
[0043]
In this embodiment, the moving position of the lifting platform 3 is obtained by using the distance measuring device 14 using light. However, a rotary encoder is connected to the rotating shaft of the lifting electric motor 12 and its output pulse. May be obtained by counting.
[0044]
In the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are each configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but each storage shelf A is not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage unit D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which the fork (insertion / extraction tool) can be positioned and retracted with respect to each article storage portion D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0045]
In the present embodiment, the pair of article receptacles E2 of the article carry-in / out section E is used as a carry-in / out opening for carrying in / out the articles F. One of these article receptacles E2 is dedicated to the carry-in entrance of the articles F. The other can also be used exclusively for the carry-out port, and in the present embodiment, the fixed article receiving base E2 is used as the article carrying means of the article carry-in / out section E. However, the conveyor device, the self-propelled carriage, You may use a cradle with a lifter.
[0046]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when a moving body is run, if a difference occurs in the moving distance detected by the distance detecting means between the upper part and the lower part of the moving body, that is, the column body is inclined. Then, the speed curve is corrected according to the difference in the moving distance, and the speed of the moving body is changed, so that when the moving body shifts from the acceleration / deceleration state to the constant traveling speed state, or when the traveling stops, It is possible to prevent a large vibration from being generated in the column body due to the reaction of the tilt of the body, and it is possible to prevent the posture of the article supported by the elevating body from being collapsed or applying stress to the column body.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an essential part of an article storage facility that is an example of an article transport facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a distance measuring device attached to a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 6 is a block diagram of a travel control unit of the claim control device of the article storage facility.
FIG. 7 is a velocity curve diagram of the stacker crane of the article storage facility.
FIG. 8 is a correction speed curve diagram of a stacker crane of the same article storage facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a distance measuring device attached to a stacker crane of an article storage facility that is an example of an article transport facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
CC crane control device
D Goods storage
E Goods carry-in / out section
E1 controller
E2 Goods cradle (loading exit)
F article
P palette
1 Traveling rail
2 Running body
3 Lifting platform
4 Lifting mast
5 Fork device
12 Electric motor for lifting
23 Electric motor for running
25, 32 Ranging device
38,39 Optical transceiver
40 Lift controller
41 Travel control unit
42 Transfer control unit

Claims

A mobile body that travels along a fixed travel route, and a mobile body that moves up and down along a column that is suspended from the mobile body, and that carries and transports articles on the lift body An article conveying facility comprising:
Upper and lower distance detecting means for detecting a moving distance of the upper portion of the movable body and the lower portion from a predetermined position of the traveling path respectively,
A travel control unit that performs travel control of the mobile body;
Have
The travel controller is
Forming a speed command value for controlling the traveling of the moving body, and setting a speed curve of the moving body;
A first comparator that is turned on if the upper part of the movable body is tilted in the backward direction by the difference in travel distance detected by the upper and lower distance detection means;
A second comparator which is turned on if the upper part of the moving body is tilted in the forward direction by the difference in the moving distance detected by the upper and lower distance detecting means;
With
In the speed curve generator,
An upper portion that is output when the traveling direction of the movable body is forward and the first comparator is on, or when the traveling direction of the movable body is backward and the second comparator is on. A delay signal,
An upper portion that is output when the traveling direction of the moving body is backward and the first comparator is on, or when the traveling direction of the moving body is forward and the second comparator is on. A lead signal,
Is entered,
The speed curve generator is
When the moving body is accelerating according to the speed curve of the moving body, if the upper part delay signal is turned on, the speed curve is corrected and the acceleration of the moving body is interrupted, and the upper part delay signal is Accelerate again when turned off,
Further, when the moving body is decelerating, if the upper part advance signal is turned on, the speed curve is corrected and the deceleration of the moving body is interrupted, and when the upper part advance signal is turned off, the deceleration is resumed. Goods conveying equipment characterized by performing .

As the upper and lower distance detection means,
A laser range finder that projects beam light for horizontal distance measurement and measures the distance by the reflected light; and
A reflector that reflects the beam light projected from the laser rangefinder;
The article conveying facility according to claim 1, wherein a distance measuring device comprising: