JP4552766B2

JP4552766B2 - Goods storage facility

Info

Publication number: JP4552766B2
Application number: JP2005170235A
Authority: JP
Inventors: 賢一浮須; 康文伊藤; 勇壮小川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-06-10
Filing date: 2005-06-10
Publication date: 2010-09-29
Anticipated expiration: 2025-06-10
Also published as: JP2006341968A

Description

本発明は、物品保管設備に関するものである。 The present invention relates to an article storage facility.

従来の物品保管設備の一例が、例えば特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている立体自動倉庫（物品保管設備）は、バケット（物品）を搬送するコンベヤと、バケットを適数段に収納する収納部を有する固定棚と、コンベヤと固定棚との間でバケットの搬送を行うスタッカークレーン（物品搬送手段）とを備えている。 An example of a conventional article storage facility is disclosed in Patent Document 1, for example.
A three-dimensional automatic warehouse (article storage facility) disclosed in Patent Document 1 includes a conveyor for transporting buckets (articles), a fixed shelf having storage units for storing buckets in appropriate stages, a conveyor and a fixed shelf, And a stacker crane (article conveying means) for conveying the buckets between the two.

上記スタッカークレーンは、固定棚に沿って走行する台車と、この台車に立設されたフレームと、このフレームに沿って昇降するクレーン本体の移送台（昇降体）と、この移送台上に設けられ、バケットの受け渡しを行うフォーク装置および把持するチャック装置（把持手段）とを有している。このチャック装置は、移送台の側面にそれぞれ上下方向に沿って設けられたガイドレールと、このガイドレールに案内されて移送台に対して昇降する昇降装置と、昇降装置に取り付けられ、バケットを支持する支持片を突き出し可能なシリンダ装置とで構成されている。 The stacker crane is provided on a carriage that runs along a fixed shelf, a frame that is erected on the carriage, a transfer base (elevator) of a crane body that moves up and down along the frame, and the transfer base. And a fork device for delivering the bucket and a chuck device (gripping means) for gripping. This chuck device is provided with guide rails provided on the side surfaces of the transfer table along the vertical direction, a lifting device that is guided by the guide rails to move up and down with respect to the transfer table, and attached to the lifting device to support the bucket. And a cylinder device capable of protruding the supporting piece.

上記構成のもと、移送台上に、コンベヤまたは固定棚の収納部から連続して複数のバケットを取り込む場合、まずフォーク装置を、コンベヤまたは固定棚の収納部上の第１バケットの下面に延伸し、移送台を少し上昇して第１バケットをコンベヤまたは固定棚の収納部から浮かせた状態とし、フォーク装置を元の位置に戻すことにより第１バケットを移送台上に移載し、続いて第１バケットの両側端をチャック装置の支持片で押圧し、第１バケットを昇降装置により、コンベヤまたは固定棚の収納部上の第２バケットの高さより高い位置まで持ち上げ、コンベヤまたは固定棚から同様にフォーク装置により移送台上に第２バケットを移載し、支持片により持ち上げられている第１バケットを第２バケット上に段積みする。 Based on the above configuration, when a plurality of buckets are continuously taken from the conveyor or fixed shelf storage unit onto the transfer table, the fork device is first extended to the lower surface of the first bucket on the conveyor or fixed shelf storage unit. Then, the transfer table is raised a little to make the first bucket float from the conveyor or fixed shelf storage, and the fork device is returned to its original position to transfer the first bucket onto the transfer table. Both side ends of the first bucket are pressed by the support pieces of the chuck device, and the first bucket is lifted by the lifting device to a position higher than the height of the second bucket on the conveyor or fixed shelf storage, and the same from the conveyor or fixed shelf. The second bucket is transferred onto the transfer table by the fork device, and the first bucket lifted by the support piece is stacked on the second bucket.

移送台に、段積みされたバケットの一部づつ、目的の固定棚の収納部またはコンベヤに払い出す場合、まず段積みされたバケットを、目的の固定棚の収納部またはコンベヤの位置まで台車の走行と移送台の昇降により搬送し、払い出すバケットの上側のバケットの両側端をチャック装置の支持片で押圧し、昇降装置により持ち上げ、払い出す下側のバケットをフォーク装置により収納部またはコンベヤへ払い出し、上側のバケットをフォーク装置の上に積載されるまで戻す。この動作を繰り返すことにより、移送台から収納部またはコンベヤにバケットが一部づつ払いだされる。
特公平３−２７６３号公報 When a part of the stacked buckets is transferred to the transfer stand to the target fixed shelf storage or conveyor, the stacked buckets are first moved to the target fixed shelf storage or conveyor position. The upper bucket of the bucket to be transported and moved up and down is pushed by the supporting pieces of the chuck device, lifted by the lifting device, and the lower bucket to be ejected is moved to the storage section or conveyor by the fork device. Discharge and return the upper bucket until it is loaded onto the fork device. By repeating this operation, the bucket is partially discharged from the transfer table to the storage unit or the conveyor.
Japanese Patent Publication No. 3-2763

しかし、上記物品保管設備の構成によると、一つの収納部に収納される上記バケット（段積みされたバケット）は、同一種のバケットであることが多く、仕分け先毎にバケットをコンベヤへ払い出すとき、バケットが１個づつ払い出されることが発生し、払い出しに時間を要するという問題がある。 However, according to the configuration of the article storage facility, the buckets (stacked buckets) stored in one storage unit are often the same type of buckets, and the buckets are delivered to the conveyor for each sorting destination. Sometimes, one bucket is paid out, and there is a problem that it takes time to pay out.

また、スタッカークレーン内において、支持片により持ち上げられているバケットとそのバケットの下方にコンベヤから移送台上に移載される新たなバケットとの段積み精度は、新たなバケットが移載される前の移送台上で段積みされたバケットの段積み精度に依存することとなるため、バケットの段積みを行うにつれて段積み精度が低くなる恐れがあり、したがってスタッカークレーン内において荷崩れを起こす恐れがある。 In the stacker crane, the stacking accuracy between the bucket lifted by the support piece and the new bucket to be transferred from the conveyor onto the transfer table below the bucket is the same as before the new bucket is transferred. Since it depends on the stacking accuracy of the buckets stacked on the transfer platform, the stacking accuracy may be lowered as the buckets are stacked, and therefore there is a risk of load collapse in the stacker crane. is there.

そこで本発明は、仕分け先別に物品を収納し、払い出し時間を短縮できるとともに段積み精度を向上させることができる物品保管設備を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide an article storage facility that can store articles according to sorting destinations, shorten the payout time, and improve the stacking accuracy.

前記した目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の物品保管設備は、物品を保管する複数の物品保管部が上下多段かつ左右に並設された収納棚と、垂直方向に昇降される昇降体、および前記昇降体上に設けられ前記物品保管部と搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する物品搬送手段とを備えた物品保管設備であって、前記物品搬送手段は、前記昇降体上に前記移載手段により移載された物品を把持して持ち上げる昇降自在に形成された把持手段と、前記昇降体上に移載された物品の位置決めを行う位置決め手段を備え、前記搬入出口から物品を前記昇降体上に前記移載手段により移載し、前記移載された物品を前記位置決め手段により位置決めを行い、続いて、この移載された物品を前記把持手段により把持して所定の高さまで持ち上げ、前記搬入出口から搬入される物品と同一の仕分け先である前記同一物品保管部で保管されている物品を、前記移載手段により前記把持手段によって持ち上げられている物品の下方に移載して、各移載された物品を前記位置決め手段により位置決めを行い、続いて、この移載された物品上に前記把持手段により持ち上げられている物品を段積みし、これら段積みされた物品を前記同一物品保管部に保管することを特徴としたものである。 In order to achieve the above-described object, the article storage facility according to claim 1 of the present invention includes a storage shelf in which a plurality of article storage units for storing articles are arranged vertically and horizontally and vertically moved up and down. An article storage facility comprising: an elevating body to be moved; and an article storage unit provided on the elevating body and having an article storage unit and a transfer means for transferring the article at a loading / unloading port. The means includes: gripping means formed so as to be able to move up and down to grip and lift the article transferred by the transfer means on the lifting body; and positioning means for positioning the article transferred onto the lifting body. An article is transferred from the loading / unloading port onto the elevating body by the transfer means, the transferred article is positioned by the positioning means, and then the transferred article is held by the gripping means. Gripped by The article stored in the same article storage unit that is the same sorting destination as the article carried in from the loading / unloading port is moved below the article being lifted by the gripping means by the transfer means. Each transferred article is positioned by the positioning means, and then the articles lifted by the gripping means are stacked on the transferred articles, and these stacked articles are stacked. The article is stored in the same article storage unit.

上記構成によれば、搬入出口から物品が昇降体上に移載手段により移載され、移載された物品の位置決めが位置決め手段により行われ、続いて、この移載された物品は把持手段により把持され所定の高さまで持ち上げられ、前記搬入出口から搬入される前記物品と同一の仕分け先である同一物品保管部で保管されている物品が、前記移載手段により前記把持手段によって持ち上げられている物品の下方に移載され、各移載された物品の位置決めが前記位置決め手段により行われ、続いて、この移載された物品上に前記把持手段により持ち上げられている物品が段積みされ、これら段積みされた物品が前記同一物品保管部に保管される。
このように、移載手段により搬入出口に搬送された物品が昇降体上に移載される際、および物品が同一物品保管部より昇降体上に移載される際、物品は位置決め手段により位置決めされることによって、段積み精度が向上される。 According to the above configuration, the article is transferred from the loading / unloading port onto the lifting body by the transfer means, and the transferred article is positioned by the positioning means. Subsequently, the transferred article is transferred by the gripping means. An article that is held and lifted to a predetermined height and is stored in the same article storage unit that is the same sorting destination as the article that is carried in from the loading / unloading port is lifted by the gripping means by the transfer means. The articles transferred to the lower side of the article are positioned by the positioning means, and then the articles lifted by the gripping means are stacked on the transferred articles. The stacked articles are stored in the same article storage unit.
As described above, when the article conveyed to the loading / unloading unit by the transfer means is transferred onto the lifting body and when the article is transferred from the same article storage unit onto the lifting body, the article is positioned by the positioning means. As a result, the stacking accuracy is improved.

そして、請求項２に記載の物品保管設備は、請求項１に記載の発明であって、前記位置決め手段は、前記昇降体上に移載された物品の長手方向における前記物品の位置決めを行う第１位置決め装置と、前記昇降体上に移載された物品の短手方向における前記物品の位置決めを行う第２位置決め装置により構成されていることを特徴としたものである。 The article storage facility according to claim 2 is the invention according to claim 1 , wherein the positioning means positions the article in the longitudinal direction of the article transferred on the lifting body. 1 positioning apparatus and the 2nd positioning apparatus which positions the said article in the transversal direction of the article transferred on the said raising / lowering body are characterized by the above-mentioned.

上記構成によれば、第１位置決め装置により昇降体上に移載された物品の長手方向における物品の位置決めが行われ、第２位置決め装置により昇降体上に移載された物品の短手方向における物品の位置決めが行われるため、昇降体上の位置決めが正確に行われる。 According to the above configuration, the article is positioned in the longitudinal direction of the article transferred on the lifting body by the first positioning device, and in the short direction of the article transferred on the lifting body by the second positioning device. Since the article is positioned, the positioning on the lifting body is accurately performed.

さらに、請求項３に記載の物品保管設備は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記搬入出口に、前記物品の向きを反転させる反転手段を備え、前記物品が、前記物品の向きを変えて交互に段積みした際、通常の段積みが行われ、前記物品の向きを同一として段積みした際、圧縮して段積みが行われる容器の場合、前記容器は、前記搬入出口に搬入されるとき前記同一物品保管部に保管されている上段の容器の向きと同一の向きであった場合、前記反転手段によりその向きが反転されることを特徴としたものである。 Furthermore, the article storage facility according to claim 3, an invention of claim 1 or claim 2, said transfer port comprises a reversing means for reversing the direction of said article, wherein the article, the When stacking alternately with different orientations of articles, normal stacking is performed, and when stacking with the same orientation of the articles, when the containers are compressed and stacked, the container is When the container is loaded into the loading / unloading port, if the direction of the upper container stored in the same article storage unit is the same, the direction is reversed by the reversing unit.

上記構成によれば、搬入出口に搬送される容器は、同一物品保管部に保管されている上段の容器の向きと同一の向きであった場合、反転手段によりその向きが反転されて所望の向きとされるため、搬入出口から移載される容器と同一物品保管部に保管されている容器とは通常の段積みが行われる。 According to the above configuration, when the container transported to the carry-in / out port is in the same direction as that of the upper container stored in the same article storage unit, the direction is reversed by the reversing unit and the desired direction is obtained. Therefore, normal stacking is performed between the container transferred from the loading / unloading port and the container stored in the same article storage unit.

しかも、請求項４に記載の物品保管設備は、請求項３に記載の発明であって、前記容器は、容器の向きを表す色が塗られており、前記搬入出口における前記反転手段の搬入上流側に、前記容器の色を判別する判別手段を備え、前記判別手段によって前記容器の色が判別されることにより容器の向きが判断され、前記反転手段により容器の向きを反転するかどうかが判断されることを特徴としたものである。 In addition, the article storage facility according to claim 4 is the invention according to claim 3 , wherein the container is painted in a color indicating the direction of the container, and the upstream of the inversion means at the carry-in / out port. A discriminating means for discriminating the color of the container on the side, the orientation of the container is judged by discriminating the color of the container by the discriminating means, and whether the orientation of the container is reversed by the inversion means It is characterized by being.

上記構成によれば、搬入出口に搬送される容器は、判別手段により容器の色が判別されて容器の向きが判断され、反転手段により所望の向きとされるため、搬入出口から移載される容器と同一物品保管部に保管されている容器とは通常の段積みが行われる。
さらに、請求項５に記載の物品保管設備は、請求項３または請求項４に記載の物品保管設備であって、前記把持手段は、容器の短手方向を把持する第１クランプ部材および容器の長手方向を把持する第２クランプ部材を備え、前記第２クランプ部材の一方の側部に、容器の短手方向における側部と当接する側板を設け、前記第２クランプ部材および前記側板の下端は、外方に曲げ形成されていることを特徴とするものである。
上記構成によれば、第２クランプ部材および側板の下端は、外方に曲げ形成されている。 According to the above configuration, the container conveyed to the loading / unloading port is transferred from the loading / unloading port because the color of the container is determined by the determination unit, the direction of the container is determined, and the reversing unit sets the desired direction. Ordinary stacking is performed with the container stored in the same article storage unit as the container.
Furthermore, the article storage facility according to claim 5 is the article storage facility according to claim 3 or 4, wherein the gripping means includes a first clamp member for gripping a short direction of the container and a container. A second clamp member for gripping the longitudinal direction is provided, and a side plate is provided on one side of the second clamp member so as to contact the side in the short direction of the container, and the lower ends of the second clamp member and the side plate are It is characterized in that it is bent outward.
According to the above configuration, the lower ends of the second clamp member and the side plate are bent outward.

本発明の物品保管設備は、搬入出口から搬入される物品と同一の仕分け先である物品が同一物品保管部に保管されている際、搬入出口から昇降体上に搬入された物品と同一物品保管部から昇降体上に搬入された物品とが昇降体上で段積みされ、それら段積みされた物品が同一物品保管部に保管されるため、出庫作業時に、一気に同一物品保管部より段積みされた物品を払い出すことができ、払い出しにかかる時間を短縮することができ、さらに移載手段により搬入出口に搬送された物品が昇降体上に移載される際、および物品が同一物品保管部より昇降体上に移載される際、物品が位置決め手段により位置決めされることによって、段積み精度を向上できる。 The article storage facility according to the present invention stores the same article as the article carried on the elevator body from the carry-in / out opening when the article that is the same sorting destination as the article carried in from the carry-in / out exit is stored in the same article storage unit. Articles carried on the lifting body from the section are stacked on the lifting body, and the stacked articles are stored in the same article storage section. When the article transported to the loading / unloading unit by the transfer means is transferred onto the lifting / lowering body, and the article is stored in the same article storage unit. When the article is further transferred onto the lifting body, the stacking accuracy can be improved by positioning the article by the positioning means .

以下に、本発明の実施の形態における物品保管設備について、図面を参照しながら説明する。なお、物品搬送手段であるスタッカークレーンの走行方向をベイ方向、ベイ方向と直交する方向である物品の出し入れ方向をバンク方向、垂直方向をレベル方向とする。 Hereinafter, an article storage facility according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The travel direction of the stacker crane as the article transport means is the bay direction, the article loading / unloading direction, which is the direction perpendicular to the bay direction, is the bank direction, and the vertical direction is the level direction.

図１は本発明の実施の形態における物品保管設備の平面図、図２は物品保管設備を形成する自動倉庫の要部斜視図、図３は物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。 FIG. 1 is a plan view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a main part of an automatic warehouse forming the article storage facility, and FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.

図１から図３に示すように、物品保管設備ＳＵには、自動倉庫（棚設備）ＦＳが配置されている。この自動倉庫ＦＳは、物品（商品など）を収納する容器Ｆの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置された２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃと、コンピュータからなる自動倉庫コントローラＥと、スタッカークレーンＣへ容器Ｆの搬入を行う入庫コンベヤＫ１（搬入口の一例）、およびスタッカークレーンＣから出荷部Ｎへ容器Ｆの搬出を行う出庫コンベヤＫ２（搬出口の一例）などから構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the article storage facility SU is provided with an automatic warehouse (shelf facility) FS. This automatic warehouse FS is formed between two storage shelves A that are installed at an interval so that the direction in and out of containers F that store articles (commodities, etc.) is opposed to each other, and the storage shelves A. A stacker crane (an example of an article conveying means) C that automatically travels along the work path B, an automatic warehouse controller E composed of a computer, and a warehousing conveyor K1 (an example of an entrance) that carries containers F into the stacker crane C, And an unloading conveyor K2 (an example of an unloading port) for unloading the containers F from the stacker crane C to the shipping unit N.

上記作業通路Ｂには保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置されており、作業通路Ｂ（走行レール１）の一端側（入庫・出庫コンベヤ側）がスタッカークレーンＣのホーム・ポジション（ＨＰ）とされている。 A traveling rail 1 is installed in the work path B along the longitudinal direction of the storage shelf A, and one end side (entry / exit conveyor side) of the work path B (travel rail 1) is the home position of the stacker crane C. (HP).

上記容器Ｆは、一方側（右側半分）と他方側（左側半分）が異なる色で塗装されており（図４）、容器Ｆの向きを変えて交互に段積みした際、すなわち容器Ｆの色が交互になるように段積みした場合、通常の段積みが行われ、容器Ｆの向きを同一として段積みした際、すなわち一方側および他方側の容器Ｆの色が同じ色となるよう段積みした場合、圧縮して段積みが行われる。 The container F is painted in different colors on one side (right half) and the other side (left half) (FIG. 4), and when the containers F are alternately stacked, that is, the color of the container F Are stacked so that the containers F are stacked in the same direction, that is, the containers F on one side and the other side have the same color. In such a case, it is compressed and stacked.

上記入庫コンベヤＫ１および出庫コンベヤＫ２には、ＨＰ位置に移動してきたスタッカークレーンＣとの間で容器Ｆを受け渡すために、容器Ｆを入庫コンベヤＫ１および出庫コンベヤＫ２の載置面から持ち上げるリフタＱが設けられている。 Lifter Q that lifts containers F from the loading surfaces of the loading conveyor K1 and the loading conveyor K2 in order to deliver the containers F to and from the stacker crane C that has moved to the HP position. Is provided.

また各保管棚Ａには、最高６段に容器Ｆを段積みして保管可能な、腕木構造の物品保管部Ｄが、複数上下多段且つスタッカークレーンＣの走行方向に設けられている。また、自動倉庫ＦＳの各物品保管部Ｄにはそれぞれ、予め店舗および通路ナンバー（仕分け先および仕分け先の単位）が割り当てられ、自動倉庫ＦＳの自動倉庫コントローラＥに登録されており、また各物品保管部Ｄに重ねられた容器Ｆの段数が、在庫情報として、この自動倉庫コントローラＥにおいて管理されている。なお、最上段の物品保管部Ｄを除く各物品保管部Ｄの上方および下方には、腕木間の中央に位置し、フォーク装置５を挿通させるための挿通路ｄが形成されている。 Also, each storage shelf A is provided with a plurality of upper and lower multi-stages and a stacker crane C in the running direction of the armor-structured article storage D that can store containers F in up to six stages. Each article storage unit D of the automatic warehouse FS is pre-assigned a store and a passage number (sorting destination and sorting unit) and registered in the automatic warehouse controller E of the automatic warehouse FS. The number of stages of the containers F stacked on the storage unit D is managed by the automatic warehouse controller E as inventory information. In addition, an insertion path d through which the fork device 5 is inserted is formed above and below each article storage unit D excluding the uppermost item storage unit D and is located at the center between the arms.

また、入庫コンベヤＫ１には、容器Ｆに取り付けられたバーコードラベルよりバーコード（店舗および通路ナンバー）を読み取るバーコードリーダＲと、容器Ｆの色および形状を判別する判別装置（判別手段の一例）Ｓが設けられている。また、入庫コンベヤＫ１におけるバーコードリーダＲおよび判別装置Ｓの下流側には、バーコードリーダＲおよび判別装置Ｓにより検出された容器データに基づいて、物品保管部Ｄに保管されている容器Ｆに対して通常の段積みを行わせるよう、容器Ｆを所望の向きに反転させるターンテーブル（反転手段の一例）Ｔが設けられている。 In addition, the warehousing conveyor K1 includes a barcode reader R that reads a barcode (store and passage number) from a barcode label attached to the container F, and a determination device (an example of a determination unit) that determines the color and shape of the container F. ) S is provided. Further, on the downstream side of the barcode reader R and the determination device S in the warehousing conveyor K1, the container F stored in the article storage unit D is based on the container data detected by the barcode reader R and the determination device S. On the other hand, a turntable (an example of a reversing unit) T that reverses the container F in a desired direction is provided so as to perform normal stacking.

前記スタッカークレーンＣは、走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（走行体）２と、この走行車体２に垂設された前後一対の昇降マスト（柱体）４と、これら昇降マスト４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと入庫コンベヤＫ１または出庫コンベヤＫ２へ垂直方向に昇降される昇降台（昇降体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと入庫コンベヤＫ１または出庫コンベヤＫ２において容器Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３上のフォーク装置５に容器Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。 The stacker crane C includes a traveling vehicle body (traveling body) 2 that is guided by the traveling rail 1 and travels along the article storage unit D, and a pair of front and rear masts (column bodies) 4 that are suspended from the traveling vehicle body 2. And an elevating table (an example of an elevating body) 3 vertically moved up and down along the elevating mast 4 (supported and guided) to the article storage unit D and the entrance conveyor K1 or the exit conveyor K2. 3 is provided with a fork device (an example of transfer means) 5 for transferring the containers F in the article storage unit D and the warehousing conveyor K1 or the warehousing conveyor K2, and the stacker crane C is a fork on the elevator 3 The container F is placed on the apparatus 5 and conveyed. The fork device 5 is a fork type using a running fork.

また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。 In addition, a guide rail 6 is laid on the ceiling so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rail 6 is sandwiched from the left and right, An upper frame 7 that regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.

前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を昇降させるように構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by lifting chains 8 connected to the left and right sides thereof. The lifting chain 8 includes a guide sprocket 9 provided on the upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a winding drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2. The take-up drum 11 is driven to rotate in the forward and reverse directions by the elevating electric motor 12 so that the elevating platform 3 is raised and lowered by the unwinding and winding operation of the elevating chain 8.

また昇降台３の昇降位置は、図２および図３に示すように、走行車体２上に設けられた第１測距装置１４の検出情報に基づいて管理される。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。この第１測距装置１４の検出情報は、図７に示すように、本体コントローラ３４の昇降制御部３５に入力されている。 Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the lift position of the lift 3 is managed based on detection information of the first distance measuring device 14 provided on the traveling vehicle body 2. The first distance measuring device 14 is installed on the lower surface of the lifting platform 3 and a first laser distance meter 15 that projects a beam light for vertical distance measurement and measures the distance by the reflected light. 15 includes a first reflector (mirror) 16 that reflects the beam light projected from 15. The detection information of the first distance measuring device 14 is input to the elevation controller 35 of the main body controller 34 as shown in FIG.

前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、走行用電動モータ２３とが設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 has two front and rear wheels 21 that can freely travel on the traveling rail 1 and the traveling rail 1 so as to regulate the position of the traveling rail 1 in the lateral width direction of the vehicle body. A pair of lower position restricting rollers 22 and a traveling electric motor 23 are provided at two positions before and after engaging with each other and in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as the left-right direction). ing. One of the two wheels 21 in the longitudinal direction of the vehicle body is configured as a driving wheel 21a for propulsion driven by the electric motor 23 for traveling, and the other wheel in the longitudinal direction of the vehicle body is idle. It is configured as a rotatable driven wheel 21b.

走行車体２の走行位置は、図２および図３に示すように、走行車体２の一方の側面に設けられた第２測距装置２５の検出情報（移動距離の情報）に基づいて管理される。この第２測距装置２５は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行車体２に、走行車体２が入庫コンベヤＫ１または出庫コンベヤＫ２との容器Ｆの受け渡し位置（上記ＨＰ位置）に位置することを、ＨＰ位置に配置された被検出体（図示せず）を検出することに検出するＨＰ検出器２８が設けられている。これら第２測距装置２５の検出情報とＨＰ検出器２８の検出情報は、図７に示すように、本体コントローラ３４の走行制御部３６に入力されている。 The traveling position of the traveling vehicle body 2 is managed based on detection information (information on the moving distance) of the second distance measuring device 25 provided on one side surface of the traveling vehicle body 2 as shown in FIGS. . The second distance measuring device 25 is installed on one end side (HP side) of the work path B, and a second laser range finder 26 that projects the light beam for horizontal distance measurement and measures the distance by the reflected light. And a second reflector (not shown) that reflects the beam light projected from the second laser rangefinder 26. In addition, a detection body (not shown) arranged at the HP position is placed on the traveling vehicle body 2 such that the traveling vehicle body 2 is positioned at the delivery position (the above-described HP position) of the container F with the warehousing conveyor K1 or the warehousing conveyor K2. An HP detector 28 is provided for detecting the detection. The detection information of the second distance measuring device 25 and the detection information of the HP detector 28 are input to the travel control unit 36 of the main body controller 34 as shown in FIG.

また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。 Also, the upper frame 7 is provided with upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) provided at two positions, front and rear, that engage with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the lateral direction of the vehicle body. The stacker crane C is configured to be capable of self-running along the running rail 1 by being driven by the running electric motor 23 while being prevented from falling by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31.

また走行車体２には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、コンピュータからなる本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の一方の側面には、自動倉庫コントローラＥと接続されている第１光送受信器２９（図７）との入庫データの送受信を行う第２光送受信器３０が設けられている。 The traveling vehicle body 2 is provided with a main body control panel G comprising a computer at an outer position of the elevating mast 4 on the HP side, and one side of the traveling vehicle body 2 is connected to an automatic warehouse controller E. A second optical transmitter / receiver 30 is provided for transmitting / receiving warehousing data to / from the first optical transmitter / receiver 29 (FIG. 7).

また、図３〜図６に示すように、昇降台３のベイ方向における両側部にはそれぞれ、上下方向に２本の支持部材４１が設けられており、この支持部材４１には昇降台３上の容器Ｆをクランプ（把持）して持ち上げる昇降自在に形成されたサイドクランプ装置（把持手段の一例）４２が設けられており、また昇降台３には、第１位置決め装置４３（後述する）および第２位置決め装置４４（後述する）により構成され、昇降台３上に移載された容器Ｆの位置決めを行う位置決め手段４５が設けられている。 Moreover, as shown in FIGS. 3-6, the two support members 41 are provided in the up-down direction in the both sides in the bay direction of the raising / lowering stand 3, respectively. A side clamp device (an example of a gripping means) 42 formed so as to be able to be lifted and lowered by clamping (gripping) and lifting the container F of the container F is provided, and the lifting platform 3 includes a first positioning device 43 (described later) and A positioning means 45 configured by a second positioning device 44 (described later) and positioning the container F transferred on the lifting platform 3 is provided.

上記サイドクランプ装置４２は、２本のシリンダ装置５１（エアシリンダ）によりベイ方向（容器Ｆの長手方向）に伸縮自在に形成されている第１クランプ部材５２を備えており、この第１クランプ部材５２には、クランプ用モータ６５により第１クランプ部材５２においてバンク方向（容器Ｆの短手方向）に移動自在に形成され、容器Ｆの長手方向における側部を把持する板状の第２クランプ部材５３が設けられている。なお、第２クランプ部材５３の一方の側部には、容器Ｆの短手方向における側部と当接する側板５４が設けられている。また、第２クランプ部材５３および側板５４の下端は外方に曲げ形成されている。なお、シリンダ装置５１によるクランプ終了は、例えば、シリンダ装置５１へ供給される空気圧の上昇により判断され、クランプ用モータ６５によるクランプ終了は、例えばモータ電流の上昇により判断される。 The side clamp device 42 includes a first clamp member 52 formed by two cylinder devices 51 (air cylinders) so as to extend and contract in the bay direction (longitudinal direction of the container F). The first clamp member 52, a plate-like second clamp member that is formed so as to be movable in the bank direction (short direction of the container F) in the first clamp member 52 by the clamp motor 65 and grips the side portion in the longitudinal direction of the container F. 53 is provided. A side plate 54 is provided on one side of the second clamp member 53 to contact the side of the container F in the short direction. The lower ends of the second clamp member 53 and the side plate 54 are bent outward. The end of clamping by the cylinder device 51 is determined by, for example, an increase in air pressure supplied to the cylinder device 51, and the end of clamping by the clamping motor 65 is determined by, for example, an increase in motor current.

上記第１位置決め装置４３は、昇降台３のベイ方向における両側部に設けられた支持台５５上に設けられ、２つのシリンダ装置５６（エアシリンダ）と各シリンダ装置５６のピストンロッドの先端間に設けられている第１押圧部材５７とから構成されており、ベイ方向（容器Ｆの長手方向）における容器Ｆの位置決めを行う。なお、第１押圧部材５７は、容器Ｆの位置決め終了後、待機位置であるシリンダ装置５６のピストンロッドの収縮位置に戻る。 The first positioning device 43 is provided on support bases 55 provided on both sides in the bay direction of the lifting / lowering base 3, and is provided between two cylinder devices 56 (air cylinders) and the tip of the piston rod of each cylinder device 56. The first pressing member 57 is provided, and the container F is positioned in the bay direction (longitudinal direction of the container F). The first pressing member 57 returns to the contracted position of the piston rod of the cylinder device 56 that is the standby position after the positioning of the container F is completed.

上記第２位置決め装置４４は、フォーク装置５の上部に設けられ、フォーク装置５と同一形状に形成され、フォーク装置５の上部に配置される基台５８と、基台５８のバンク方向における両端部に設けられ、位置決め用モータ６７によりバンク方向に移動自在な第２押圧部材５９とから構成されており、バンク方向（容器Ｆの短手方向）における容器Ｆの位置決めを行う。なお、第２押圧部材５９は、容器Ｆの位置決め終了後、待機位置である基台５８のバンク方向における両端部に戻る。 The second positioning device 44 is provided on the top of the fork device 5, is formed in the same shape as the fork device 5, and a base 58 disposed on the top of the fork device 5, and both ends of the base 58 in the bank direction And a second pressing member 59 that is movable in the bank direction by a positioning motor 67, and positions the container F in the bank direction (short direction of the container F). In addition, the 2nd press member 59 returns to the both ends in the bank direction of the base 58 which is a standby position after completion | finish of positioning of the container F. FIG.

上記構成による容器Ｆの位置決めは、例えば入庫コンベヤＫ１から昇降台３上に容器Ｆが移載された場合、第１位置決め装置４３の第１押圧部材５７をベイ方向に移動させるとともに第２位置決め装置４４の第２押圧部材５９をバンク方向に移動させることにより、容器Ｆの位置決めが行われる。なお、シリンダ装置５６による位置決め（押圧）終了は、例えば、シリンダ装置５６へ供給される空気圧の上昇により判断され、位置決め用モータ６７による位置決め（押圧）終了は、例えばモータ電流の上昇により判断される。 The positioning of the container F by the above configuration is performed by moving the first pressing member 57 of the first positioning device 43 in the bay direction and moving the second positioning device, for example, when the container F is transferred from the warehousing conveyor K1 onto the lifting platform 3. The container F is positioned by moving the 44 second pressing members 59 in the bank direction. The end of positioning (pressing) by the cylinder device 56 is determined by, for example, an increase in air pressure supplied to the cylinder device 56, and the end of positioning (pressing) by the positioning motor 67 is determined by, for example, an increase in motor current. .

また、上記構成による容器Ｆのクランプ方法は、例えば上述のように位置決めされた容器Ｆを、サイドクランプ装置４２の第１クランプ部材５２によりベイ方向において挟み込むとともに第２クランプ部材５３によりバンク方向において挟み込むことにより行われ、このクランプされた容器Ｆはサイドクランプ装置４２により昇降自在とされる。 Further, the container F is clamped by the above-described configuration. For example, the container F positioned as described above is sandwiched in the bay direction by the first clamp member 52 of the side clamp device 42 and sandwiched in the bank direction by the second clamp member 53. The clamped container F can be moved up and down by the side clamp device 42.

ここで、物品保管設備ＳＵの制御構成図を、図７に示すブロック図により説明する。
自動倉庫コントローラＥは、バーコードリーダＲにより読み取られた入庫コンベヤＫ１上で搬送されている容器Ｆのバーコード（店舗および通路ナンバー）のデータを入力するとともに、判別装置Ｓにより判別された入庫コンベヤＫ１上の容器Ｆの色および形状などの容器データを入力する。 Here, the control block diagram of the article storage facility SU will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
The automatic warehouse controller E inputs the barcode (store and passage number) data of the container F being conveyed on the warehousing conveyor K1 read by the barcode reader R, and the warehousing conveyor determined by the determination device S. Container data such as the color and shape of the container F on K1 are input.

本体制御部Ｇには、コンピュータからなる本体コントローラ３４の他に、走行用電動モータ２３を駆動する走行用インバータ６１と、昇降用電動モータ１２を駆動する昇降用インバータ６２と、フォーク装置５の移載用電動モータ６３を駆動する移載用インバータ６４と、サイドクランプ装置４２における第２クランプ部材５３のクランプ用モータ６５を駆動するクランプ用インバータ６６と、第２位置決め装置４４における第２押圧部材５９の位置決めモータ６７を駆動する位置決め用インバータ６８が設けられている。 In addition to the main body controller 34 composed of a computer, the main body control unit G includes a traveling inverter 61 that drives the traveling electric motor 23, a lifting inverter 62 that drives the lifting electric motor 12, and a transfer of the fork device 5. The transfer inverter 64 that drives the mounting electric motor 63, the clamping inverter 66 that drives the clamping motor 65 of the second clamping member 53 in the side clamping device 42, and the second pressing member 59 in the second positioning device 44. A positioning inverter 68 for driving the positioning motor 67 is provided.

上記本体コントローラ３４は、昇降制御部３５、走行制御部３６、移載制御部３７、クランプ制御部３８、位置制御部３９から構成されている。
上記昇降制御部３５は、自動倉庫コントローラＥから第１光送受信器２９および第２光送受信器３０を介して昇降指令を受けて、第１測距装置１４の検出情報をフィードバックしながら昇降用インバータ６２を介して昇降用電動モータ１２を制御して昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる。 The main body controller 34 includes an elevation control unit 35, a travel control unit 36, a transfer control unit 37, a clamp control unit 38, and a position control unit 39.
The elevation controller 35 receives an elevation command from the automatic warehouse controller E via the first optical transceiver 29 and the second optical transceiver 30 and feeds back the detection information of the first distance measuring device 14 while raising and lowering the inverter. The elevating electric motor 12 is controlled via 62 to elevate the elevating platform 3 to a designated elevating position.

上記走行制御部３６は、自動倉庫コントローラＥから走行指令を受けて、ＨＰ検出器２８の検出信号により更正される第２測距装置２５の検出情報をフィードバックしながら走行用インバータ６１を介して走行用電動モータ２３を制御して走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御を実行する。 The travel control unit 36 receives a travel command from the automatic warehouse controller E, travels through the travel inverter 61 while feeding back the detection information of the second distance measuring device 25 corrected by the detection signal of the HP detector 28. The traveling electric motor 23 is controlled to execute traveling control for moving the traveling vehicle body 2 to the designated traveling position.

上記移載制御部３７は、自動倉庫コントローラＥから移載指令を受けて、移載用インバータ６４を介してフォーク装置５の移載用電動モータ６３を駆動し、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる。 The transfer control unit 37 receives a transfer command from the automatic warehouse controller E, drives the transfer electric motor 63 of the fork device 5 via the transfer inverter 64, and moves the fork device 5 to move out and out. The article F is transferred.

上記クランプ制御部３８は、自動倉庫コントローラＥからクランプ指令を受けて、サイドクランプ装置４２における第１クランプ部材５２のシリンダ装置５１を制御し、第１クランプ部材５２によりベイ方向において容器Ｆをクランプさせるとともに、クランプ用インバータ６６を介してサイドクランプ装置４２における第２クランプ部材５３のクランプ用モータ６５を駆動し、第２クランプ部材５３によりバンク方向において容器Ｆをクランプさせる。 The clamp control unit 38 receives a clamp command from the automatic warehouse controller E, controls the cylinder device 51 of the first clamp member 52 in the side clamp device 42, and clamps the container F in the bay direction by the first clamp member 52. At the same time, the clamping motor 65 of the second clamping member 53 in the side clamping device 42 is driven via the clamping inverter 66, and the container F is clamped in the bank direction by the second clamping member 53.

上記位置制御部３９は、自動倉庫コントローラＥから位置決め指令を受けて、第１位置決め装置４３のシリンダ装置５６を制御し、第１位置決め装置４３によりベイ方向における容器Ｆの位置決めを行わせるとともに、位置決め用インバータ６８を介して第２位置決め装置４４の位置決め用モータ６７を駆動し、第２位置決め装置４４によりバンク方向における容器Ｆの位置決めを行わせる。 The position control unit 39 receives a positioning command from the automatic warehouse controller E, controls the cylinder device 56 of the first positioning device 43, causes the first positioning device 43 to position the container F in the bay direction, and performs positioning. The positioning motor 67 of the second positioning device 44 is driven via the inverter 68, and the container F is positioned in the bank direction by the second positioning device 44.

なお、クランプ制御部３８および位置制御部３９は、クランプ用インバータ６６および位置決め用インバータ６８へ給電されている電流値が所定の値から変化した場合、クランプ用モータ６５および位置決め用モータ６７の駆動を停止させ、またシリンダ装置５１，５６へ供給されている空気圧が変化した場合、シリンダ装置５１，５６のピストンロッドの伸展を停止させる。 The clamp control unit 38 and the position control unit 39 drive the clamping motor 65 and the positioning motor 67 when the current value supplied to the clamping inverter 66 and the positioning inverter 68 changes from a predetermined value. When the air pressure supplied to the cylinder devices 51 and 56 changes, the extension of the piston rod of the cylinder devices 51 and 56 is stopped.

この構成により、自動倉庫コントローラＥは、上記容器Ｆのバーコード（店舗および通路ナンバー）のデータと上記指令を、第１光送受信器２９および第２光送受信器３０を介してスタッカークレーンＣに設けられた本体制御盤Ｇの本体コントローラ３４に出力する。そして、上記各指令を入力した本体制御部Ｇの本体コントローラ３４の昇降制御部３５，走行制御部３６，移載制御部３７，クランプ制御部３８，位置制御部３９は、これら入力された指令に基づいて各モータ１２，２３，６３，６５，６７およびシリンダ装置５１，５６を制御して、スタッカークレーンＣの走行車体２，昇降台３，フォーク装置５，サイドクランプ装置４２，位置決め手段４５（第１位置決め装置４３および第２位置決め装置４４）を制御する。 With this configuration, the automatic warehouse controller E provides the bar code (store and passage number) data of the container F and the command to the stacker crane C via the first optical transceiver 29 and the second optical transceiver 30. To the main body controller 34 of the main body control panel G. Then, the elevation controller 35, the travel controller 36, the transfer controller 37, the clamp controller 38, and the position controller 39 of the main body controller 34 of the main body controller G to which each of the above commands is input are in accordance with these input commands. Based on this, the motors 12, 23, 63, 65, 67 and cylinder devices 51, 56 are controlled so that the traveling vehicle body 2, the lifting platform 3, the fork device 5, the side clamp device 42, the positioning means 45 (the first means 45) of the stacker crane C. The first positioning device 43 and the second positioning device 44) are controlled.

以下に、上記した実施の形態における入庫作業時の作用を説明する。
自動倉庫コントローラＥは、バーコードリーダＲにより読み取られた入庫コンベヤＫ１上で搬送されている容器Ｆのバーコード（店舗および通路ナンバー）を入力すると、予め登録された物品保管部Ｄの店舗および通路ナンバーに基づいて、入庫する物品保管部Ｄを求め、この物品保管部Ｄの在庫情報により容器Ｆの段数と最上段の容器Ｆの向きを確認し、そして入庫データを生成する。 Below, the effect | action at the time of the warehousing work in embodiment mentioned above is demonstrated.
When the automatic warehouse controller E inputs the barcode (store and passage number) of the container F being conveyed on the warehousing conveyor K1 read by the barcode reader R, the store and passage of the article storage unit D registered in advance. Based on the number, the article storage unit D to be stored is obtained, the number of the containers F and the direction of the uppermost container F are confirmed by the inventory information of the article storage unit D, and storage data is generated.

また、入庫コンベヤＫ１に設けられているターンテーブルＴは、判別装置Ｓにより判別された入庫コンベヤＫ１上の容器Ｆの色および形状などの容器データを入力し、この容器データと上記入庫データに基づいて、同一物品保管部Ｄに保管されている上段の容器Ｆに対して通常の段積みを行わせるよう、入庫コンベヤＫ１から搬送される容器Ｆを所望の向きに反転させる。 The turntable T provided in the warehousing conveyor K1 inputs container data such as the color and shape of the container F on the warehousing conveyor K1 determined by the determination device S, and based on the container data and the warehousing data. Thus, the containers F transported from the warehousing conveyor K1 are reversed in a desired direction so that normal stacking is performed on the upper containers F stored in the same article storage unit D.

これにより、入荷搬送コンベヤＭ上の容器Ｆは、同一物品保管部Ｄに保管されている上段の容器Ｆの向きと反転されるよう段積みされ、通常の段積みが行われるため、誤って同一物品保管部Ｄに保管されている上段の容器Ｆの向きと同一となって、圧縮して段積みされることが回避される。 As a result, the containers F on the incoming conveyor M are stacked so as to be reversed with the direction of the upper container F stored in the same article storage unit D, and are normally stacked, so that they are mistakenly the same. The direction of the upper container F stored in the article storage unit D is the same as that of the upper container F, and compression and stacking are avoided.

以下に、入庫コンベヤＫ１から搬入される容器Ｆ１と同一の仕分け先である容器Ｆ２が同一物品保管部Ｄに保管されている際の入庫コンベヤＫ１から物品保管部Ｄへの容器Ｆの入庫手順を、図８を参照しながら説明する。なお、これらの手順は、自動倉庫コントローラＥより入庫データに基づいて、第１光送受信器と第２光送受信器３２を介して本体制御盤Ｇの本体コントローラ３４へ上記指令が出力されることにより実行される。 The procedure for warehousing containers F from the warehousing conveyor K1 to the goods storage unit D when the containers F2 that are the same sorting destination as the containers F1 carried in from the warehousing conveyor K1 are stored in the same goods storage unit D will be described below. This will be described with reference to FIG. These procedures are performed when the automatic warehouse controller E outputs the above command to the main body controller 34 of the main body control panel G via the first optical transceiver and the second optical transceiver 32 based on the warehousing data. Executed.

まず、図８（ａ）に示すように、入庫コンベヤＫ１に２段積みの容器Ｆ１が搬送されてくると、スタッカークレーンＣをＨＰ位置に移動させ、リフタＱにより容器Ｆ１を持ち上げて、容器Ｆ１の下方に第２位置決め装置４４を載置しているフォーク装置５を挿入させて、容器Ｆ１を持ち上げる。 First, as shown in FIG. 8A, when the two-stage stacked container F1 is conveyed to the warehousing conveyor K1, the stacker crane C is moved to the HP position, the container F1 is lifted by the lifter Q, and the container F1 is moved. The fork device 5 on which the second positioning device 44 is placed is inserted below and the container F1 is lifted.

そして、図８（ｂ）に示すように、容器Ｆ１が載置されたフォーク装置５をスタッカークレーンＣ側（昇降台３側）に戻し、第１位置決め装置４３の第１押圧部材５７を容器Ｆ１と当接するよう移動させることによりベイ方向における容器Ｆ１の位置決めを行うとともに、第２位置決め装置４４の第２押圧部材５９を容器Ｆ１と当接するよう移動させることによりバンク方向における容器Ｆ１の位置決めを行う。 Then, as shown in FIG. 8B, the fork device 5 on which the container F1 is placed is returned to the stacker crane C side (the lifting platform 3 side), and the first pressing member 57 of the first positioning device 43 is moved to the container F1. And positioning the container F1 in the bank direction by moving the second pressing member 59 of the second positioning device 44 in contact with the container F1. .

続いて、図８（ｃ）に示すように、第１位置決め装置４３および第２位置決め装置４４により容器Ｆ１の位置決めが行われた後、第１位置決め装置４３の第１押圧部材５７および第２位置決め装置４４の第２押圧部材５９は待機位置へ戻り、フォーク装置５に載置されている容器Ｆ１は、サイドクランプ装置４２の第１クランプ部材５２によりベイ方向において挟み込むとともに第２クランプ部材５３によりバンク方向において挟み込むことによりクランプされる。 Subsequently, as shown in FIG. 8C, after the container F <b> 1 is positioned by the first positioning device 43 and the second positioning device 44, the first pressing member 57 and the second positioning member of the first positioning device 43. The second pressing member 59 of the device 44 returns to the standby position, and the container F1 placed on the fork device 5 is sandwiched in the bay direction by the first clamp member 52 of the side clamp device 42 and banked by the second clamp member 53. Clamped by pinching in the direction.

続いて、図８（ｄ）に示すように、スタッカークレーンＣ（走行車体２および昇降台３）は入庫データに基づいて複数段（図では４段）積みの容器Ｆ２が保管されている同一物品保管部Ｄへ移動されるとともに、サイドクランプ装置４２によりクランプされた容器Ｆ１が昇降台３上において容器Ｆ２の高さより上（所定の高さ）まで上昇される。 Subsequently, as shown in FIG. 8D, the stacker crane C (the traveling vehicle body 2 and the lifting platform 3) is the same item in which containers F2 of a plurality of stages (four stages in the figure) are stored based on the warehousing data. While being moved to the storage unit D, the container F1 clamped by the side clamp device 42 is raised above the height of the container F2 (predetermined height) on the elevator 3.

続いて、図８（ｅ）に示すように、サイドクランプ装置４２によりクランプされた容器Ｆ１を上昇させた状態で、フォーク装置５を、同一物品保管部Ｄに保管されている４段積みの容器Ｆ２の下方に形成された挿通路ｄに移動させた後、フォーク装置５を上昇させて容器Ｆ２を持ち上げる。 Subsequently, as shown in FIG. 8 (e), the fork device 5 is stored in the same article storage unit D in a state where the container F1 clamped by the side clamp device 42 is raised. After moving to the insertion path d formed below F2, the fork device 5 is raised to lift the container F2.

続いて、図８（ｆ）に示すように、容器Ｆ２が載置されたフォーク装置５をスタッカークレーンＣ側（昇降台３側）に戻し、第１位置決め装置４３の第１押圧部材５７を容器Ｆ２と当接するよう移動させることによりベイ方向における容器Ｆ２の位置決めを行うとともに、第２位置決め装置４４の第２押圧部材５９を容器Ｆ２と当接するよう移動させることによりバンク方向における容器Ｆ２の位置決めを行った後、サイドクランプ装置４２によりクランプされている容器Ｆ１を下降させ、容器Ｆ２の上部に載置して、６段積みの容器Ｆ３とする。 Subsequently, as shown in FIG. 8F, the fork device 5 on which the container F2 is placed is returned to the stacker crane C side (the lifting platform 3 side), and the first pressing member 57 of the first positioning device 43 is moved to the container. The container F2 is positioned in the bay direction by moving it in contact with F2, and the container F2 in the bank direction is positioned by moving the second pressing member 59 of the second positioning device 44 in contact with the container F2. After that, the container F1 clamped by the side clamp device 42 is lowered and placed on the upper part of the container F2 to form a six-stage container F3.

続いて、図８（ｇ）に示すように、容器Ｆ１と容器Ｆ２との段積み終了後、サイドクランプ装置４２の第１クランプ部材５２および第２クランプ部材５３による容器Ｆ１のクランプを解除するとともに、第１位置決め装置４３の第１押圧部材５７および第２位置決め装置４４の第２押圧部材５９を待機位置へ戻す。 Subsequently, as shown in FIG. 8G, after the stacking of the container F1 and the container F2 is finished, the clamp of the container F1 by the first clamp member 52 and the second clamp member 53 of the side clamp device 42 is released. The first pressing member 57 of the first positioning device 43 and the second pressing member 59 of the second positioning device 44 are returned to the standby position.

続いて、図８（ｈ）に示すように、６段積みとなった容器Ｆ３を載置しているフォーク装置５を、同一物品保管部Ｄ（４段積みの容器Ｆ２が保管されていた場所）の下方に形成された挿通路ｄに移動させた後、フォーク装置５を下降させて、上記物品保管部Ｄに容器Ｆ３を再度保管する。 Subsequently, as shown in FIG. 8 (h), the fork device 5 on which the six-tiered containers F3 are placed is placed in the same article storage unit D (the place where the four-tiered containers F2 were stored). The fork device 5 is lowered and the container F3 is stored again in the article storage unit D.

続いて、図８（ｉ）に示すように、上記物品保管部Ｄへの容器Ｆ３の移載を終えたフォーク装置５を昇降台３（スタッカークレーンＣ側）に戻す。再度、入庫作業を実施するときは、スタッカークレーンＣをＨＰ位置に移動させる。 Subsequently, as shown in FIG. 8 (i), the fork device 5 that has finished transferring the container F3 to the article storage unit D is returned to the lifting platform 3 (stacker crane C side). When the warehousing operation is performed again, the stacker crane C is moved to the HP position.

このように、入庫コンベヤＫ１から搬入される容器Ｆ１の仕分け先と同一の仕分け先である容器Ｆ２が保管されている同一物品保管部Ｄがあるとき、位置決め手段４５（第１位置決め装置４３および第２位置決め装置４４）により位置決めされた入庫コンベヤＫ１から昇降台３上に搬入された容器Ｆ１と、同じく位置決め手段４５により位置決めされた同一物品保管部Ｄから昇降台３上に搬入された容器Ｆ２とが昇降台３上で段積みされるため、容器Ｆ１と容器Ｆ２の段積み精度（すなわち容器Ｆ３の段積み精度）が向上される。 As described above, when there is the same article storage unit D in which the container F2, which is the same sorting destination as the sorting destination of the container F1 carried in from the warehousing conveyor K1, is located, the positioning means 45 (the first positioning device 43 and the first positioning device 43). 2) The container F1 carried on the lifting platform 3 from the warehousing conveyor K1 positioned by the positioning device 44), and the container F2 carried on the lifting platform 3 from the same article storage unit D positioned by the positioning means 45. Are stacked on the lifting platform 3, the stacking accuracy of the containers F1 and F2 (that is, the stacking accuracy of the container F3) is improved.

続いて、上記した実施の形態における出庫作業時の作用を説明する。
自動倉庫コントローラＥは、出庫先のデータ（店舗および通路ナンバー）が入力されると、この出庫先の容器Ｆを保管した物品保管部Ｄを求め、出庫データを生成する。出庫手順は、自動倉庫コントローラＥより入庫データに基づいて、第１光送受信器と第２光送受信器３２を介して本体制御盤Ｇの本体コントローラ３４へ上記指令が出力されることにより実行される。 Then, the effect | action at the time of the leaving work in above-described embodiment is demonstrated.
When the data of the delivery destination (store and passage number) is input, the automatic warehouse controller E obtains the article storage unit D that stores the delivery destination container F and generates the delivery data. The unloading procedure is executed when the automatic warehouse controller E outputs the above command to the main body controller 34 of the main body control panel G via the first optical transceiver and the second optical transceiver 32 based on the incoming data. .

まず、出庫データの目的の物品保管部Ｄに向けてスタッカークレーンＣを移動させ、昇降台３を昇降させる。続いて物品保管部Ｄの下方に形成された挿通路ｄへフォーク装置５を挿入させて、フォーク装置５を上昇させて、段積みされた容器Ｆ３を持ち上げ、フォーク装置５を戻すことにより段積みされている容器Ｆ３が昇降台３へ積み込まれる。 First, the stacker crane C is moved toward the target article storage unit D of the delivery data, and the elevator 3 is moved up and down. Subsequently, the fork device 5 is inserted into the insertion path d formed below the article storage unit D, the fork device 5 is raised, the stacked containers F3 are lifted, and the fork device 5 is returned to return the stack. The container F <b> 3 that has been loaded is loaded onto the lift 3.

次に、出庫コンベヤＫ２に向けてスタッカークレーンＣを移動させ、昇降台３を昇降させる。続いて、段積みされている容器Ｆ３を積み込んでいるフォーク装置５を出庫コンベヤＫ２のリフタＱの上方へ移動させ、フォーク装置５を下降させて、出庫コンベヤＫ２のリフタＱに容器Ｆ３を卸す。 Next, the stacker crane C is moved toward the delivery conveyor K2, and the lifting platform 3 is moved up and down. Subsequently, the fork device 5 loaded with the stacked containers F3 is moved above the lifter Q of the delivery conveyor K2, the fork device 5 is lowered, and the containers F3 are unloaded on the lifter Q of the delivery conveyor K2.

このように、出庫先が同一の容器Ｆ３が同一物品保管部Ｄに保管されていることから、そのまま出庫コンベヤＫ２へ出庫される。また高精度に段積みされていることから、出庫の際に、位置決めをする必要はない。 In this way, since the containers F3 having the same delivery destination are stored in the same article storage unit D, they are delivered to the delivery conveyor K2 as they are. In addition, since they are stacked with high accuracy, there is no need to position them when leaving.

以上のように実施の形態によれば、入庫コンベヤＫ１から搬入される容器Ｆ１と同一の仕分け先である容器Ｆ２が同一物品保管部Ｄに保管されている際、入庫コンベヤＫ１から昇降台３上に搬入された容器Ｆ１と同一物品保管部Ｄから昇降台３上に搬入された容器Ｆ２とが昇降台３上で段積みされ、それら段積みされた容器Ｆ３が同一物品保管部Ｄに保管されるため、出庫作業時に、一気に同一物品保管部Ｄより容器Ｆ３を払い出すことができ、払い出しにかかる時間を短縮することができる。なお、入荷（積み込み）のときは、容器Ｆの搬入は時間がバラバラであるため、入荷に要する時間はあまり問題にされないが、出荷（払い出し）のときは、トラック等への積み込みを行う関係で、払い出しの時間を短縮することが求められることから、一気に払い出すことができることは、有効である。 As described above, according to the embodiment, when the container F2 that is the same sorting destination as the container F1 that is carried in from the warehousing conveyor K1 is stored in the same article storage unit D, the warehousing conveyor K1 is placed on the lifting platform 3. The container F1 carried in the container and the container F2 carried on the lifting platform 3 from the same article storage unit D are stacked on the lifting platform 3, and the stacked containers F3 are stored in the same article storage unit D. Therefore, the container F3 can be dispensed from the same article storage unit D at the time of the unloading operation, and the time required for dispensing can be shortened. In addition, when loading (loading), the loading time of the container F varies, so the time required for receiving is not so much of a problem. However, when shipping (dispensing), it is loaded into a truck or the like. Since it is required to shorten the payout time, it is effective to be able to pay out at once.

また、上記実施の形態によれば、入庫作業時に、位置決め手段４５により位置決めされた入庫コンベヤＫ１から昇降台３上に搬入された容器Ｆ１と、同じく位置決め手段４５により位置決めされた同一物品保管部Ｄから昇降台３上に搬入された容器Ｆ２とが、昇降台３上で段積みされるため、容器Ｆ１と容器Ｆ２の段積み精度（すなわち容器Ｆ３の段積み精度）が向上され、容器の荷崩れを回避することができ、またこの段積み精度の高い容器Ｆ３を所定の物品保管部Ｄに保管することができ、物品保管部Ｄにおける容器の荷崩れを回避することができる。 Moreover, according to the said embodiment, the same goods storage part D similarly positioned by the positioning means 45 with the container F1 carried in on the lifting platform 3 from the storage conveyor K1 positioned by the positioning means 45 at the time of warehousing operation | work. Since the container F2 loaded onto the lifting platform 3 is stacked on the lifting platform 3, the stacking accuracy of the containers F1 and F2 (that is, the stacking accuracy of the container F3) is improved, and the container load is increased. The collapse can be avoided, and the container F3 with high stacking accuracy can be stored in the predetermined article storage unit D, and the container collapse in the article storage unit D can be avoided.

また、上記実施の形態によれば、第１位置決め装置４３により昇降台３上に移載されたベイ方向における容器Ｆの位置決めが行われ、第２位置決め装置４４により昇降台３上に移載されたバンク方向における容器Ｆの位置決めが行われるため、昇降台３上に移載された容器Ｆの位置決めを正確に行うことができ、したがって容器Ｆを段積みする際、段積み精度を向上させることができる。 Further, according to the above embodiment, the container F is positioned in the bay direction transferred onto the lifting platform 3 by the first positioning device 43 and transferred onto the lifting platform 3 by the second positioning device 44. Since the positioning of the container F in the bank direction is performed, the positioning of the container F transferred onto the lifting platform 3 can be performed accurately. Therefore, when stacking the containers F, the stacking accuracy is improved. Can do.

また、上記実施の形態によれば、スタッカークレーンＣに移載される容器Ｆ１は、同一物品保管部Ｄに保管されている容器Ｆ２に対して通常の段積みが行われるよう、ターンテーブルＴにより所望の向きに反転されるため、誤って圧縮して段積みされることを回避することができる。 Moreover, according to the said embodiment, the container F1 transferred by the stacker crane C is carried out by the turntable T so that normal stacking may be performed with respect to the container F2 stored in the same article storage part D. Since it is reversed in a desired direction, it is possible to avoid accidental compression and stacking.

また、上記実施の形態によれば、入庫コンベヤＫ１に搬送される容器Ｆ１は、判別装置Ｓにより容器Ｆ１の色が判別されて容器Ｆ１の向きが判断され、ターンテーブルＴにより所望の向きとされるため、入庫コンベヤＫ１から移載される容器Ｆ１と同一物品保管部Ｄに保管されている容器Ｆ２とは確実に通常の段積みを行わせることができる。 Moreover, according to the said embodiment, the container F1 conveyed to the warehousing conveyor K1 is discriminate | determined by the discrimination apparatus S, the color of the container F1 is discriminate | determined, the direction of the container F1 is judged, and it is made the desired direction by the turntable T. Therefore, normal stacking can be reliably performed on the container F1 transferred from the warehousing conveyor K1 and the container F2 stored in the same article storage unit D.

なお、上記実施の形態では、上記容器Ｆは、圧縮段積みが可能なものが使用されていたが、これに限ることなく、通常の段積みのみが行える容器であってもよい。この場合、上記ターンテーブルＴを設ける必要はなくなる。 In the above-described embodiment, the container F is a container that can be compressed and stacked. However, the container F is not limited to this and may be a container that can perform only normal stacking. In this case, it is not necessary to provide the turntable T.

また、上記実施の形態では、スタッカークレーンＣは、昇降台３上に１つのフォーク装置５を備えていたが、これに限ることはなく、バンク方向に複数のフォーク装置５を備えたものでもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the stacker crane C was provided with the one fork device 5 on the lifting platform 3, it is not restricted to this, The thing provided with the some fork device 5 in the bank direction may be sufficient. .

また、上記実施の形態では、サイドクランプ装置４２および第１位置決め装置４３に、シリンダ装置５１，５６としてエアシリンダが用いられていたが、これに限ることはなく、油圧シリンダなどであってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the air cylinder was used as the cylinder apparatuses 51 and 56 for the side clamp apparatus 42 and the 1st positioning apparatus 43, it is not restricted to this, A hydraulic cylinder etc. may be sufficient. .

また、上記実施の形態では、搬入口である入庫コンベヤＫ１と搬出口である出庫コンベヤＫ２が別々に設けられていたが、搬入口と搬出口とが同一コンベヤである構成であってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the warehousing conveyor K1 which is a carrying-in port and the unloading conveyor K2 which is a carrying-out port were provided separately, the structure where a carrying-in port and a carrying-out port are the same conveyors may be sufficient.

本発明の実施の形態における物品保管設備の平面図である。It is a top view of the article storage facility in the embodiment of the present invention. 同物品保管設備を形成する自動倉庫の要部斜視図である。It is a principal part perspective view of the automatic warehouse which forms the goods storage equipment. 同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the stacker crane of the article storage facility. 同物品保管設備のスタッカークレーンの要部側面図である。It is a principal part side view of the stacker crane of the goods storage equipment. 同物品保管設備のスタッカークレーンの要部平面図である。It is a principal part top view of the stacker crane of the goods storage equipment. 同物品保管設備のスタッカークレーンのＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of the stacker crane of the goods storage equipment. 同物品保管設備の制御構成図である。It is a control block diagram of the article storage facility. 同入庫コンベヤから物品保管部への容器の入庫手順を示す図である。It is a figure which shows the warehousing procedure of the container from the warehousing conveyor to the goods storage part.

Explanation of symbols

３昇降台（昇降体）
５フォーク装置（移載手段）
４２サイドクランプ装置（把持装置）
４３第１位置決め装置
４４第２位置決め装置
４５位置決め手段
Ｃスタッカークレーン（搬送装置）
Ｄ物品保管部
Ｆ容器
Ｋ１入庫コンベヤ（入庫装置）
Ｔターンテーブル（回転台） 3 Elevator (Elevator)
5 Fork device (transfer means)
42 Side clamp device (gripping device)
43 1st positioning device 44 2nd positioning device 45 Positioning means C Stacker crane (conveyance device)
D Goods storage part F Container K1 Warehousing conveyor (warehousing device)
T turntable

Claims

A storage shelf in which a plurality of article storage units for storing articles are vertically arranged in multiple stages and left and right, a lifting body that is vertically moved up and down, and the article storage part and a loading / unloading port provided on the lifting body An article storage facility comprising an article conveying means having a transfer means for transferring
The article conveying means is
A gripping means which is vertically movably formed lifted by grasping the transfer article by the transfer means on the lifting body,
Positioning means for positioning an article transferred on the lifting body;
The article is transferred from the loading / unloading port onto the lifting body by the transfer means, the transferred article is positioned by the positioning means, and then the transferred article is gripped by the gripping means. Then, an article that is lifted up to a predetermined height and is stored in the same article storage unit that is the same sorting destination as the article that is carried in from the carry-in / out port is lifted by the gripping means by the transfer means Each of the transferred articles is positioned by the positioning means, and then the articles lifted by the gripping means are stacked on the transferred articles. An article storage facility for storing stacked articles in the same article storage unit.

The positioning means includes
A first positioning device for positioning the article in the longitudinal direction of the article transferred on the lifting body;
A second positioning device for positioning the article in the short direction of the article transferred on the lifting body
The article storage facility according to claim 1, wherein the article storage facility is configured by .

The loading / unloading port includes reversing means for reversing the direction of the article,
When the article is stacked alternately by changing the orientation of the article, normal stacking is performed, and when stacking with the same orientation of the article, the container is compressed and stacked.
When the container has the same orientation as that of the upper container stored in the same article storage unit when being carried into the carry-in / out port, the direction is reversed by the reversing means. The article storage facility according to claim 1 or 2 , characterized in that:

The container is painted with a color representing the direction of the container,
A determination means for determining the color of the container on the upstream side of the reversing means at the carry-in / out port,
The color of the container by the discriminating means is determined the orientation of the container by being discriminated to claim 3 whether to invert the vessel direction by the reversing means, characterized in <br/> be determined The article storage facility described.

The gripping means includes a first clamp member for gripping the short direction of the container and a second clamp member for gripping the longitudinal direction of the container,
On one side of the second clamp member, a side plate that comes into contact with the side in the lateral direction of the container is provided,
The article storage facility according to claim 3 or 4 , wherein lower ends of the second clamp member and the side plate are bent outward .